JP7268172B2 - 倉庫注文履行動作における通い箱誘導 - Google Patents

Description

本出願は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年１月３０日に出願された米国出願第１６／２６２，３１５号の優先権の利益を主張する。さらに、本出願は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年１月３０日に出願された、「ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＴＯＴＥ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮ ＰＲＯＣＥＳＳ ＩＮ ＷＡＲＥＨＯＵＳＥ ＯＲＤＥＲ ＦＵＬＦＩＬＬＭＥＮＴ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＳ」と題する、米国特許出願第１６／２６２，３７９号に関する。

本発明は、倉庫注文履行動作における通い箱（ｔｏｔｅ）誘導（ｉｎｄｕｃｔｉｏｎ）に関し、より詳細には、割り当てられている注文セットの特性に基づいて通い箱タイプが選択される通い箱誘導に関する。

注文履行は、一般に、自宅配達のためにインターネット上で注文を行った顧客に出荷されるべき製品で満たされた大きい倉庫内で実施される。いくつかの動作では、生産性及び効率を増加させるために、人間の品物取出しを支援するためにロボットが使用され得る。適時に、正確に、及び効率的な様式でそのような注文を履行することは、控えめに言っても物流的に難しい。バーチャル・ショッピング・カートの「精算する」ボタンをクリックすると「注文」が生じる。注文は、特定の宛先に出荷されるべきである品物のリスティングを含む。「履行」のプロセスは、大きい倉庫からこれらの品物を物理的に取ること又は「ピッキング」することと、それらを梱包することと、指定された宛先にそれらを出荷することとを伴う。したがって、注文履行プロセスの重要な目標は、できるだけ短い時間で、できるだけ多くの品物を出荷することである。

倉庫管理システム（ＷＭＳ：ｗａｒｅｈｏｕｓｅ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ）は、上記で説明されたもののような注文履行倉庫内の日々の動作をサポートするソフトウェア・アプリケーションである。ＷＭＳプログラムは、在庫レベル及び在庫品ロケーションを追跡することなど、作業の集中型管理を可能にする。また、倉庫管理システムは、受取り、検査と受入れ、片づけ、ピッキング位置への内部補充、ピッキング、梱包、出荷ドック上での注文組立、文書化、及び出荷（輸送車両への積み込み）など、重要な及び多くの軽微な倉庫作業のすべてをサポート又は指示する。

ＷＭＳは、一般に、上にあるホスト・システム、通常ＥＲＰシステムから注文を受信する。電子商取引注文を介した注文履行の場合、顧客がオンラインで注文を行うとすぐに、その情報が、ホスト・コンピュータ／ＥＲＰシステムを介してＷＭＳに伝えられる。次いで、注文を管理するためのすべての必要なステップ（たとえば、注文された品物をピッキングするなど）が、ＷＭＳ内で処理される。その後、会計トランザクション、顧客への事前出荷通知、在庫管理などをサポートするために、ＥＲＰシステムに情報が送られる。

ＷＭＳからの注文が生じたとき、それらはＷＭＳ中の注文キュー中に保持されるか、又は、ＷＭＳからの注文データが別個のソフトウェア・システム（たとえば注文サーバ）に与えられ得、倉庫内の注文を実行するために注文キューが確立され、ロボットに配信され得る。注文は、それらが到着した順序で注文キューから順次取られ、誘導として知られるプロセスにおいて注文を実行するためにロボットに割り当てられ得る。注文はまた、顧客契約において規定されたサービス・レベル要件に従って又は顧客出荷要件に基づいて、注文キュー中に配列され、割り当てられ得る。個々のロボットは、単一のロボットが複数の注文を実行することを可能にする通い箱アレイを運搬し得、アレイの各ビン又はコンパートメントに１つの注文が格納される。

注文がグループ化され、誘導され（ｉｎｄｕｃｔ）ているロボットに割り当てられたとき、誘導ステーションにおける人間の作業者が、ロボットに割り当てられた注文に好適である通い箱／通い箱アレイを選択することを必要とされ得る。このプロセスでは、間違った数のコンパートメントをもつ、又は注文の中の品物に適合しないサイズの通い箱が作業者によって選択され、ロボット上に配置され得るという点で、誤り及び非効率の余地がある。又は、選択された通い箱は、注文キュー中の注文のセットについて最適化されないことがある。これは、ピッキング・プロセス中に修正される必要がある問題を生じる。したがって、誘導プロセスにおいてロボットに割り当てられている注文セットに基づいて通い箱／通い箱アレイの選択を最適化する必要がある。

さらに、注文がグループ化され、誘導されているロボットに割り当てられたとき、注文の中の品物が、多くのロボット／作業者アクティビティがない倉庫内のロケーション中にある場合、ロボットは、それらがサービスされる前に長期間にわたってアイドルのままであり得る。これは、倉庫動作における低減効率をも生じ得る。

米国出願第１５／７１２，２２２号 米国出願第１５／７１２，２５６号 米国特許出願第１５／８０７，６７２号 米国特許出願第１５／２５４，３２１号

既存のシステムに勝る本発明の利益及び利点は、発明の概要及び以下の発明を実施するための形態から容易に明らかになろう。本教示が、以下で要約又は開示される実施例以外の実施例を用いて実施され得ることを、当業者は諒解されよう。

一態様では、本発明は、複数の作業者の支援を受けて倉庫内で注文を履行する複数のロボットに注文を割り当てるための方法を採用し、各注文が１つ又は複数の品物を含み、各品物が倉庫内のロケーションにおいて格納される。本方法は、履行されるべき１つ又は複数の注文を含む注文セットを割り当てられるべき、複数のロボットのうちの第１のロボットを与えるステップと、倉庫内のアンカー・ロケーションを選択するステップとを含む。本方法は、第１のロボットのための注文セットを生成するステップであって、注文セットが、倉庫内のアンカー・ロケーションに相関される、生成するステップと、履行のために第１のロボットに注文セットを割り当てるステップとをも含む。

本発明の他の態様では、以下の特徴のうちの１つ又は複数が含まれ得る。第１のロボットを与えるステップは、第１のロボットに注文を割り当てるのを作業者が支援する処理ステーションにおいて第１のロボットを位置決めするステップを含み得る。作業者は、第１のロボットが倉庫内で注文セットを履行するとき、注文セット中の品物を運ぶための通い箱アレイを第１のロボットに与え得る。第１のロボットは、注文セット中の各品物に関連付けられた倉庫内のロケーションに進行することと、選択され、第１のロボットの通い箱アレイ上に配置されるべき品物を、各ロケーションに近接した作業者に通信することとによって、倉庫内で注文セットを履行し得る。アンカー・ロケーションを選択するステップは、倉庫内の、複数のロボット、複数の作業者、又は複数のアクティブ・ロケーションのうちの１つ又は複数のロケーションを評価するステップを含み得、それは、倉庫内で互いに近接した、複数のロボット、複数の作業者、及び／又は複数のアクティブ・ロケーションの１つ又は複数のグループを識別するステップを含み得る。複数のアクティブ・ロケーションの各々は、履行のために複数のロボットのうちの１つに割り当てられた注文の中の品物に関連付けられたロケーションであり得る。倉庫内で互いに近接した、複数のロボット、複数の作業者、及び／又は複数のアクティブ・ロケーションの１つ又は複数のグループを識別するステップは、グループを選択するステップと、選択されたグループ中のロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションのうちの１つを、アンカー・ロボット、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションとして識別するステップと、選択されたアンカー・ロボット、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションのロケーションをアンカー・ロケーションとして使用するステップとを含み得る。グループを選択するステップは、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの数に基づいてグループを選択するステップを含み得る。グループを選択するステップは、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの１つと、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの別のものとの比に基づいてグループを選択するステップを含み得る。注文セットを生成するステップは、注文を、アンカー・ロケーションに対する注文の近接度に部分的に基づいて選択するステップを含み得る。

別の態様では、本発明は、複数の作業者の支援を受けて倉庫内で注文を履行する複数のロボットに注文を割り当てるためのシステムを採用し、各注文が１つ又は複数の品物を含み、各品物が倉庫内のロケーションにおいて格納される。本システムは、履行されるべき１つ又は複数の注文を含む注文セットを割り当てられるべき、複数のロボットのうちの第１のロボットと、倉庫内のアンカー・ロケーションを選択するように構成された倉庫管理システムとを含む。倉庫管理システムはまた、第１のロボットのための注文セットを生成することであって、注文セットが、倉庫内のアンカー・ロケーションに相関される、生成することと、履行のために第１のロボットに注文セットを割り当てることとを行うように構成される。

本発明のさらなる態様では、以下の特徴のうちの１つ又は複数が含まれ得る。第１のロボットに注文を割り当てるのを作業者が支援する処理ステーションがさらに含まれ得る。作業者は、第１のロボットが倉庫内で注文セットを履行するとき、注文セット中の品物を運ぶための通い箱アレイを第１のロボットに与え得る。第１のロボットは、注文セット中の各品物に関連付けられた倉庫内のロケーションに進行することと、選択され、第１のロボットの通い箱アレイ上に配置されるべき品物を、各ロケーションに近接した作業者に通信することとによって、倉庫内で注文セットを履行するように構成され得る。アンカー・ロケーションを選択するステップを行う際に、倉庫管理システムは、倉庫内の、複数のロボット、複数の作業者、又は複数のアクティブ・ロケーションのうちの１つ又は複数のロケーションを評価することと、倉庫内で互いに近接した、複数のロボット、複数の作業者、及び／又は複数のアクティブ・ロケーションの１つ又は複数のグループを識別することとを行うように構成され得る。複数のアクティブ・ロケーションの各々は、履行のために複数のロボットのうちの１つに割り当てられた注文の中の品物に関連付けられたロケーションであり得る。倉庫内で互いに近接した、複数のロボット、複数の作業者、及び／又は複数のアクティブ・ロケーションの１つ又は複数のグループを識別するステップを行う際に、倉庫管理システムは、グループを選択することと、選択されたグループ中のロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションのうちの１つを、アンカー・ロボット、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションとして識別することと、選択されたアンカー・ロボット、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションのロケーションをアンカー・ロケーションとして使用することとを行うように構成され得る。グループを選択するステップを行う際に、倉庫管理システムは、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの数に基づいてグループを選択するように構成され得る。グループを選択するステップを行う際に、倉庫管理システムは、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの１つと、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの別のものとの比に基づいてグループを選択するように構成され得る。注文セットを生成するステップを行う際に、倉庫管理システムは、注文を、アンカー・ロケーションに対する注文の近接度に部分的に基づいて選択するように構成され得る。

本発明のこれら及び他の特徴は、以下の発明を実施するための形態及び添付図から明らかであろう。

次に、本発明の実施例が、単に実例として、添付の図面を参照しながら説明される。

注文履行倉庫の上面図である。 図１に示されている倉庫内で使用されるロボットのうちの１つのベースの正面図である。 図１に示されている倉庫内で使用されるロボットのうちの１つのベースの斜視図である。 アーマチュア（ａｒｍａｔｕｒｅ）を装備し、図１に示されている棚の前に駐機された図２Ａ及び図２Ｂ中のロボットの斜視図である。 ロボット上のレーザー・レーダーを使用して作成された図１の倉庫の部分マップである。 倉庫全体にわたって分散された基準マーカーのロケーションを特定し、基準マーカー・ポーズを格納するためのプロセスを表すフロー・チャートである。 基準識別子とポーズとのマッピングの表である。 ビン・ロケーションと基準識別子とのマッピングの表である。 製品ＳＫＵとポーズとのマッピング・プロセスを表すフロー・チャートである。 ロボットと、誘導ステーションにおける作業者との斜視図である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された単一の通い箱の表示である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された単一の通い箱の別の構成の表示である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された２位置通い箱アレイの表示である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された４位置通い箱アレイの表示である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された３位置通い箱アレイの表示である。 作業者ディスプレイ・スクリーン上に表示された６位置通い箱アレイの表示である。 利用可能な異なる通い箱／通い箱アレイ・タイプと、寸法、体積及び重量通い箱／通い箱アレイ・タイプに関する情報とを表す表である。 本発明の一態様による、ロボットを誘導するために使用するように作業者に示唆するための通い箱タイプを推奨する方法を表すフロー・チャートである。 倉庫内に配備されたロボット及び作業者のロケーションを表す、注文履行倉庫の一部分の上面図である。 （１つ又は複数の）注文の中の品物の寸法、体積及び重量に関する情報を含む、本発明の一態様による注文キューの一部分を表す表である。 作業者が図１２のフロー・チャートに従って推奨される通い箱タイプを選択しなかった場合にロボットを誘導するプロセスの流れ図である。 例示的なコンピューティング・システムのブロック図である。 例示的な分散型ネットワークのネットワーク図である。

添付の図面において説明及び／又は示され、以下の説明において詳述される非限定的な実施例及び実例を参照しながら、本開示並びに本開示の様々な特徴及び有利な詳細が、より十分に説明される。図面に示される特徴は、必ずしも、一定の縮尺で描かれているとは限らず、一実施例の特徴は、本明細書に明示的に記載されていない場合でも、当業者が認識するように他の実施例とともに採用され得ることに留意されたい。よく知られている構成要素及び処理技法の説明は、本開示の実施例を不必要に不明瞭にしないように、省略され得る。本明細書で使用される実例は、本開示が実施され得るやり方の理解を容易にし、さらに当業者が本開示の実施例を実施することを可能にするためのものにすぎない。したがって、本明細書の実例及び実施例は、本開示の範囲を限定するものと解釈されるべきではない。その上、類似の参照番号が、図面のいくつかの図の全体にわたって同様の部分を表すことに留意されたい。

本開示は、効率及び生産性を増加させるために自律型可動ロボット又は「ＡＭＲ：ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ」を使用する倉庫内の注文履行動作に適用され得る、通い箱誘導プロセスを対象とする。説明される適用例では、ロボットは、品物のピッキング及び配置をより効率的に実施するために人間の作業者によって支援されるが、本開示は、ピッキング及び配置動作を実施するための関節アーム（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ａｒｍ）を有するロボットに等しく適用可能である。その上、特定のＡＭＲ実装形態が本明細書で説明されるが、それは、本発明による誘導プロセスのためのコンテキストを与えるためにすぎない。任意の適用可能なロボット設計／システムが、本明細書で説明される誘導プロセスと併せて使用され得る。

図１を参照すると、一般的な注文履行倉庫１０が、注文に含まれ得る様々な品物で満たされた棚１２を含む。動作中、倉庫管理サーバ１５からの注文１６の着信ストリームが、注文サーバ１４に到着する。注文サーバ１４は、特に、誘導プロセス中のロボット１８への割当てのために、注文に優先度を付け、グループ化し得る。ロボットが、作業者によって処理ステーション（たとえばステーション１００）において誘導されたとき、注文１６は、実行のために、たとえばワイヤレスに、ロボット１８に割り当てられ、通信される。本発明の一態様による誘導プロセスが、以下でより詳細に説明される。

注文サーバ１４は、ＷＭＳサーバ１５及びＷＭＳソフトウェアと相互動作するように構成された個別ソフトウェア・システムをもつ別個のサーバであり得、又は注文サーバ機能性は、ＷＭＳソフトウェアに組み込まれ、ＷＭＳサーバ１５上で実行され得ることが、当業者によって理解されよう。

好ましい実施例では、図２Ａ及び図２Ｂに示されているロボット１８が、レーザー・レーダー２２を有する自律型車輪付きベース２０を含む。ベース２０は、ロボット１８が注文サーバ１４及び／又は他のロボットから命令を受信することとそれらにデータを送信することとを可能にするトランシーバ（図示せず）と、デジタル光学カメラ２４ａ及び２４ｂのペアとをも採用する。ロボット・ベースは、自律型車輪付きベース２０に電力供給するバッテリーを再充電するための電気充電ポート２６をも含む。ベース２０は、ロボットの環境を表す情報をキャプチャするためにレーザー・レーダーとカメラ２４ａ及び２４ｂとからデータを受信するプロセッサ（図示せず）をさらに採用する。倉庫１０内のナビゲーションに関連付けられた様々な作業を行うこと、並びに、図３に示されているように、棚１２に配置された基準マーカー３０までナビゲートすることを行うために、プロセッサとともに動作するメモリ（図示せず）がある。基準マーカー３０（たとえば２次元バー・コード）は、注文された品物のビン／ロケーションに対応する。本発明のナビゲーション手法が、図４～図８に関して以下で詳細に説明される。

基準マーカーは、（誘導ステーションを含む）処理ステーションを識別するためにも使用され、そのような処理ステーション基準マーカーまでのナビゲーションは、注文された品物のビン／ロケーションまでのナビゲーションと同じであり得る。本明細書で説明されるナビゲーション手法は例示的なものにすぎず、任意の他の適用可能なナビゲーション手法が使用され得ることに留意されたい。

再び図２Ｂを参照すると、ベース２０は、品物を運ぶために通い箱又はビンが格納され得る、上部表面３２を含む。複数の交換可能なアーマチュア４０のうちのいずれか１つを係合させる、連結器３４も示されており、アーマチュア４０のうちの１つが図３に示されている。図３中の特定のアーマチュア４０は、品物を受け取る通い箱４４を運ぶための通い箱保持具４２（この場合、棚）と、タブレット４８を支持するためのタブレット保持具４６（又はラップトップ／他のユーザ入力デバイス）とを採用する。いくつかの実施例では、アーマチュア４０は、品物を運ぶための１つ又は複数の通い箱を支持する。他の実施例では、ベース２０は、受け取られた品物を運ぶための１つ又は複数の通い箱を支持する。本明細書で使用される「通い箱」という用語は、限定はしないが、貨物保持具、ビン、かご、棚、品物をつるすことができるロッド、台車、木枠、ラック、スタンド、架台、容器、箱、缶、入れ物、及び置場を含む。

ロボット１８は、倉庫１０を動き回ることにおいて優れているが、現在のロボット技術では、ロボット１８は、棚から迅速に及び効率的に品物をピッキングし、それらを通い箱４４に配置するのに十分に熟達していない。現在、品物をピッキングする、より効率的なやり方は、注文された品物を棚１２から物理的に取り出し、それをロボット１８、たとえば通い箱４４に配置する作業を行うために、一般に人間である局所作業者５０を使用することである。ロボット１８は、局所作業者５０が読み取ることができるタブレット４８（又はラップトップ／他のユーザ入出力デバイス）を介して、又は局所作業者５０によって使用されるハンドヘルド・デバイスに注文を送信することによって、注文（すなわち選択すべき（１つ又は複数の）個々の品物）を局所作業者５０に通信する。

ロボット１８は、注文サーバ１４から注文１６を受信すると、たとえば図３に示されているように、最初の倉庫ロケーションに進む。ロボット１８は、メモリに格納され、プロセッサによって行われるナビゲーション・ソフトウェアに基づいて、これを行う。ナビゲーション・ソフトウェアは、レーザー・レーダー２２によって収集された環境に関するデータと、特定の品物が見つけられ得る倉庫１０内のロケーションに対応する基準マーカー３０の基準識別子（「ＩＤ」）を識別するメモリ中の内部表と、ナビゲートするためのカメラ２４ａ及び２４ｂとに頼る。

ロボット１８は、正しいロケーション（ポーズ）に達すると、品物が格納された棚１２の前にそれ自体を駐機し、品物情報を局所作業者５０に通信し、局所作業者５０が棚１２から品物を取り出し、それを通い箱４４に配置するのを待つ。ロボット１８が、取り出すべき他の品物を有する場合、ロボット１８はそれらのロケーションに進む。次いで、ロボット１８によって取り出された（１つ又は複数の）品物は、図１の処理ステーション１００に配達され、それらは梱包され、出荷される。処理ステーション１００は、この図に関して、ロボットを誘導すること及び荷下ろし／梱包することが可能であるものとして説明されたが、処理ステーション１００は、ロボットが、ステーションにおいて誘導されるか又は荷下ろし／梱包されるかのいずれかであるように、すなわち、ロボットが、単一の機能を実施するように制限され得るように、構成され得る。

本発明の説明を簡略化するために、単一のロボット１８及び作業者５０が説明される。ただし、図１から明らかであるように、一般的な履行動作は、注文の絶え間ないストリームに応じるために、倉庫内で互いの間で働く多くのロボット及び作業者を含む。

本発明のナビゲーション手法、並びに取り出されるべき品物のＳＫＵと、品物がある倉庫内の基準マーカーに関連付けられた基準ＩＤ／ポーズとの意味マッピング（ｓｅｍａｎｔｉｃ ｍａｐｐｉｎｇ）が、図４～図８に関して以下で詳細に説明される。これは本明細書で説明される例示的なナビゲーション手法であることと、任意の好適なナビゲーション手法が、本明細書で説明される誘導プロセスと併せて使用され得ることとに留意されたい。

１つ又は複数のロボット１８を使用して、倉庫１０のマップが、静的及び動的両方の物体のロケーション並びに倉庫全体にわたって分散された様々な基準マーカーのロケーションを決定するために、作成され、動的に更新されなければならない。ロボット１８のうちの１つ又は複数が、そのレーザー・レーダー２２並びに同時位置特定及びマッピング（ＳＬＡＭ：ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）を利用して倉庫をナビゲートし、図４のマップ１０ａを作り／更新し、これは、未知環境の仮想マップを構築又は更新する算出方法である。普及しているＳＬＡＭ近似解法は、粒子フィルタ及び拡張カルマン・フィルタを含む。ＳＬＡＭ ＧＭａｐｐｉｎｇ手法は好ましい手法であるが、任意の好適なＳＬＡＭ手法が使用され得る。

ロボット１８は、そのレーザー・レーダー２２を利用して、ロボット１８が空間全体にわたって進行し、レーザー・レーダーが環境を走査するときに受け取る反射に基づいて、空間内のオープン空間１１２、壁１１４、物体１１６、及び棚１２ａなどの他の静的障害物を識別するとき、倉庫１０のマップ１０ａを作成／更新する。

マップ１０ａを構築している間、又はその後、１つ又は複数のロボット１８は倉庫１０中をナビゲートし、カメラ２４ａ及び２４ｂを使用して環境を走査し、品物が格納された図３の３２及び３４などのビンに近接した棚上の、倉庫全体にわたって分散された基準マーカー（２次元バー・コード）のロケーションを特定する。ロボット１８は、原点１１０など、参照のための知られている参照点又は原点を使用する。図３及び図４の基準マーカー３０などの基準マーカーのロケーションが、ロボット１８によってそのカメラ２４ａ及び２４ｂを使用して特定されたとき、原点１１０に対する倉庫内のロケーションが決定される。図２Ａに示されているように、２つのカメラ、ロボット・ベースの両側のカメラを使用することによって、ロボット１８は、ロボットの両側から外に広がる比較的広い視野（たとえば１２０度）を有することができる。これにより、ロボットは、それがシェルビング（ｓｈｅｌｖｉｎｇ）の通路を行き来して進行するとき、たとえば、ロボットの両側の基準マーカーを見ることが可能になる。

ホイール・エンコーダ及び方位センサーの使用によって、ベクトル１２０と、倉庫１０内のロボットの位置とが決定され得る。基準マーカー／２次元バー・コードのキャプチャされた画像と、その知られているサイズとを使用して、ロボット１８は、基準マーカー／２次元バー・コードのロボットに対する配向及びロボットからの距離、すなわちベクトル１３０を決定することができる。ベクトル１２０及び１３０が知られれば、原点１１０と基準マーカー３０との間のベクトル１４０が決定され得る。ベクトル１４０と、ロボット１８に対する基準マーカー／２次元バー・コードの決定された配向とから、ポーズが決定され得、ポーズは、その配向とともに倉庫内のその位置（ｘ，ｙ，ｚ座標）を備えるか、又は基準マーカー３０に対する四元数（ｘ，ｙ，ｚ，ω）を備える。基準ポーズは、一般にフロア上にあり、したがってｚ座標は０であるので、座標は、ｘ座標及びｙ座標のみを含み得ることに留意されたい。

基準マーカー・ロケーション特定プロセスについて説明する図５のフロー・チャート２００が説明される。これは、初期マッピング・モードで実施され、ロボット１８が、ピッキングすること、配置すること及び／又は他の作業を実施している間に、倉庫内で新しい基準マーカーに遭遇したとき実施される。ステップ２０２において、ロボット１８は、カメラ２４ａ及び２４ｂを使用して画像をキャプチャし、ステップ２０４において、キャプチャされた画像内で基準マーカーを探索する。ステップ２０６において、基準マーカーが画像中で見つけられた場合（ステップ２０４）、その基準マーカーが、図６の基準表３００にすでに格納されているかどうかが決定され、基準表３００はロボット１８のメモリ３４中に及び／又は倉庫管理システム１５中にあり得る。基準情報がすでにメモリに格納されている場合、フロー・チャートは、別の画像をキャプチャするためのステップ２０２に戻る。その基準情報がメモリにない場合、上記で説明されたプロセスに従ってポーズが決定され、ステップ２０８において、その基準情報は、基準対ポーズのルックアップ表３００に追加される。

各ロボットのメモリに及び／又は倉庫管理システム１５に格納され得るルックアップ表３００中に、各基準マーカーについて、基準識別子、１、２、３などと、各基準識別子に関連付けられた基準マーカー／バー・コードについてのポーズとが含まれる。上記のように、ポーズは、配向とともに倉庫内のｘ，ｙ，ｚ座標からなるか、又は四元数（ｘ，ｙ，ｚ，ω）からなる。

同じく各ロボットのメモリに及び／又は倉庫管理システム１５に格納され得る図７の別のルックアップ表４００中に、特定の基準ＩＤ４０４、たとえば数「１１」に相関された倉庫１０内のビン・ロケーション（たとえば４０２ａ～４０２ｆ）のリスティングがある。ビン・ロケーションは、この実例では７つの英数文字からなる。最初の６文字（たとえばＬ０１００１）は、倉庫内の棚ロケーションに関係し、最後の文字（たとえばＡ～Ｆ）は、棚ロケーションにおける特定のビンを識別する。この実例では、基準ＩＤ「１１」に関連付けられた６つの異なるビン・ロケーションがある。各基準ＩＤ／マーカーに関連付けられた１つ又は複数のビンがあり得る。図１の充電エリア１９中にある充電ステーション、及び処理ステーション１００も、表４００に格納され、基準ＩＤに相関され得る。基準ＩＤから、充電ステーション及び処理ステーションのポーズが、図６の表３００において見つけられ得る。

英数字のビン・ロケーションは、品物が格納された倉庫１０内の物理的ロケーションに対応するものとして、人間、たとえば図３の作業者５０にとって理解可能である。しかしながら、英数字のビン・ロケーションはロボット１８にとって意味がない。基準ＩＤにロケーションをマッピングすることによって、ロボット１８は、図６の表３００の情報を使用して基準ＩＤのポーズを決定し、次いで、本明細書で説明されるようにポーズにナビゲートすることができる。

本発明による注文履行プロセスが、図８のフロー・チャート５００に表されている。ステップ５０２において、図１の倉庫管理システム１５は、取り出されるべき１つ又は複数の品物からなり得る注文を取得する。ステップ５０４において、倉庫管理システム１５によって品物の（１つ又は複数の）ＳＫＵ番号が決定され、ステップ５０６において、（１つ又は複数の）ＳＫＵ番号から（１つ又は複数の）ビン・ロケーションが決定される。次いで、注文に関するビン・ロケーションのリストがロボット１８に送信される。ステップ５０８において、ロボット１８はビン・ロケーションを基準ＩＤに相関させ、ステップ５１０において、基準ＩＤから各基準ＩＤのポーズが取得される。ステップ５１２において、ロボット１８は、図３に示されているようにそのポーズにナビゲートし、作業者は、取り出されるべき品物を適切なビンからピッキングし、それをロボットに配置することができる。

倉庫管理システム１５によって取得された、ＳＫＵ番号及びビン・ロケーションなどの品物固有情報は、ロボット１８上のタブレット４８に送信され得、それにより、作業者５０は、ロボットが各基準マーカー・ロケーションに到着したときに取り出されるべき特定の品物を通知され得る。

ＳＬＡＭマップ及び基準ＩＤのポーズが知られれば、ロボット１８は、様々なロボット・ナビゲーション技法を使用して、基準ＩＤのうちのいずれか１つに容易にナビゲートすることができる。好ましい手法は、倉庫１０内のオープン空間１１２、及び壁１１４、棚（棚１２など）及び他の障害物１１６の知識を与えられて、基準マーカー・ポーズへの初期ルートを設定することを伴う。ロボットがそのレーザー・レーダー２２を使用して倉庫をあちこち動き始めたとき、ロボットは、固定の障害物、或いは他のロボット１８及び／又は作業者５０などの動的障害物のいずれかがその経路にあるかどうかを決定し、基準マーカーのポーズへのその経路を繰り返し更新する。ロボットは、障害物を避けながら最も効率的及び効果的な経路を常に探索して、約５０ミリ秒ごとにそのルートを再計画する。

概して、倉庫１０ａ内のロボットの位置特定は、ＳＬＡＭ仮想マップ上で動作する多対多多重解像度走査マッチング（Ｍ３ＲＳＭ：ｍａｎｙ－ｔｏ－ｍａｎｙ ｍｕｌｔｉｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ ｓｃａｎ ｍａｔｃｈｉｎｇ）によって達成される。ブルート・フォース方法と比較して、Ｍ３ＲＳＭは、ＳＬＡＭループ・クロージャ及び走査マッチング、すなわちロボット・ポーズ及び位置を決定する際の２つの重要なステップをロボットが実施するための算出時間を劇的に低減する。ロボット位置特定は、２０１７年９月２２日に出願され、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「Ｍｕｌｔｉ－Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ Ｓｃａｎ Ｍａｔｃｈｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｅｘｃｌｕｓｉｏｎ Ｚｏｎｅｓ」と題する関連の米国出願第１５／７１２，２２２号において開示された方法によれば、Ｍ３ＳＲＭ探索空間を最小限に抑えることによってさらに改善される。

本明細書で両方とも説明される、ＳＬＡＭナビゲーション技法と組み合わせられた製品ＳＫＵ／基準ＩＤと基準ポーズとのマッピング技法を用いて、ロボット１８は、倉庫内のロケーションを決定するためのグリッド線及び中間基準マーカーを伴う、一般に使用されるより複雑なナビゲーション手法を使用する必要なしに、極めて効率的及び効果的に倉庫空間をナビゲートすることが可能である。

概して、倉庫内の他のロボット及び移動している障害物の存在下でのナビゲーションが、ダイナミック・ウィンドウ・アプローチ（ＤＷＡ：ｄｙｎａｍｉｃ ｗｉｎｄｏｗ ａｐｐｒｏａｃｈ）及び最適相互衝突回避（ＯＲＣＡ：ｏｐｔｉｍａｌ ｒｅｃｉｐｒｏｃａｌ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ）を含む衝突回避方法によって達成される。ＤＷＡは、障害物との衝突を回避し、ターゲット基準マーカーへの所望の経路を選好する、実現可能なロボット動き軌跡間の増分移動を算出する。ＯＲＣＡは、（１つ又は複数の）他のロボットとの通信を必要とすることなしに、他の移動しているロボットとの衝突を最適に回避する。ナビゲーションは、約５０ｍｓ更新間隔で算出された軌跡に沿った一連の増分移動として進む。衝突回避は、２０１７年９月２２日に出願され、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「Ｄｙｎａｍｉｃ Ｗｉｎｄｏｗ Ａｐｐｒｏａｃｈ Ｕｓｉｎｇ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｌ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ Ｃｏｓｔ－Ｃｒｉｔｉｃ」と題する関連の米国出願第１５／７１２，２５６号において説明された技法によってさらに改善され得る。

次に図９～図１４を参照しながら、本発明の一態様によるロボット誘導プロセスが説明される。作業者６０２によって担当される図９の誘導ステーション６００が、誘導のために位置決めされたロボット６０４とともに示されている。ロボット６０４は、倉庫内で「ピッキング」すべき注文又は注文セットを「誘導される」か又は割り当てられるために、上記で説明された様式で、誘導ステーション６００に関連付けられたポーズ（ｘ，ｙ座標）にナビゲートした。

誘導中に、ＷＭＳ又は注文サーバ（これらの用語は本明細書では互換的に使用され得る）によってほぼリアルタイムで着手され得る４つのプロセス・ステップがある。これらのステップは、１）ロボットを誘導する作業者を識別するステップと、２）注文キュー中の注文に基づいて作業者が選択すべき通い箱／通い箱アレイ・タイプを推奨するステップと、３）作業者によって選択された通い箱をロボットに関連付けるステップと、４）ロボットに注文キューからの注文グループ／セットを割り当てるステップとを含む。これらのステップは、以下で説明される。

作業者識別
誘導の第１のステップにおいて、どの作業者が次のロボット、すなわちロボット６０４を誘導しようとしているかをＷＭＳが知るように、ニアフィールドＢｌｕｅｔｏｏｔｈ ＲＦＩＤバッジ、たとえばバッジ６０３を介して、通い箱誘導者（ｉｎｄｕｃｔｏｒ）（たとえば作業者／提携者６０２）が識別され得る。もちろん、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ低エネルギー・ビーコン、又はコンピュータ６０６を介したＷＭＳへの手動ログインを介してを含む、作業者を識別する他のやり方が採用され得る。好ましい実施例では、コンピュータ６０６は、コンピュータ６０６及び誘導されているロボット６０４に近接した誘導ステーション６００におけるゾーン６１４に作業者６０２が入ったときに作業者６０２のバッジ６０３を検知するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ ＲＦＩＤバッジ・リーダー６１２など、統合された又はスタンドアロン近接度センサーを有する。ゾーン６１４のサイズは、特定の実装形態に応じて変動し得るが、一般に、コンピュータ６０６又はバッジ・リーダー６１２のロケーションを中心とする直径約１～２メートルであり得る。コンピュータ６０６の代わりに、作業者は、タブレット又はスマート・フォンを含む任意の好適なハンドヘルド・デバイスを使用し得ることに留意されたい。

作業者６０２がゾーン６１４に入ったとき、バッジ・リーダー６１２は、局所作業者６０２によって装着されたバッジ６０３を読み取り、次いで、コンピュータ６０６は、バッジ６０３に関する情報をＷＭＳに通信する。次いで、ＷＭＳは、バッジ情報に関連付けられた作業者に関するデータを取り出し得る。データは、言語選好など、コンピュータ６０６を介して（又はハンドヘルド・デバイスを介して）ＷＭＳと対話するための作業者選好を含み得る。ＷＭＳはまた、作業者アクティビティを追跡し、作業者パフォーマンスに関する統計値を維持し得る。作業者６０２がゾーン６１４を出たとき、ＷＭＳは、この作業者がステーション６００において通い箱誘導者としてもはや動作しておらず、その作業者の誘導セッションを終了することができることを示す。別の作業者がその後ゾーン６１４に入る（又は作業者６０２がゾーン６１４に再び入る）場合、その作業者はステーション６００のための通い箱誘導者として識別され、新しい誘導セッションが始まる。

通い箱タイプ推奨
誘導プロセスの第２のステップにおいて、特定の通い箱タイプ（たとえば単一の通い箱又は複数のコンパートメントを有する通い箱アレイ）が、ＷＭＳの注文プール中の最良の利用可能な注文又は注文のセットに基づいて推奨され得る。注文を注文セット又はグループにグループ化し、作業者に推奨すべき通い箱タイプを識別するための例示的なプロセスが、以下でより詳細に説明される。通い箱タイプは、たとえば、コンピュータ６０６のディスプレイ上に、又はハンドヘルド・デバイスのディスプレイ上に、作業者のために表示され得る。ディスプレイ上に、推奨される通い箱タイプの名前／説明及び／又は推奨される通い箱タイプの画像があり得る。

通い箱アレイの２つのタイプの実例、すなわち、２つのコンパートメントを含み、注文セット中の２つの注文を扱うことが可能である通い箱アレイ６０８と、４つのコンパートメントを含み、注文セット中の４つの注文を扱うことが可能である通い箱アレイ６１０とが、誘導ステーション６００上に示される。コンピュータ６０６上に表示され得るような、いくつかの通い箱タイプの実例が、図１０Ａ～図１０Ｆに表される。

図１０Ａでは、上部６２１が完全に開いた、矩形の容器の形態のものである単一の通い箱６２０が示されている。通い箱６２０の高さは、その長さよりも小さく、その幅とほぼ同じである。この通い箱は、１つのより大きい品物、又はより大きい体積の容器をともに必要とするいくつかのより小さい品物を伴う、単一の注文のために使用され得る。図１０Ｂの通い箱６２２も単一の通い箱であり、これは単一の注文のために使用され得る。通い箱６２２は、上部においてより小さい円形開口６２３を有し、したがって、この通い箱は、単一のより高い／より長い及びより薄い品物により好適である。

図１０Ｃの通い箱アレイ６２４は、ピッキングされた品物がそこを通って配置され得る前面／側面開口を有する２つの容器６２５ａ及び６２５ｂから形成された、２位置アレイである。このアレイは、各注文からの品物が２つの容器６２５ａ及び６２５ｂのうちの１つに配置される、２注文セットに好適である。図１０Ｄの通い箱アレイ６２８は、同じく、ピッキングされた品物がそこを通って配置され得る前面／側面開口を有する２つの容器６２７ａ及び６２７ｂから形成された、４位置アレイである。このアレイはまた、それぞれ、容器６２７ａ及び６２７ｂの各々を２つのコンパートメントに分ける、仕切り６２９ａ及び６２９ｂを含む。したがって、このアレイは、各注文からの品物が４つのコンパートメントの各々に配置される、４注文セットに好適である。

図１０Ｅの通い箱アレイ６２８は、ピッキングされた品物がそこを通って配置され得る前面／側面開口を有する３つの容器６３１ａ、６３１ｂ、及び６３１ｃから形成された、３位置アレイである。このアレイは、各注文からの品物が３つの容器６３１ａ、６３１ｂ、及び６３１ｃのうちの１つに配置される、３注文セットに好適である。図１０Ｆの通い箱アレイ６３０は、同じく、ピッキングされた品物がそこを通って配置され得る前面／側面開口を有する３つの容器６３３ａ、６３３ｂ、及び６３３ｃから形成された、６位置アレイである。このアレイはまた、それぞれ、容器６３３ａ、６３３ｂ、及び６３３ｃの各々を３つのコンパートメントに分ける、仕切り６３５ａ、６３５ｂ、及び６３５ｃを含む。したがって、このアレイは、各注文からの品物が６つのコンパートメントの各々に配置される、６注文セットに好適である。

上記で説明された通い箱／容器は、運ぶべきである品物のタイプに応じて、任意の所望の寸法及び体積を有し得る。

次に図１１を参照すると、誘導のために作業者が選択すべき、利用可能な通い箱タイプと、異なる通い箱タイプに関するいくつかの物理的特性とを含む表６５０がメモリに保存され得る。物理的特性は、通い箱番号又は識別子（列６５２）と、通い箱タイプ（列６５４）と、コンパートメントの各々及び／又は開口の寸法（高さ、幅及び長さ）（列６５６）と、コンパートメントの各々の体積（列６５８）とを含み得る。これらの特性の一部又は全部が表６５０に含まれ得、追加の特性が含まれ得る。

図１２を参照すると、本発明の一態様による、通い箱推奨プロセスについて説明するフロー・チャート７００が示されている。図９に関して上記で説明されたように、ロボットが、誘導されるべきステーション６００にナビゲートする。ステップ７０２において、システムは、ステーション６００の構成を評価する。誘導ステーションは、制限を有し、倉庫から製品を出荷する１つ又はいくつかの指定された小売業者のみからの注文を割り当てるように構成され得る。代替的に、ステーションは、制限を有せず、任意の小売業者からの注文を割り当てることが可能であり得る。

ステップ７０４において、誘導ステーションから割り当てられ得る小売業者のいずれかが他の小売業者に対する優先度レベルを有するかどうかが決定される。言い換えれば、倉庫作業者の、小売業者との契約に基づいて、いくつかの小売業者が他の小売業者よりも高い優先度を有し得る。調整すべき小売業者優先度レベルがない場合、優先度に基づいて他の小売業者に優先していくつかの小売業者注文を選択するのではなく、誘導ステーションのために利用可能なすべての小売業者からの注文が等しく考慮され得る。ステップ７０６において、通い箱推奨プロセスが始まり、ステップ７０８において、ステップ７０４において決定された利用可能な小売業者からの注文キューからの注文が、もしあれば、小売業者優先度に基づいて編成される。小売業者に関する制限がなく、優先度レベルをもつ小売業者がない場合、注文キューは、たとえば、注文の時期（ａｇｅ）によって編成され、最も古い注文がキューの最上位にあり得る。

ステップ７１０において、誘導ステーションのための利用可能な小売業者が、小売業者が必要とする１つ又は複数の指定された通い箱タイプ、すなわち通い箱タイプ／コンパートメントの数、コンパートメントの体積又は立方体を有するかどうかが決定される。小売業者が１つ又は複数の指定された通い箱タイプを有する場合、システムは、好ましい通い箱タイプのみから、推奨のために選択する。小売業者が１つ又は複数の指定された通い箱タイプを有しない場合、システムは、利用可能な通い箱タイプのいずれかから選択し得る。

ステップ７１２において、倉庫内にすでに配備されているロボットが、それを中心にして注文セットを作るべきいわゆる「アンカー・ロボット」になるように選択される。アンカー・ロボットは、たとえば、より高いレベルのピッキング・アクティビティがある、倉庫の特定のエリアにおいて注文セットを作るために選択される。アンカー・ロボットのロケーションの近くにおいて、誘導されているロボットに注文セットを割り当てることによって、迅速にロボットをサービスし、ロボットのためのピッキング・プロセスの効率を増加させるために、エリア中に作業者がいる可能性がより高くなる。

代替的に、アンカー作業者が選択され得、注文セットがアンカー作業者のロケーションを中心にして作られ得る。アンカー作業者は、同じく、より高いレベルのピッキング・アクティビティがある、倉庫の特定のエリアにおいて注文セットを作るために選択され得る。また別の代替は、ピッキングされるべきいくつかの品物がロボットにすでに割り当てられている倉庫内のエリアに基づいて、それに関して注文セットを作るべきロケーションを選択することである。これは、次のロボット／作業者アクティビティの指示を与える。ピッキングされるべき各品物が倉庫内のロケーション又はポーズに関連付けられ、そのようなロケーションはアクティブ・ロケーションと呼ばれることがある。１つのそのようなアクティブ・ロケーションは、アンカー・アクティブ・ロケーションに指定され得る。アクティブ・ロケーションのためのポーズは、上記で説明されたような、ピッキングされるために割り当てられた品物に対応する基準マーカー／２次元バー・コードに関連付けられたロケーションであることに留意されたい。

図１３を参照すると、一般的な注文履行倉庫１０ａの一部分が、注文の中に含まれ得る様々な品物で満たされた棚、たとえば棚１２ａと、注文を実行するために、たとえば、注文をピッキングするために倉庫内に配備された複数のロボット、たとえば１８ａとを含む。棚から品物をピッキングする際にロボットをサービスするために倉庫全体にわたって分散された何人かの作業者、たとえば５０ａも示されている。本発明の一態様によれば、倉庫内の、注文をピッキングするために配備されたロボット、及び／又は作業者が、倉庫内のそれらのロケーションに従ってグループ化され得る。代替的に、ロボットに割り当てられたがまだピッキングされていない倉庫内の品物のロケーション（ポーズ）（いわゆる「アクティブ・ロケーション」）が識別され、グループ化され得る。これらのグループ化のうちの１つ又は複数を使用して、アンカー・ロボット、アンカー作業者、又はアンカー・アクティブ・ロケーションが選択され得る。

グループ化プロセスの一実例が、５つのグループ、すなわち、グループ７３０、７３２、７３４、７３６、及び７３８を含むことが、図１３に示されている。グループは、たとえば、ロボット／作業者／アクティブ・ロケーションのクラスタを探し、あらかじめ定義された半径の円でそれらを囲むことによってを含む、様々なやり方で選択され得る。又は、倉庫内のあらかじめ定義されたエリアが、グループを確立するために使用され得る。たとえば、倉庫は、４つの等しいサイズの領域に分けられ得、その各々がグループをなす。どちらにしても、グループが設定されると、アンカー・グループとしてあるグループが選択され得、アンカー・グループ中のロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションのうちの１つが、それを中心にして注文セットを作るべきアンカー・ロボット／作業者／アクティブ・ロケーションとして選択され得る。

アンカー・グループを選択するためのプロセスは、グループ内のロボット／作業者／アクティブ・ロケーション・ファクタに基づいてグループを選択することを含み得る。ファクタは、集団（ｐｏｐｕｌａｔｉｏｎ）又は比、或いはその両方の組合せであり得る。これは、最も高いロボット／作業者／アクティブ・ロケーション密度（すなわち、グループのエリアのサイズが異なる場合の、各グループ化のエリア上のロボット／作業者／アクティブ・ロケーションの数）をもつ領域を選択すること、又は、グループがすべて同じサイズであるとき、最も大きい数のロボット／作業者／アクティブ・ロケーションをもつ領域を選択することを含む、様々なやり方で行われ得る。たとえば、グループ７３８が他のグループと比較して最も高い数（１１個）のロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションを有するので、グループ７３８がアンカー・グループとして選定され得る。

代替的に、アンカー・グループは、５つのロボットをもつグループ７３６など、最も高い数のロボットをもつグループであり得るか、又は、４つの作業者をもつ同じくグループ７３８である、最も高い数の作業者をもつグループが選択され得る。アンカー・グループはまた、作業者対ロボット比、又はロボット／作業者密度の組合せに、及び作業者対ロボット比に基づいて選択され得る。アンカー・グループを選択するための別のやり方は、グループ内のアクティブ・ロケーションの数を評価することによってであり得る。アクティブ・ロケーション７４１、７４３及び７４４が、７３８中に示されている。グループ７３６中には、２つのアクティブ・ロケーション、すなわち７４５及び７４６がある。グループ７３０、７３２、及び７３４中には、各々の中にただ１つのアクティブ・ロケーション、すなわち、アクティブ・ロケーション７４７、７４８、及び７４９がある。したがって、アンカー・グループがアクティブ・ロケーション集団に基づいて選択されていた場合、グループ７３８が再び選択される。

目標は、誘導されているロボットによって迅速に及び効率的に注文を実行する見込みが増加されるように、高レベルのアクティビティをもつグループを選択することである。この実例では、グループ７３８がアンカー・グループとして選択されたと仮定する。アンカー・ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションが選択され得、その既知のロケーション（アンカー・ロケーション）が、ロボットに割り当てられるべき注文を選択し、グループ化するために使用され得る。グループ中の任意のロボット／作業者／アクティブ・ロケーションがアンカーとして使用され得るが、アンカー・グループの中心の近くのものを選択することが好ましい。この場合、ロボット７４０がアンカー・ロボットとして選択され得る。代替的に、アンカー作業者７４２などのアンカー作業者が選択され得るか、又は、アクティブ・ロケーション７４３などのアンカー・アクティブ・ロケーションが選択され得る。

図１２のフロー・チャート７００を再び参照すると、ステップ７０８からの編成された注文キュー、ステップ７１０からの小売業者構成情報、ステップ７１２において決定された、選択されたアンカー・ロボット／アンカー注文／アンカー・アクティブ・ロケーション、及びそこからの知られているアンカー・ロケーションを用いて、ステップ７１４において注文セットが確立され得る。概して、たとえば、先入れ先出し（「ＦＩＦＯ：ｆｉｒｓｔ ｉｎ ｆｉｒｓｔ ｏｕｔ」）手法を含む、注文を注文セットにグループ化するための任意の方法が使用され得る。しかしながら、倉庫のアクティブ・エリア中にあると決定されたアンカー・ロケーションを有する場合、そのアンカー・ロケーションに近接している注文のセットを確立することは、全体的なピッキング効率を改善するので、望ましい手法である。使用され得る「類似（ｌｉｋｅｎｅｓｓ）」（すなわち互いに対する近接度）に基づいて注文を注文セットにグループ化するための１つの手法は、２０１６年９月１日に出願された、「Ｏｒｄｅｒ Ｇｒｏｕｐｉｎｇ ｉｎ Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ」と題する、同時係属米国特許出願第１５／８０７，６７２号に記載されている。本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

上述の特許出願に記載されている注文グループ化プロセスは、ロボットが注文セットを実行するために必要とされる進行の量を低減するために「類似」の（ｌｉｋｅ）注文を一緒にクラスタ化又はグループ化するための機会を与える。たとえば、注文の個々の品物又は「ピッキング」が、倉庫内で互いに近くにある場合、注文は、互いに「類似」であると決定され得る。ロボットへの割当てのために類似の注文をグループ化する際に、ロボットは、注文を履行するためにより少ない距離を進行し、したがって、倉庫動作のピッキング・レート及び全体的な効率／生産性を増加させる。

一般的な倉庫管理システムは、倉庫内の、そこに格納された品物の物理的ロケーションに関する情報を含んでいない。本発明の一態様による、及び同時係属米国特許出願第１５／８０７，６７２号に記載されているような、注文グループ化プロセスは、倉庫内に格納された品物のすべてのロケーション（ｘ，ｙ座標）の知識を有する。この注文グループ化プロセスは、以下のように説明される。

図１４を参照すると、以下で説明されるように、アンカー・ロケーションに対する近接度に基づいてソートされる、図１２のステップ７１４から確立された例示的な注文キュー７５０の一部分が示されている。注文キューは、実行のためのロボットへの割当てのためにキューイングされた注文のリスティング（列７５２）を含む。列７５２中の各注文について、座標（ｘ_１，ｙ_１）、（ｘ_２，ｙ_２）、及び（ｘ_３，ｙ_３）を含む、列の３つのセット７５４、７５６、及び７５８がある。これらの座標は、クラスタ領域の中点に対応する。クラスタ領域は、品物のロケーションを座標グラフ上にプロットすることと、品物を互いに近く近接している１つ又は複数の品物のクラスタにグループ化することとによって形成される。

注文キューが、各注文におけるクラスタ領域についての中点でポピュレートされると、システムは、次いで、注文キューを使用して、「類似」の注文を一緒にグループ化し、それらを実行のために割り当てる。言い換えれば、注文キューは、ロケーションからの計算された距離に基づいてスコアを割り当てる、同時係属米国特許出願第１５／８０７，６７２号に詳細に記載されている類似スコアリング・システムに基づいて配列され得る。この場合、そのロケーションは、アンカー・ロケーションである。キューの最上位の注文は、キュー７５０の実例では、注文７６０であり、それは「アンカー注文」に指定され得、これは、それが最も低いスコア、すなわち「５」を有するので、それがアンカー・ロケーションに最も近い注文であることを意味する。

注文キュー７５０中の列７８０は、アンカー・ロケーションに対する各注文についての類似スコアを含んでいる。注文キューは、誘導されているロボットへの割当てのためにアンカー注文とグループ化するために、注文の各々又は注文の部分についての類似スコアによって、昇順でソートされる。アンカー・ロケーション／アンカー注文に対する注文についてのスコアリングは、１１から２２６にわたり、それは、他の注文が、アンカー注文と、したがってアンカー・ロケーションとどれくらい「類似」するかを示す。類似は、各注文がアンカー注文及びアンカー・ロケーションにどれくらい近く近接しているかとして定義され得る（数が小さい程、より近い）。注文キューが類似に従って編成されると、注文は、この実例では３注文セットである、注文セット７８２など、注文セットにグループ化され得る。

注文セットを形成するためにグループ化すべき注文の数は、使用のために利用可能である通い箱タイプに従ってそれを設定することを含む、様々なやり方で決定され得る。又は、システムは、常に、最も大きい数のコンパートメント、たとえば６つのコンパートメントをもつ通い箱を使用し、注文をそのように（すなわち各注文セットについて６つの注文）グループ化することを試み得る。代替的に、システムは、利用可能な最も一般的な通い箱タイプ、たとえば、３注文セットが確立される上記の実例の場合のような、３コンパートメント通い箱に基づいて、グループ化し得る。注文の数は、互いに対するそれらの類似又は近接度に基づいてグループ化され得る。言い換えれば、表７５０を参照すると、ベース注文は、「２０」以下の類似をもつ注文とグループ化され得、それにより、その実例では、３つの代わりに、注文セット中の最初の４つの注文のグループ化を生じる。もちろん、これは、指定された数のコンパートメントをもつ通い箱タイプが利用可能であると仮定する。

キューを順序付け、注文セットを選択するために使用される手法にかかわらず、キュー中の各注文が、通い箱タイプの推奨において使用され得る注文の特性に関する情報を含んでいることがある。注文の特性は、列７８４に示されているような、注文の中の品物の寸法（Ｈ、Ｗ、又はＬ）と、列７８６中の、各注文の中の（１つ又は複数の）品物の体積又は立方体とを含み得る。特性は、合計量、すなわち注文の中のすべての品物の全体積／立方体として定義され得る。寸法の場合、注文の中のすべての品物のための各寸法（ｘ，ｙ，ｚ）についての最も大きい値が使用され得る。以下で説明されるように、この情報は、注文セット中のすべての品物が選択された通い箱タイプに適合し得ることを保証するように、注文セットのための適切な通い箱タイプを選択するのに役立ち得る。

再び図１２を参照すると、ステップ７１６において、注文セット中の各注文の寸法又は体積の一方又は両方が決定され得、ステップ７１８において、注文セットに最も良く適合する利用可能な通い箱の通い箱タイプ（たとえば図１１に示されているようなメモリに保存される通い箱タイプ）を決定するために、最良適合分析が実施される。注文セット７８２の実例では、注文の寸法及び／又は体積の一方又は両方は、注文セット７８２が３つの注文を有し、各々がそれ自体のコンパートメントを有するとき、３つのコンパートメントをもつ（１つ又は複数の）利用可能な通い箱タイプの寸法／体積と比較される。必須の数のコンパートメントをもつ１つの通い箱タイプのみがある場合、注文がその通い箱アレイに適合することを保証するために、依然として、分析が行われる。必須の数のコンパートメントをもつ複数の通い箱タイプがある場合、分析が行われ、最も近い適合又は最も多い余分の容量など、所望の標準に基づいて、通い箱タイプが選択され得る。必要とされる容量をもつ通い箱タイプがない場合、注文キューが再編成され得るか、又は、注文セットが既存の注文キュー中の異なる注文から再確立され得、次いで、同じ通い箱タイプ最良適合分析が再実施される。

最良適合分析が実施され、通い箱タイプが決定されると、ステップ７２０において、最良適合通い箱タイプの画像又は説明が、推奨された通い箱タイプとして図９の作業者６０２に表示され得る。ステップ７２２において、システムはステップ７０６にループ・バックして、次のロボットのための次の注文セットのために再びプロセスを始める。

代替実施例では、図１２のフロー・チャート７００のステップ７１４、７１６、及び７１８は、通い箱アレイのその時の利用可能性を考慮に入れて、注文キューに対して実行されるべきいくつかの所望のパラメータとともにクエリを構築することによって、単一のステップにまとめられ得る。たとえば、システムは、利用可能な最も高い密度の通い箱アレイ（すなわち最も大きい数のコンパートメントをもつ通い箱アレイ）、次いで、（サービス・レベル・アグリーメントによって決定された）顧客優先度と、注文の類似／アンカー・ロケーションに対する近接度と、知られている最も高い密度の通い箱アレイのコンパートメントに対する適合（寸法及び／又は体積）とに基づくクエリにデフォルト設定されるように構成され得る。

上記で説明されたタイプのクエリを使用して、最も高い密度の利用可能な通い箱アレイ中のコンパートメントの数に等しい複数の注文を有する注文セットが、最も高い顧客優先度と、アンカー・ロケーションに対する近接度と、通い箱アレイのコンパートメント・サイズに対する適合とに基づいて取り出される。一実例として、ある体積（すなわち液状立方体）を有するコンパートメントをもつ６コンパートメント通い箱アレイの場合、クエリは、最初に顧客優先度、次に類似（アンカー・ロケーションに対する近接度）に基づいて、６つの注文のセットを返し、その各々が、通い箱アレイ中のコンパートメントの体積に適合する合計体積（注文の中の各品物の体積の和）を有する。

選択された通い箱をロボットに関連付けること
通い箱タイプ推奨の後に、作業者は、通い箱／通い箱アレイを選択し、通い箱／通い箱アレイ上のバー・コードを走査する。このプロセスは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年９月１日に出願された、「Ｉｔｅｍ Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｒａｙ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｂａｓｅ ｉｎ Ｒｏｂｏｔ Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｏｒｄｅｒ－Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ」と題する、米国特許出願第１５／２５４，３２１号に記載されている様式で実装され得る。走査されると、ＷＭＳは、ロボットが誘導されている現在のピッキング・プロセスのために、選択された通い箱／通い箱アレイをロボット６０４に関連付けるか又は割り当てる。バー・コードから、ＷＭＳは、選択された通い箱／通い箱アレイが推奨された通い箱タイプに一致するかどうかを決定するために、選択された通い箱／通い箱アレイに関する情報を取り出すことが可能である。好ましくは、作業者に推奨される通い箱タイプは、選択された通い箱タイプであるが、それは、様々な理由のために、常にそうであるとは限らない。ロボットに注文セットを割り当てる最終ステップは、以下で説明されるように着手される。

ロボットに注文セットを割り当てること
バー・コードから、ＷＭＳは、誘導されているロボットに関連付けられた／割り当てられた、選択された通い箱／通い箱アレイ・タイプを知る。システムは、選択された通い箱タイプが推奨された通い箱タイプに一致するかどうかを決定し、選択された通い箱タイプが推奨された通い箱タイプに一致する場合、図１２のフロー・チャート７００のステップ７１４において決定された注文セットが、使用され、ロボットに割り当てられる。誘導プロセスは完了し、ロボットは、割り当てられた注文セットを履行するために誘導ステーションを出る。

システムが、誘導されているロボットに関連付けられた／割り当てられた、選択された通い箱タイプが、推奨された通い箱タイプに一致しないと決定した場合、図１２のフロー・チャート７００のステップのサブセットである図１５のフロー・チャート８００を使用して、選択された通い箱タイプのために新しい注文セットが生成されなければならない。

フロー・チャート７００において説明されたプロセスから、システムは、ステーション６００の構成をすでに評価し、何らかの制限、たとえば、誘導ステーションが専用化されるいくつかの小売業者のみがあるかどうか、又は、考慮されなければならない優先度レベルをもつ小売業者があるかどうかに気づいている。これに基づいて、図１５のステップ８１０において、すでに編成／ソートされた注文キューが、作業者によって選択された実際の通い箱タイプに基づいて注文セットを割り当てるために、再びアクセスされ、使用され得る。又は、注文キューは、同じ標準を使用して再編成／再ソートされ得、再ソートされた注文キューは、ステップ８１０においてアクセスされ得る。

ステップ８１２において、倉庫内にすでに配備されているロボットを使用して、それを中心にして注文セットが作られ得るアンカー・ロボットが選択される。代替的に、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションが選択され得、注文セットが、アンカー作業者又はアンカー・アクティブ・ロケーションを中心にして作られ得る。ステップ８１４において、アンカー・ロボット／作業者／アクティブ・ロケーションを使用して、注文セットが作られ得る。これらのプロセス・ステップは、フロー・チャート７００に関して上記で説明された。

ステップ８１６において、注文セット中の各注文の寸法、体積又は重量容量のうちの１つ又は複数が決定され、ステップ８１８において、注文セット寸法が、作業者によって選択された通い箱タイプ（図１１に示されている、メモリに保存された通い箱タイプを参照）の寸法と比較されて、それが注文セット中の品物を収容することが可能であるかどうかが決定される。通い箱タイプが注文セットを収容することができる場合、注文セットは、ステップ８２０においてロボットに割り当てられる。選択された通い箱タイプが注文セットを収容することができない場合、システムは、ステップ８１０に戻り、キューを並べ替えること及び／又は異なるアンカー・ロボットを選択することによって、再びプロセスを始める。

非限定的なコンピューティング・デバイス実例
図１６は、図１～図１５を参照しながら上記で説明された様々な実施例に従って使用され得るような例示的なコンピューティング・デバイス１０１０、又はそれの部分のブロック図である。コンピューティング・デバイス１０１０は、例示的な実施例を実装するための１つ又は複数のコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納するための１つ又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体を含む。非一時的コンピュータ可読媒体は、限定はしないが、１つ又は複数のタイプのハードウェア・メモリ、非一時的有形媒体（たとえば、１つ又は複数の磁気ストレージ・ディスク、１つ又は複数の光ディスク、１つ又は複数のフラッシュ・ドライブ）などを含むことができる。たとえば、コンピューティング・デバイス１０１０中に含まれるメモリ１０１６は、本明細書で開示される動作を実施するためのコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納することができる。たとえば、メモリは、図１～図１５に関して説明されるように、様々な開示される動作を実施するようにプログラムされたソフトウェア・アプリケーション１０４０を格納することができる。コンピューティング・デバイス１０１０はまた、メモリ１０１６に格納されたコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェア並びにシステム・ハードウェアを制御するための他のプログラムを実行するために、構成可能な及び／又はプログラム可能なプロセッサ１０１２及び関連付けられたコア１０１４と、随意に、（たとえば、複数のプロセッサ／コアを有する計算デバイスの場合）１つ又は複数の追加の構成可能な及び／又はプログラム可能な処理デバイス、たとえば（１つ又は複数の）プロセッサ１０１２’及び関連付けられた（１つ又は複数の）コア１０１４’とを含むことができる。プロセッサ１０１２及び（１つ又は複数の）プロセッサ１０１２’は、各々、単一コア・プロセッサ又は複数コア・プロセッサ（１０１４及び１０１４’）であり得る。

コンピューティング・デバイス１０１０において仮想化が採用され得、それにより、コンピューティング・デバイスにおけるインフラストラクチャ及びリソースが動的に共有され得る。複数のプロセッサ上で実行するプロセスを扱うために仮想マシン１０２４が与えられ得、それにより、プロセスは、複数のコンピューティング・リソースではなく１つのコンピューティング・リソースのみを使用しているように見える。また、複数の仮想マシンが１つのプロセッサとともに使用され得る。

メモリ１０１６は、限定はしないが、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＥＤＯ ＲＡＭなど、計算デバイス・メモリ又はランダム・アクセス・メモリを含むことができる。メモリ１０１６は、同様に他のタイプのメモリ、又はそれらの組合せを含むことができる。

ユーザは、例示的な実施例に従って与えられ得る１つ又は複数のユーザ・インターフェース１００２を表示することができる、コンピュータ・モニタなど、視覚ディスプレイ・デバイス１００１、１１１Ａ～Ｄを通してコンピューティング・デバイス１０１０と対話することができる。コンピューティング・デバイス１０１０は、ユーザからの入力を受信するための他のＩ／Ｏデバイス、たとえば、キーボード又は任意の好適なマルチ・ポイント・タッチ・インターフェース１０１８、ポインティング・デバイス１０２０（たとえば、マウス）を含むことができる。キーボード１０１８及びポインティング・デバイス１０２０は、視覚ディスプレイ・デバイス１００１に結合され得る。コンピューティング・デバイス１０１０は、他の好適な従来のＩ／Ｏ周辺機器を含むことができる。

コンピューティング・デバイス１０１０は、本明細書で開示される動作を実施するデータ及びコンピュータ可読命令及び／又はソフトウェアを格納するための、限定はしないが、ハード・ドライブ、ＣＤ－ＲＯＭ、又は他のコンピュータ可読媒体など、１つ又は複数のストレージ・デバイス１０３４をも含むことができる。例示的なストレージ・デバイス１０３４はまた、例示的な実施例を実装するために必要とされる任意の好適な情報を格納するための１つ又は複数のデータベースを格納することができる。データベースは、データベース中の１つ又は複数の品物を追加、削除、及び／又は更新するために任意の好適な時間において手動で又は自動的に更新され得る。

コンピューティング・デバイス１０１０は、限定はしないが、標準電話回線、ＬＡＮ又はＷＡＮリンク（たとえば、８０２．１１、Ｔ１、Ｔ３、５６ｋｂ、Ｘ．２５）、ブロードバンド接続（たとえば、ＩＳＤＮ、フレーム・リレー、ＡＴＭ）、ワイヤレス接続、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ：ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、又は上記のいずれか又はすべての何らかの組合せを含む、様々な接続を通して、１つ又は複数のネットワーク・デバイス１０３２を介して、１つ又は複数のネットワーク、たとえば、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネットとインターフェースするように構成されたネットワーク・インターフェース１０２２を含むことができる。ネットワーク・インターフェース１０２２は、内蔵ネットワーク・アダプタ、ネットワーク・インターフェース・カード、ＰＣＭＣＩＡネットワーク・カード、カード・バス・ネットワーク・アダプタ、ワイヤレス・ネットワーク・アダプタ、ＵＳＢネットワーク・アダプタ、モデム、又は通信が可能な任意のタイプのネットワークにコンピューティング・デバイス１０１０をインターフェースし、本明細書で説明される動作を実施するのに好適な任意の他のデバイスを含むことができる。その上、コンピューティング・デバイス１０１０は、ワークステーション、デスクトップ・コンピュータ、サーバ、ラップトップ、ハンドヘルド・コンピュータ、タブレット・コンピュータ、或いは、通信が可能であり、本明細書で説明される動作を実施するために十分なプロセッサ・パワー及びメモリ容量を有する他の形式のコンピューティング又は電気通信デバイスなど、任意の計算デバイスであり得る。

コンピューティング・デバイス１０１０は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティング・システム（Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ、ワシントン州レドモンド）のバージョンのいずれか、Ｕｎｉｘ及びＬｉｎｕｘ（登録商標）オペレーティング・システムの異なるリリース、ＭａｃｉｎｔｏｓｈコンピュータのためのＭＡＣ ＯＳ（登録商標）（Ａｐｐｌｅ，Ｉｎｃ．、カリフォルニア州クパチーノ）オペレーティング・システムの任意のバージョン、任意の埋込みオペレーティング・システム、任意のリアルタイム・オペレーティング・システム、任意のオープン・ソース・オペレーティング・システム、任意のプロプライエタリ・オペレーティング・システム、又は、コンピューティング・デバイス上で実行し、本明細書で説明される動作を実施することが可能な任意の他のオペレーティング・システムなど、任意のオペレーティング・システム１０２６を実行することができる。例示的な実施例では、オペレーティング・システム１０２６は、ネイティブ・モード又はエミュレートされたモードで実行され得る。例示的な実施例では、オペレーティング・システム１０２６は、１つ又は複数のクラウド・マシン・インスタンス上で実行され得る。

図１７は、いくつかの分散型実施例の例示的な計算デバイス・ブロック図である。図１～図１５、及び上記の例示的な説明の部分は、個々の又は共通のコンピューティング・デバイス上で各々動作する、倉庫管理システム１５、注文サーバ１４、及びゾーン・サーバを参照するが、倉庫管理システム１５、注文サーバ１４、及び／又はゾーン・サーバのうちのいずれか１つが、代わりに、別個のサーバ・システム１１０１ａ～ｄにおいて、及び場合によっては、キオスク、デスクトップ・コンピュータ・デバイス１１０２、又はモバイル・コンピュータ・デバイス１１０３など、ユーザ・システムにおいて、ネットワーク１１０５にわたって分散され得ることを認識されよう。たとえば、注文サーバ１４及び／又はゾーン・サーバは、ロボット１８のタブレット４８の間で分散され得る。いくつかの分散型システムでは、倉庫管理システム・ソフトウェア、注文サーバ・ソフトウェア、及びゾーン・エンジンのうちのいずれか１つ又は複数のモジュールが、サーバ・システム１１０１ａ～ｄ上に別個にあり得、ネットワーク１１０５にわたって互いと通信していることがある。

本発明の上記の説明は、当業者が、それの最良の形態であると現在見なされるものを製作及び使用することを可能にし、当業者は、本明細書の特定の実施例及び実例の変形形態、組合せ、及び等価物の存在を理解し、諒解する。本発明の上記で説明された実施例は、実例にすぎないものとする。本明細書に添付された特許請求の範囲によって単独で定義される、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者によって特定の実施例に対して改変、変更及び変形が実施され得る。したがって、本発明は、上記で説明された実施例及び実例によって限定されない。

本発明及びその好ましい実施例について説明したが、新規のものとして特許請求され、特許証によって保護されるものは以下の通りである。

Claims (16)

1. 複数の作業者の支援を受けて倉庫内で注文を履行する複数のロボットにコンピュータシステムによって注文を割り当てるための方法であって、各品物が前記倉庫内の品物ロケーションにおいて格納された１つ又は複数の品物を各注文が含み、前記方法は、
   前記複数のロボットのうちの第１のロボットに対して割り当てられる、コンピュータメモリに記憶された複数の注文からの注文セットを選択するステップであって、前記注文セットは、前記複数の注文のうちの１つまたは複数の注文を含む、選択するステップと、
   注文の履行のために前記第１のロボットに前記注文セットを割り当てるステップと、
   を含み、
   コンピュータプロセッサによって実行される前記選択するステップは、
   複数のグループを前記倉庫内に形成するステップであって、１つまたは複数のロボット及び／又は作業者を含む各グループに応じて前記倉庫内の領域が規定される、形成するステップと、
   前記倉庫内の該当する領域でのアクティビティのレベルに基づいて、前記複数のグループの１つをアンカー・グループとして選択するステップと、
   前記アンカー・グループの領域内のロケーションをアンカー・ロケーションとして割り当てるステップと、
   前記注文セット内の前記１つまたは複数の注文に対する前記アンカー・ロケーションへの近接度に部分的に基づいて前記第１のロボットのための前記注文セットを生成するステップと、を含む、方法。
2. 前記方法が、前記第１のロボットに前記注文セットを割り当てるのを作業者が支援する処理ステーションにおいて前記第１のロボットを位置決めするステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記倉庫は、前記第１のロボットが前記倉庫内で前記注文セットを履行するために前記第１のロボットに提供される前記注文セット中の前記品物を運ぶための通い箱アレイを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記第１のロボットが、前記注文セット中の各品物に関連付けられた前記倉庫内の品物ロケーションに移動し、前記品物が選択され、前記第１のロボットの前記通い箱アレイに前記品物が置かれることを、各品物ロケーションに近い作業者に通信することによって、前記倉庫内で前記注文セットを履行する、請求項３に記載の方法。
5. 前記複数のグループの１つ又は複数は、前記倉庫内の１つ又は複数のアクティブ・ロケーションを含み、各アクティブ・ロケーションは、注文の履行のために前記複数のロボットの１つに割り当てられた注文における品物と関連する品物ロケーションである、請求項１に記載の方法。
6. コンピュータプロセッサによって前記アンカー・ロケーションを割り当てることは、前記前記アンカー・グループ内のロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションの１つを、アンカー・ロボット、アンカー作業者、又はアンカー・アクティブ・ロケーションとして識別するステップと、前記識別されたアンカー・ロボット、アンカー作業者、又はアンカー・アクティブ・ロケーションのロケーションを前記アンカー・ロケーションとして使用するステップとを含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記グループを前記選択するステップが、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの数に基づいて前記グループを選択するステップを含み、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの数は、前記グループ内のアクティビティのレベルを規定する、請求項５に記載の方法。
8. 前記グループを前記選択するステップが、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの１つと、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの別のものとの比に基づいて前記グループを選択するステップを含み、前記比は、前記グループ内のアクティビティのレベルを規定する、請求項５に記載の方法。
9. 複数の作業者の支援を受けて倉庫内で注文を履行する複数のロボットに注文を割り当てるためのシステムであって、各品物が前記倉庫内の品物ロケーションにおいて格納された１つ又は複数の品物を各注文が含み、前記システムは、
   複数の注文から注文セットを前記複数のロボットのうちから割り当てる第１のロボットであって、前記注文セットは履行されるべき１つ又は複数の注文を含む、第１のロボットと、
   倉庫管理システムと、を備え、
   前記倉庫管理システムは、
   １つ又は複数のロボット及び／又は作業者を含む各グループに応じて前記倉庫内の領域が規定されるところの複数のグループを前記倉庫内に形成し、
   前記倉庫内の該当する領域でのアクティビティのレベルに基づいて、前記複数のグループの１つをアンカー・グループとして選択し、
   前記アンカー・グループの領域内のロケーションをアンカー・ロケーションとして割り当て、
   前記注文セット内の前記１つまたは複数の注文に対する前記アンカー・ロケーションへの近接度に部分的に基づいて前記第１のロボットのための前記注文セットを生成し
   履行のために前記第１のロボットに前記注文セットを割り当て、
   ことを行うように構成された、
   システム。
10. 前記第１のロボットに前記注文セットを割り当てるのを作業者が支援する処理ステーションをさらに含む、請求項９に記載のシステム。
11. 前記作業者は、前記第１のロボットが前記倉庫内で前記注文セットを履行するとき、前記注文セット中の前記品物を運ぶための通い箱アレイを前記第１のロボットに与える、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記第１のロボットが、前記注文セット中の各品物に関連付けられた前記倉庫内の品物ロケーションに移動し、前記品物が選択され、前記第１のロボットの前記通い箱アレイに前記品物が置かれることを、各品物ロケーションに近い作業者に通信することによって、前記倉庫内で前記注文セットを履行するように構成された、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記複数のグループの１つ又は複数は、前記倉庫内の１つ又は複数のアクティブ・ロケーションを含み、各アクティブ・ロケーションは、注文の履行のために前記複数のロボットの１つに割り当てられた注文における品物と関連する品物ロケーションである、請求項９に記載のシステム。
14. 前記倉庫管理システムが、前記アンカー・グループ内のロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーションの１つを、アンカー・ロボット、アンカー作業者、又はアンカー・アクティブ・ロケーションとして識別することと、前記識別されたアンカー・ロボット、アンカー作業者、又はアンカー・アクティブ・ロケーションのロケーションを前記アンカー・ロケーションとして使用することとを行うように構成された、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記倉庫管理システムが、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの数に基づいて前記アンカー・グループを選択するように構成され、ロボット、作業者、及び／又はアクティブ・ロケーションの前記数は、前記グループ内のアクティビティのレベルを規定する、請求項１３に記載のシステム。
16. 前記倉庫管理システムが、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの１つと、ロボット、作業者、及びアクティブ・ロケーションのうちの別のものとの比に基づいて前記アンカー・グループを選択するように構成され、前記比は、前記グループ内のアクティビティのレベルを規定する、請求項１３に記載のシステム。

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