JP7161040B2 - コンテキスト拡張マップ・レイヤを与えるためのゾーン・エンジン - Google Patents
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Description
図12は、図1~図11を参照しながら上記で説明された様々な実施例に従って使用され得るような例示的なコンピューティング・デバイス1010、又はそれの部分のブロック図である。コンピューティング・デバイス1010は、例示的な実施例を実装するための1つ又は複数のコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納するための1つ又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体を含む。非一時的コンピュータ可読媒体は、限定はしないが、1つ又は複数のタイプのハードウェア・メモリ、非一時的有形媒体(たとえば、1つ又は複数の磁気ストレージ・ディスク、1つ又は複数の光ディスク、1つ又は複数のフラッシュ・ドライブ)などを含むことができる。たとえば、コンピューティング・デバイス1010中に含まれるメモリ1016は、本明細書で開示される動作を実施するためのコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納することができる。たとえば、メモリは、図1~図11に関して説明されるように、様々な開示される動作を実施するようにプログラムされたソフトウェア・アプリケーション1040を格納することができる。コンピューティング・デバイス1010はまた、メモリ1016に格納されたコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェア並びにシステム・ハードウェアを制御するための他のプログラムを実行するために、構成可能な及び/又はプログラム可能なプロセッサ1012及び関連付けられたコア1014と、随意に、(たとえば、複数のプロセッサ/コアを有する計算デバイスの場合)1つ又は複数の追加の構成可能な及び/又はプログラム可能な処理デバイス、たとえば(1つ又は複数の)プロセッサ1012’及び関連付けられた(1つ又は複数の)コア1014’とを含むことができる。プロセッサ1012及び(1つ又は複数の)プロセッサ1012’は、各々、単一コア・プロセッサ又は複数コア・プロセッサ(1014及び1014’)であり得る。
Claims (20)
- 空間内のロボティック・ナビゲーションを規制するための前記空間内のコンテキスト・マッピング・ゾーンのための方法であって、前記方法は、
前記空間内に位置する複数の基準マーカーによって、前記空間内のゾーンを定義するステップと、
ルールを前記ゾーンに関連付けるステップであって、前記ルールが、前記ゾーン内の1つ又は複数のロボットの動作を少なくとも部分的に規定する、関連付けるステップと、
前記ルールに従って前記ゾーン内の前記1つ又は複数のロボットを動作させるステップと
を含み、
前記空間内の前記複数の基準マーカーの各々は、当該基準マーカーに対する相対位置を有するポーズと相関しており、前記相対位置は、前記空間によって定義される座標系の座標のセットによって表され、前記ゾーンの境界は、前記基準マーカーの各々に関連付けられた前記ポーズと交差しており、
前記複数の基準マーカーのうちの少なくとも1つの基準マーカーの再位置決め及び/又は再配向が検出されたことに応答して、前記再位置決め及び/又は再配向された少なくとも1つの基準マーカーに関連するポーズを自動的に更新し、前記空間内のゾーンの境界を、当該境界が前記再位置決め及び/又は再配向された前記少なくとも1つの基準マーカーの更新後のポーズに交差するように、当該更新後のポーズに基づいて自動的に再定義することを特徴とする、方法。 - 前記ルールは、前記ゾーンがオープンであるのかクローズであるのか、前記ゾーンのタイプ、前記ゾーンの最大占有率、前記ゾーンの最大速度、前記ゾーンの交通流方向性、前記ゾーンに入るか又は前記ゾーンにいるときの停止及び待機挙動、前記ゾーンの定義が動的に更新されたかどうか、前記ゾーンの満了、或いはそれらの組合せのうちの少なくとも1つを規定する、請求項1に記載の方法。
- 前記関連付けるステップが、前記ゾーンを前記複数の基準マーカー及び前記ルールと相関させるルックアップ表を生成するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 1つ又は複数の追加のルールを前記ゾーンに関連付けるステップであって、前記追加のルールが、前記ゾーン内の1つ又は複数のロボットの動作を少なくとも部分的に規定する、関連付けるステップと、
前記追加のルールに従って前記ゾーン内の前記1つ又は複数のロボットを動作させるステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記追加のルールは、前記ゾーンがオープンであるのかクローズであるのか、前記ゾーンのタイプ、前記ゾーンの最大占有率、前記ゾーンの最大速度、前記ゾーンの交通流方向性、前記ゾーンに入るか又は前記ゾーンを出るときの停止及び待機挙動、前記ゾーンの定義が動的に更新されたかどうか、前記ゾーンの満了、或いはそれらの組合せのうちの少なくとも1つを規定する、請求項4に記載の方法。
- 1つ又は複数の追加のルールを前記関連付けるステップが、前記ゾーンを前記複数の基準マーカー、前記ルール、及び前記追加のルールと相関させるルックアップ表を生成するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 第2のゾーンに対する前記ゾーンの重複又は隣接のうちの少なくとも1つを検出するステップと、
前記ルールの値と、前記第2のゾーンの対応するルールの対応する値との間の競合を識別するステップと、
前記ゾーンと前記第2のゾーンとに共通の1つ又は複数の共有基準マーカーによって定義される重複ゾーンとの関連付けのために競合解消ルールを生成するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記競合解消ルールを前記生成するステップが、前記値と、前記対応する値とのうちの高い方又は低い方を選択するステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。
- 前記競合解消ルールを前記生成するステップは、
前記値と、前記対応する値との間のターゲット値を定義するステップと、
付随する値許容差が、前記値と、前記対応する値の両方を包含するように、前記ターゲット値を前記付随する値許容差に関連付けるステップと
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記ロボット、倉庫管理システム、ユーザ、又は外部データ・ソースのうちの1つ又は複数から受信されたデータに応答して、前記ルールを自動的に変更するステップ、又は追加のルールを自動的に追加するステップのうちの少なくとも1つをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記動作させるステップが、
前記1つ又は複数のロボットから中央コントローラに、前記空間内の前記1つ又は複数のロボットの位置を周期的に報告するステップと、
前記中央コントローラによって、前記ゾーン内の前記1つ又は複数のロボットの報告された位置決めに応答して、前記ルールによって規定されたように動作するように前記1つ又は複数のロボットに命令するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記空間内の前記1つ又は複数のロボットの前記位置が、前記少なくとも1つの基準マーカーを読み取ることによって決定されない、請求項1に記載の方法。
- 前記動作させるステップが、
前記1つ又は複数のロボットの各それぞれのロボットによって、前記空間内の前記ロボットの位置を周期的に検出するステップと、
前記ゾーン内の前記ロボットの位置決めを検出したことに応答して、前記ルールによって規定されたように前記ロボットを動作させるステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記空間内の前記1つ又は複数のロボットの前記位置が、前記複数の基準マーカーを読み取ることによって決定されない、請求項13に記載の方法。
- 空間内のロボティック・ナビゲーションを規制するための前記空間内のコンテキスト・マッピング・ゾーンためのシステムであって、前記システムが、
プロセッサと、
命令を格納するメモリと
を備え、前記命令は、前記プロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
前記空間内に位置する複数の基準マーカーによって、前記空間内のゾーンを定義することと、
ルールを前記ゾーンに関連付けることであって、前記ルールが、前記ゾーン内の1つ又は複数のロボットの動作を少なくとも部分的に規定する、関連付けることと、
前記ルールに従って前記ゾーン内の前記1つ又は複数のロボットを動作させることと
を行わせ、
前記空間内の前記複数の基準マーカーの各々は、当該基準マーカーに対する相対位置を有するポーズと相関しており、前記相対位置は、前記空間によって定義される座標系の座標のセットによって表され、前記ゾーンの境界は、前記基準マーカーの各々に関連付けられた前記ポーズと交差しており、
前記複数の基準マーカーのうちの少なくとも1つの基準マーカーの再位置決め及び/又は再配向が検出されたことに応答して、前記再位置決め及び/又は再配向された少なくとも1つの基準マーカーに関連するポーズを自動的に更新し、前記空間内のゾーンの境界を、当該境界が前記再位置決め及び/又は再配向された前記少なくとも1つの基準マーカーの更新後のポーズに交差するように、当該更新後のポーズに基づいて自動的に再定義することを特徴とする、システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
前記メモリ中に、前記ゾーンを前記複数の基準マーカー及び前記ルールと相関させるルックアップ表を生成すること
を行わせる命令をさらに格納する、請求項15に記載のシステム。 - 前記メモリは、前記プロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
1つ又は複数の追加のルールを前記ゾーンに関連付けることであって、前記追加のルールが、前記ゾーン内の1つ又は複数のロボットの動作を少なくとも部分的に規定する、関連付けることと、
前記追加のルールに従って前記ゾーン内の前記1つ又は複数のロボットを動作させることと
を行わせる命令をさらに格納する、請求項15に記載のシステム。 - 前記メモリが、前記プロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
前記メモリ中に、前記ゾーンを前記複数の基準マーカー、前記ルール、及び前記追加のルールと相関させるルックアップ表を生成すること
を行わせる命令をさらに格納する、請求項15に記載のシステム。 - 前記メモリが、前記プロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
前記ロボット、倉庫管理システム、ユーザ、又は外部データ・ソースのうちの1つ又は複数から受信されたデータに応答して、前記ルールを自動的に変更すること、又は追加のルールを自動的に追加することのうちの少なくとも1つ
を行わせる命令をさらに格納する、請求項15に記載のシステム。 - 前記空間内の前記1つ又は複数のロボットの位置が、前記複数の基準マーカーのいずれかを読み取ることによって決定されない、請求項15に記載のシステム。
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