KR20230087094A

KR20230087094A - 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20230087094A
Application number: KR1020210175714A
Authority: KR
Inventors: 이다경; 손민식; 김가현; 김석태
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2021-12-09
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2023-06-16
Also published as: WO2023106628A1

Abstract

본 개시는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법에 관한 것이다. 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법은 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하는 단계, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 단계, 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계 및 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF DETERMINING THE PRIORITY OF DELIVERY OF GOODS USING DELIVERY ROBOT}

본 개시는 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법, 시스템 및 건물에 관한 것으로, 구체적으로, 하나 이상의 로봇 적재함을 포함한 자율 주행 배송 로봇을 이용하여 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법, 시스템 및 건물에 관한 것이다.

자율주행 로봇은 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라 등을 이용하여 주위의 환경을 인식함으로써, 자율적으로 주행할 수 있는 로봇을 지칭한다. 최근, 자율주행 로봇 기술을 이용하여, 사람을 대상으로 서비스를 제공하기 위한 자율 주행 로봇 서비스가 다양하게 개발 및 활용되고 있다. 건물 내부에서 자율주행 로봇을 통해 물건을 배송하는 서비스가 그 중 하나이다.

한편, 자율 주행 로봇은 사람의 최소한의 개입 또는 사람의 개입 없이 동작하는 것을 목적으로 개발되는 것이 일반적이다. 하지만, 배송 서비스는 배송 물품의 특성, 사용자의 정보 또는 배송 경로의 수나 특성 등에 따라 다양한 배송 시나리오가 존재할 수 있으나, 하나의 시나리오를 기반으로 한 자율 주행 로봇 서비스는 다양한 배송 시나리오에 대응하기 어려운 문제가 있다.

본 개시는 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법, 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램, 시스템(장치) 및 건물을 제공한다.

본 개시는 방법, 시스템(장치), 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 건물을 포함한 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법은, 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하는 단계, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 단계, 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계, 및 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템이 제공된다. 로봇 제어 시스템은 통신 모듈, 디스플레이, 메모리 및 메모리와 연결되고, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로그램은, 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하고, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하고, 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하고, 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 건물이 제공된다. 건물은 건물 내를 주행하며 서비스를 제공하는 적어도 하나의 배송 로봇이 배치되고, 적어도 하나의 배송 로봇은 로봇 제어 시스템에 의해 제어되고, 로봇 제어 시스템은, 통신 모듈, 메모리 및 메모리와 연결되고, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로그램은, 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하고, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하고, 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하고, 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함한다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 우선 배송 권한이 있는 사용자와 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 사이의 배송 우선 순위를 결정하는 방법을 제공함으로써, 배송 서비스 제공자로 하여금 우선 배송 권한 여부에 따라 다양한 서비스 정책을 제공하도록 할 수 있다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 배송 로봇을 이용하여 상이한 온도 범위를 가지는 물품의 배송 로봇 배정 방법을 제공함으로써, 배송하는 동안 물품의 온도에 따른 변질이 발생되지 않도록 할 수 있다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 배송 로봇을 이용하여 2이상의 배송지에 배송하기 위한 우선 순위 결정 방법을 제공함으로써, 하나의 배송 로봇이 복수의 배송지에 대한 효율적인 배송 경로의 탐색을 실행하여 물품 배송의 품질을 높일 수 있다.

본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '통상의 기술자'라 함)에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 실시예들은, 이하 설명하는 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 번호는 유사한 요소들을 나타내지만, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따라 사용자가 건물 내부를 주행하는 배송 로봇을 이용하여 배송 물품을 전달받는 예시를 나타내는 도면이다.
도 2는 복수의 로봇 및 로봇 제어 시스템이 네트워크를 통해 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 및 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 물품의 온도 속성 정보에 따라 배송 로봇을 배정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 물품의 온도 속성 정보에 따라 배송 로봇을 배정하는 예시를 나타낸다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 서랍 모드를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 '모듈' 또는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '모듈' 또는 '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '모듈' 또는 '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '모듈' 또는 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, '모듈' 또는 '부'는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. '프로세서'는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서, '프로세서'는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. '프로세서'는, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다. 또한, '메모리'는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. '메모리'는 임의 액세스 메모리(RAM), 판독-전용 메모리(ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리(NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM(EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 개시에서, '시스템'은 서버 장치와 클라우드 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 시스템은 하나 이상의 서버 장치로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 시스템은 하나 이상의 클라우드 장치로 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 시스템은 서버 장치와 클라우드 장치가 함께 구성되어 동작될 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따라 사용자(110)가 건물 내부를 주행하는 배송 로봇(130)을 이용하여 배송 물품(142)을 전달받는 예시를 나타내는 도면이다. 배송 로봇(130)은 배송 물품(142)을 적재할 수 있는 로봇 적재함(140)을 이용하여, 건물 내에서 자율적으로 주행하며 배송 물품(142)을 배송할 수 있다. 사용자(110)는, 예를 들어 사용자 단말(120)을 통해 사용자 인증을 완료하면, 로봇 적재함(140)에 적재된 배송 물품(142)을 수령할 수 있다. 배송 로봇(130)의 이동 및 동작은 로봇 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다. 배송 로봇(130)은 하나 이상의 로봇 적재함(140)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자로부터 배송 물품(142)의 주문을 수신 및 등록하고, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품(142)의 주문을 배열할 수 있다. 그리고 나서, 로봇 제어 시스템은, 배열된 배송 물품(142)의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품(142)을 하나 이상의 배송 로봇(130)에 배정하고, 배정된 하나 이상의 배송 로봇(130)이 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다.

건물 내를 주행하는 배송 로봇(130)을 이용한 배송 서비스를 제공하는 경우, 다수의 배송 주문을 한정된 수의 배송 로봇(130)을 이용하여 처리함으로 인하여 배송이 지연되지 않도록, 배송 우선 순위를 효율적으로 결정할 필요가 있다. 일 실시예에 따르면, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품(142)의 주문을 배열할 수 있다. 이 경우, 배열된 순서에 따라 배송 로봇(130)을 이용한 배송이 시작될 수 있다.

예를 들어, 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문을 주문의 등록 시간에 따라 배열할 수 있다. 추가적으로, 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 중 잔여 배송 시간이 임계값(예를 들어, 5분) 이상인 주문 사이에 등록 시간 순서대로 배정하되, 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문이 우선하도록 배정할 수 있다. 여기서, 잔여 배송 시간은 미리 결정된 배송 예정 시간(예를 들어, 주문 등록 시간으로부터 10분)에서 현재 시간을 차감한 시간을 나타낼 수 있다. 이와 같이 사용자들의 주문을 재배열함으로써, 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선적으로 배송 처리함과 동시에, 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문에 대해서도 최소한의 배송 품질을 유지할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품(142)이 배정된 로봇 적재함(140)을 동일한 배송 로봇(130)에 배정할 수 있다. 이 경우, 배송 물품(142)을 효율적으로 배송하기 위해, 로봇 제어 시스템은 하나의 배송 로봇(130)이 복수의 도착지로 배송하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇(130)이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품(142)의 주문의 등록 시간 순서 대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 다른 예에서, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇(130)이 배송 로봇(130)의 출발지로부터 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송지가 인접한 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 또 다른 예에서, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇(130)이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송 물품(142)의 권장 배송 시간의 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 권장 배송 시간은 배송 물품(142)과 연관되어 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, 샌드위치의 권장 배송 시간은 20분으로 미리 결정될 수 있고, 면 음식의 권장 배송 시간은 이 보다 더 짧은 10분으로 미리 결정될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 배송하는 동안 서로 상이한 온도를 갖는 배송 물품(142)의 온도를 유지하기 위하여, 배송 물품(142)의 온도 속성 정보에 기초하여, 상이한 온도를 갖는 배송 물품(142)을 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 이 경우, 로봇 적재함은 냉온 유지 장치를 포함할 수 있다. 또한, 배송 물품(142)의 온도 속성 정보가 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, 뜨거운 음료의 온도 속성 정보는 '섭씨 60도 이상으로 보온 요구'로 미리 결정될 수 있고, 차가운 음료의 경우, 온도 속성 정보는 '섭씨 10도 이하로 보냉 요구'로 미리 결정될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품과 차가운 물품을 각각 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다.

이상 설명된 실시예들에 따르면, 배송 로봇을 이용하여 상이한 온도 범위를 가지는 물품의 배송 로봇 배정 방법을 제공함으로써, 배송하는 동안 물품의 온도에 따른 변질이 발생되지 않도록 할 수 있다. 또한, 배송 로봇을 이용하여 2이상의 배송지에 배송하기 위한 우선 순위 결정 방법을 제공함으로써, 하나의 배송 로봇이 복수의 배송지에 대한 효율적인 배송 경로의 탐색을 실행하여 물품 배송의 품질을 높일 수 있다.

도 2는 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3) 및 로봇 제어 시스템(230)이 네트워크(220)를 통해 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다. 로봇 제어 시스템(230)은 네트워크(220)를 통해 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)의 이동 및/또는 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(230)은 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)의 이동 및/또는 동작을 제어하는 것과 관련된 컴퓨터 실행 가능한 프로그램(예를 들어, 다운로드 가능한 애플리케이션) 및 데이터를 저장, 제공 및 실행할 수 있는 하나 이상의 서버 장치 및/또는 데이터베이스, 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 기반의 하나 이상의 분산 컴퓨팅 장치 및/또는 분산 데이터베이스를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(230)은 로봇(212)이 위치한 건물(210) 내부 또는 건물(210) 외부에 위치할 수 있다.

복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은 건물(210) 내부를 주행할 수 있고, 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신할 수 있다. 네트워크(220)는, 복수의 로봇 (212_1, 212_2, 212_3), 로봇 제어 시스템(230) 사이의 통신이 가능하도록 구성될 수 있다. 네트워크(220)는 설치 환경에 따라, 예를 들어, 이더넷(Ethernet), 유선 홈 네트워크(Power Line Communication), 전화선 통신 장치 및 RS-serial 통신 등의 유선 네트워크(220), 이동통신망, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi, Bluetooth 및 ZigBee 등과 같은 무선 네트워크(220) 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(220)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3) 사이의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크(220)는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크(220) 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크(220)는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

도 2에서 물품/음식 배송 로봇(212_1), 안내 로봇(212_2) 및 음료 배송 로봇(212_3)이 로봇의 예로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은 무선 통신이 가능하고 자율 주행이 가능한 임의의 로봇일 수 있다. 또한, 도 2에는 3개의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)이 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상이한 수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)이 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신하도록 구성될 수도 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(230)은 적어도 하나의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 그리고 나서, 로봇 제어 시스템(230)은 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은, 복수의 사용자로부터의 배송 물품의 주문에 기초하여, 로봇(212_1, 212_2, 212_3) 각각의 로봇 적재함에 해당 주문에 기초한 물품들을 배정한 후 출발지로부터 경유지 또는 도착지로 이동하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(230)은 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하고, 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열할 수 있다. 그리고 나서, 로봇 제어 시스템(230)은, 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇(212_1, 212_2, 212_3)에 배정하고, 배정된 하나 이상의 배송 로봇(212_1, 212_2, 212_3)이 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(230)은 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품이 배정된 로봇 적재함을 동일한 배송 로봇(212_1)에 배정할 수 있다. 이 경우, 배송 물품을 효율적으로 배송하기 위해, 로봇 제어 시스템(230)은 하나의 배송 로봇(212_1)이 건물(210) 내의 복수의 도착지로 배송하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇(212_1)이 건물(210) 내에 거주 또는 근무하는 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품의 주문의 등록 시간 순서 대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 다른 예에서, 로봇 제어 시스템(230)은 배송 로봇(212_1)이 건물(210) 내의 출발지의 층으로부터 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송지의 층이 인접한 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)의 내부 구성을 나타내는 블록도이다. 로봇(212)은 물품 배송 서비스 애플리케이션의 실행이 가능하고 유/무선 통신 및 자율 주행이 가능한 임의의 주행 장치를 지칭할 수 있으며, 예를 들어, 도 2의 물품/음식 배송 로봇(212_1), 안내 로봇(212_2) 및 음료 배송 로봇(212_3) 등을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 로봇(212)은 메모리(312), 프로세서(314), 통신 모듈(316) 및 입출력 인터페이스(318)를 포함할 수 있다. 이와 유사하게, 로봇 제어 시스템(230)은 메모리(332), 프로세서(334), 통신 모듈(336) 및 입출력 인터페이스(338)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)은 각각의 통신 모듈(316, 336)을 이용하여 네트워크(220)를 통해 정보 및/또는 데이터를 통신할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 입출력 장치(320)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 로봇(212)에 정보 및/또는 데이터를 입력하거나 로봇(212)로부터 생성된 정보 및/또는 데이터를 출력하도록 구성될 수 있다.

메모리(312, 332)는 비-일시적인 임의의 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 메모리(312, 332)는 RAM(random access memory), ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 로봇(212) 또는 로봇 제어 시스템(230)에 포함될 수 있다. 또한, 메모리(312, 332)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(예를 들어, 로봇(212)에 설치되어 구동되는 물품 배송 서비스 애플리케이션 또는 로봇 제어 시스템(230)에 설치되어 구동되는 로봇 제어 애플리케이션 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다.

이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(312, 332)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독가능한 기록매체는 이러한 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)에 직접 연결가능한 기록 매체를 포함할 수 있는데, 예를 들어, 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈을 통해 메모리(312, 332)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 애플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템이 네트워크(220)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램(예: 물품 배송 서비스 애플리케이션, 로봇 제어 애플리케이션)에 기반하여 메모리(312, 332)에 로딩될 수 있다.

프로세서(314, 334)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(312, 332) 또는 통신 모듈(316, 336)에 의해 프로세서(314, 334)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(314, 334)는 메모리(312, 332)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

통신 모듈(316, 336)은 네트워크(220)를 통해 로봇(212)과 로봇 제어 시스템(230)이 서로 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있으며, 로봇(212) 및/또는 로봇 제어 시스템(230)이 다른 로봇 또는 다른 시스템(일례로 별도의 클라우드 시스템 등)과 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 로봇(212)의 프로세서(314)가 메모리(312) 등과 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 정보(예를 들어, 위치 정보에 대한 데이터)는 통신 모듈(316)의 제어에 따라 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)으로 전달될 수 있다. 역으로, 로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)의 제어에 따라 제공되는 제어 신호나 명령이 통신 모듈(336)과 네트워크(220)를 거쳐 로봇(212)의 통신 모듈(316)을 통해 로봇(212)에 수신될 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)은 로봇 제어 시스템(230)으로부터 통신 모듈(316)을 통해 로봇의 이동 명령, 이동 목적지 또는 이동 경로, 로봇 적재함에 배정되는 물품의 정보, 배송 로봇에 배정되는 로봇 적재함의 정보 등을 수신할 수 있다.

입출력 인터페이스(318)는 입출력 장치(320)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 일 예로서, 입력 장치는 이미지 센서를 포함한 카메라, 키보드, 마이크로폰, 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로, 입출력 인터페이스(318)는 터치스크린 등과 같이 입력과 출력을 수행하기 위한 구성 또는 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)의 프로세서(314)가 메모리(312)에 로딩된 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리함에 있어서 로봇 제어 시스템(230)이나 다른 로봇(212)이 제공하는 정보 및/또는 데이터를 이용하여 구성되는 서비스 3에서는 입출력 장치(320)가 로봇(212)에 포함되지 않도록 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 로봇(212)과 하나의 장치로 구성될 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(230)의 입출력 인터페이스(338)는 로봇 제어 시스템(230)과 연결되거나 로봇 제어 시스템(230)이 포함할 수 있는 입력 또는 출력을 위한 장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 도 3에서는 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)와 별도로 구성된 요소로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)에 포함되도록 구성될 수 있다.

로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)은 도 3의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 일 실시예에 따르면, 로봇(212)은 상술된 입출력 장치(320) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현될 수 있다. 또한, 로봇(212)은 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning system) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)이 배송 전용 로봇인 경우, 일반적으로 배송을 위한 로봇이 포함하고 있는 구성요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 가속도 센서, 자이로 센서, 근접 센서, 무게 감지 센서 등의 각종 센서, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 로봇(212)에 더 포함되도록 구현될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇(212)의 프로세서(314)는 로봇 제어 시스템(230)의 제어에 따라 자율 주행하도록 구성될 수 있다. 이 때, 이와 연관된 프로그램 코드가 로봇(212)의 메모리(312)에 로딩될 수 있다. 로봇(212)이 주행하는 동안에, 로봇(212)의 프로세서(314)는 입출력 장치(320)로부터 제공된 정보 및/또는 데이터를 입출력 인터페이스(318)를 통해 수신하거나 통신 모듈(316)을 통해 로봇 제어 시스템(230)으로부터 정보 및/또는 데이터를 수신할 수 있으며, 수신된 정보 및/또는 데이터를 처리하여 메모리(312)에 저장할 수 있다. 또한, 이러한 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(316)을 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공할 수 있다.

로봇이 주행하는 동안에, 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)와 연결된 터치 스크린, 키보드, 오디오 센서 및/또는 이미지 센서를 포함한 카메라, 마이크로폰 등의 입력 장치를 통해 입력되거나 선택된 텍스트, 이미지, 영상, 음성 등을 수신할 수 있으며, 수신된 텍스트, 이미지, 영상 및/또는 음성 등을 메모리(312)에 저장하거나 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(314)는 터치 스크린, 키보드 등의 입력 장치를 통하여 사용자 인증 등에 대한 정보 등을 수신할 수 있다. 이에 따라 수신된 요청 및/또는 정보는 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공될 수 있다.

로봇(212)의 프로세서(314)는 입출력 장치(320), 다른 로봇, 로봇 제어 시스템(230) 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(314)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공될 수 있다. 로봇(212)의 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 입출력 장치(320)로 정보 및/또는 데이터를 전송하여 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(314)는 수신한 정보 및/또는 데이터를 로봇(212)의 화면에 디스플레이할 수 있다.

로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는 복수의 로봇(212) 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(334)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(336) 및 네트워크(220)를 통해 로봇(212)에 제공할 수 있다. 도 3에서는 로봇 제어 시스템(230)이 단일 시스템으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 복수의 시스템/서버로 구성될 수 있다.

로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는 로봇(212)의 디스플레이 출력 가능 장치(예: 터치 스크린, 디스플레이 등), 음성 출력 가능 장치(예: 스피커) 등의 출력 장치(320)를 통해 처리된 정보 및/또는 데이터를 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는, 배송 물품의 적재 오류 정보를 수신하는 것에 응답하여, 배송 로봇 제어 명령과 관련된 데이터를 로봇(212)으로 전송하고, 오류 메시지를 로봇(212)의 디스플레이 출력 가능 장치 등을 통해 출력하도록 구성될 수 있다. 다른 예에서, 로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는, 배송 물품의 주문과 관련된 데이터를 로봇(212)으로 전송하고, 해당 주문 정보를 로봇(212)의 디스플레이 출력 가능 장치 등을 통해 출력하도록 구성될 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열할 수 있다.

일 실시예에서, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문을 상기 주문의 등록 시간에 따라 배열할 수 있다. 추가적으로, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 중 잔여 배송 시간이 임계값 이상(예를 들어, 5분 이상)인 주문 사이에 등록 시간 순서대로 배정하되, 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문이 우선하도록 배정할 수 있다. 여기서 잔여 배송 시간은 예상 배송 시간에서 현재 시간을 차감하여 산정할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 제1 일반 주문(412)의 주문 등록 시간이 11시 30분이고, 예상 배송 시간이 10분인 경우, 현재 시간이 11시 36분이면, 잔여 배송 시간은 4분으로 산정될 수 있다.

예를 들어 도시된 바와 같이, 로봇 제어 시스템은 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문인 제1 일반 주문 내지 제4 일반 주문(412, 414, 416, 418)을 등록 시간에 따라 배열할 수 있다. 그 후, 로봇 제어 시스템은 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문인 제1 우선 주문(422) 및 제2 우선 주문(424)을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문(412, 414, 416, 418) 가운데 잔여 배송 시간이 임계값 이상(예, 5분 이상)인 제2 일반 주문(414)의 앞과, 제3 일반 주문(416) 및 제4 일반 주문(418) 사이에 배정할 수 있다. 이 경우, 로봇 제어 시스템은 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문이 우선하도록 배정할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 제1 우선 주문(422)은 잔여 배송 시간이 5분 이상인 제2 일반 주문(414)에 우선하여 배정될 수 있고, 제2 우선 주문(424)은 제1 우선 주문(422)과 제2 일반 주문(414) 이후에 배정될 수 있다.

추가적으로 또는 대안적으로, 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 사이에 배정함에 따라 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 중 일정 시간 이상의 배송 지연이 발생하는 주문이 생기는 경우, 로봇 제어 시스템은 우선 배송 권한 있는 사용자의 주문을 해당 미리 결정된 시간 이상(예, 10분 이상)의 배송 지연이 발생하는 주문에 우선하여 배정하는 것을 중단하고, 해당 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 이후부터 다시 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 배정할 수 있다. 예를 들어, 제3 우선 주문이 생성되고, 제1 우선 주문(422) 및 제2 우선 주문(424)에 의해 제4 일반 주문(418)이 10분 이상 배송 지연이 된 것으로 가정한 경우, 로봇 제어 시스템은 추가로 수신되는 제3 우선 주문 및 그 이후의 우선 주문을 제3 일반 주문(416) 이후에 배정하지 않고, 제4 일반 주문(418) 이후부터 배정할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 물품의 온도 속성 정보에 따라 배송 로봇을 배정하는 방법(500)을 나타내는 흐름도이다. 방법(500)은 로봇 제어 시스템의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 방법(500)은 프로세서가 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록함으로써 개시될 수 있다(S510). 여기서, 배송 물품의 주문은 배송 물품의 온도 속성 정보를 포함할 수 있고, 온도 속성 정보는 배송 물품의 온도에 기초하여 분류된 정보를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 배송 물품의 온도 속성 정보는 제1 임계값 이상의 온도(예, 섭씨 60도 이상)를 갖는 뜨거운 물품, 제2 임계값 미만의 온도(예, 섭씨 10도 미만)를 갖는 차가운 물품 및 제1 임계값 미만이면서 제2 임계값 이상의 온도(예, 섭씨 60도 미만이면서 섭씨 10도 이상)를 갖는 상온 물품을 포함할 수 있다.

그 후, 프로세서는 배송 물품 별 온도 속성 정보를 확인할 수 있다(S520). 프로세서는 사용자와 연관된 주문의 배송 물품에 뜨거운 물품과 차가운 물품이 혼합되어 있는지 여부를 판정할 수 있다(S530).

사용자와 연관된 주문의 배송 물품에 뜨거운 물품과 차가운 물품이 혼합되어 있지 않은 경우, 프로세서는, 사용자와 연관된 주문의 배송 물품을 하나 이상의 로봇 적재함에 배정하고, 배정된 로봇 적재함을 하나 이상의 배송 로봇에 배정할 수 있다.

사용자와 연관된 주문의 배송 물품에 뜨거운 물품과 차가운 물품이 혼합되어 있는 경우, 프로세서는, 공통된 온도 속성 정보를 가진 물품을 그룹핑할 수 있다(S540). 그 후, 프로세서는 사용자와 연관된 배송 물품을 하나 이상의 로봇 적재함에 배정할 수 있다(S550). 이 경우, 프로세서는 뜨거운 물품과 차가운 물품을 각각 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 추가적으로, 프로세서는 상온 물품을 뜨거운 물품 및/또는 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함과 동일한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 대안적으로, 프로세서는 상온 물품을 뜨거운 물품 및/또는 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함과 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 추가적으로, 배송 물품 적재 서비스를 제공하는 자에게 적절한 물품 적재 방법을 제공하기 위하여, 프로세서는 로봇 적재함에 배송 물품이 배정된 정보와 연관된 적재 안내 정보(이하 "분할 주문표")를 발행할 수 있다(S560). 여기서, 적재 안내 정보는 각 로봇 적재함에 배정된 물품의 종류, 수량, 온도 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 이에 따라, 배송 물품 적재 서비스의 제공자는, 분할 주문표에 기재된 정보에 따라 하나 이상의 배송 물품(예를 들어, 뜨거운 물품, 차가운 물품 등이 포함된 하나 이상의 배송 물품)을 하나 이상의 로봇 적재함에 적재할 수 있다.

그 후, 프로세서는 사용자와 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정할 수 있다(S570). 프로세서는, 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 프로세서는 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 상온 물품이 배정된 로봇 적재함을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 또한, 프로세서는 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함과 상온 물품이 배정된 로봇 적재함을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다.

그 후, 프로세서는 사용자와 연관된 주문의 배송지로 배송 로봇을 이동하도록 제어할 수 있다( S580).

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 물품의 온도 속성 정보에 따라 배송 로봇을 배정하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다.

예를 들어, 로봇 제어 시스템은 제1 상태 내지 제3 상태(610 620, 630)를 거쳐 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 제1 상태(610)는 사용자로부터 수신 및 등록된 배송 물품의 주문의 예시를 나타낸다. 일 실시예에서, 로봇 제어 시스템은 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록할 수 있다. 이 경우, 배송 물품의 주문은 배송 물품의 온도 속성 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 배송 물품의 주문은 '라면', '떡볶이', '김치치즈볶음밥'은 뜨거운 물품(예, 'H')이라는 정보, '냉모밀'은 차가운 물품(예, 'C')이라는 정보, '생수'는 상온 물품(예, 'M')이라는 정보를 포함할 수 있다.

제2 상태(620)는 사용자와 연관된 배송 물품이 하나 이상의 로봇 적재함(622, 624, 626)에 배정된 예시를 나타낸다. 일 실시예에서, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품과 상기 차가운 물품을 각각 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 뜨거운 물품인 '라면', '떡볶이', '김치치즈볶음밥'은 로봇 적재함의 적재 용량을 고려하여 상이한 로봇 적재함에 배정될 수 있다. 즉, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품인 '라면', '떡볶이'을 제1 로봇 적재함(622) 배정할 수 있고, 같은 뜨거운 물품인 '김치치즈볶음밥'을 제2 로봇 적재함(624)에 배정할 수 있다. 추가적으로, 로봇 제어 시스템은 상온 물품을 뜨거운 물품 및/또는 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함과 동일한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 차가운 물품인 '냉모밀'과 상온 물품인 '생수'는 동일한 제3 로봇 적재함(626)에 배정될 수 있다. 이 경우, 배송 물품의 온도를 배송 시까지 유지하기 위해, 하나 이상의 로봇 적재함 중 적어도 하나는 냉온 유지 장치를 포함할 수 있다. 추가적으로, 로봇 제어 시스템은 배송 물품이 배정된 정보와 연관된 적재 안내 정보를 발행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템은 제1 로봇 적재함(622), 제2 로봇 적재함(624) 및 제3 로봇 적재함(626) 각각에 배송 물품이 배정된 정보를 포함하는 적재 안내 정보(또는 분할 주문표)를 발행할 수 있다. 적재 안내 정보는 배송 물품 적재 서비스를 제공하는 자에게 제공될 수 있다. 이에 따라, 배송 물품 적재 서비스의 제공자는, 분할 주문표에 기재된 정보에 따라 하나 이상의 배송 물품(예를 들어, 뜨거운 물품, 차가운 물품 등이 포함된 하나 이상의 배송 물품)을 제1 내지 제3 로봇 적재함(622, 624, 626)에 적재할 수 있다.

제3 상태(630)는 사용자와 연관된 배송 물품이 하나 이상의 배송 로봇(632, 634)에 배정된 예시를 나타낸다. 일 실시예에서, 로봇 제어 시스템은 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 뜨거운 물품이 배정된 제1 로봇 적재함(H1; 622)과 제2 로봇 적재함(H2; 624)은 동일한 제1 배송 로봇(632)에 배정될 수 있다. 또한, 차가운 물품과 상온 물품이 배정된 제3 로봇 적재함(C1; 626)은 제2 배송 로봇(634)에 배정될 수 있다. 이와 같은 구성을 통해, 배송이 완료될 때까지, 일정 범위의 온도를 가진 물품이 다른 온도를 가진 물품으로 인하여 온도가 변하는 상황을 방지할 수 있다.

도 6의 제2 상태(620)는 차가운 물품과 상온 물품이 동일한 로봇 적재함에 배정된 예시를 도시하였으나, 이에 한정되지 않으며, 차가운 물품과 상온 물품은 각각 상이한 로봇 적재함에 배정될 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 이 경우, 둘 이상의 사용자와 연관된 주문의 배송지가 상이할 경우, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품의 주문의 등록 시간 순서 대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇아 등록 시간 순서 대로 제1 상태 내지 제3 상태(710, 720, 730)에 거쳐 각각의 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 제1 상태(710)는 배송 로봇이 출발지에서 제1 배송 물품(712) 및 제2 배송 물품(714)을 적재한 상태의 예시를 나타낸다. 이 경우, 제1 배송 물품(712)의 주문 등록 시간이 제2 배송 물품(714) 보다 우선한다고 가정할 수 있다. 또한, 제1 배송 물품(712)과 연관된 주문의 배송지는 3층이고, 제2 배송 물품(714)과 연관된 주문의 배송지는 2층이라고 가정할 수 있다.

제2 상태(720)는 배송 로봇이 주문 등록 시간이 우선한 제1 배송 물품(712)과 연관된 주문의 배송지인 3층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제1 배송 물품(712)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

제3 상태(730)는 제2 상태(720) 이후, 주문 등록 시간 순서에 따라, 제2 배송 물품(714)과 연관된 주문의 배송지인 2층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제2 배송 물품(714)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

도 7은 배송 로봇에 배정된 로봇 적재함이 2 개인 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 배송 로봇은 하나 또는 셋 이상의 로봇 적재함을 포함할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 이 경우, 둘 이상의 사용자와 연관된 주문의 배송지가 상이할 경우, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇이 상기 배송 로봇의 출발지로부터 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송지가 인접한 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇이 출발지로부터 배송지가 인접한 순서대로 제1 상태 내지 제3 상태(810, 820, 830)에 거쳐 각각의 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 제1 상태(810)는 배송 로봇이 출발지에서 제3 배송 물품(812) 및 제4 배송 물품(814)을 적재한 상태의 예시를 나타낸다. 이 경우, 제3 배송 물품(812)과 연관된 주문의 배송지는 2층이고, 제4 배송 물품(814)과 연관된 주문의 배송지는 3층이라고 가정할 수 있다.

제2 상태(820)는 배송 로봇이 출발지로부터 가장 인접한 제3 배송 물품(812)과 연관된 주문의 배송지인 2층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제3 배송 물품(812)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

제3 상태(830)는 제2 상태(820) 이후, 출발지로부터 배송지가 인접한 순서에 따라, 제4 배송 물품(814)과 연관된 주문의 배송지인 3층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제4 배송 물품(814)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

도 8은 배송 로봇에 배정된 로봇 적재함이 2 개인 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 배송 로봇은 하나 또는 셋 이상의 로봇 적재함을 포함할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따라 배송 로봇이 2 이상의 배송지로 이동하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템은 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 이 경우, 둘 이상의 사용자와 연관된 주문의 배송지가 상이할 경우, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송 물품의 권장 배송 시간의 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 배송 물품의 주문은 배송 물품의 권장 배송 시간을 포함할 수 있다. 이 경우, 권장 배송 시간은 배송 물품(912, 914)과 연관되어 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, '샌드위치' (또는 '햄버거')의 권장 배송 시간은 20분으로 미리 결정될 수 있고, '면 음식'의 권장 배송 시간은 10분으로 미리 결정될 수 있다.

예를 들어, 로봇 제어 시스템은 배송 로봇이 출발지로부터 배송 물품(912, 914)의 권장 배송 시간의 순서대로 제1 상태 내지 제3 상태(910, 920, 930)에 거쳐 각각의 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 제1 상태(910)는 배송 로봇이 출발지에서 제5 배송 물품(912) 및 제6 배송 물품(914)을 적재한 상태의 예시를 나타낸다. 이 경우, 제5 배송 물품(912)은 권장 배송 시간이 20분으로 미리 결정된 '햄버거'이고, 제6 배송 물품(914)은 권장 배송 시간이 10분으로 미리 결정된 '면 음식'이라고 가정할 수 있다. 또한, 제5 배송 물품(912)과 연관된 주문의 배송지는 3층이고, 제6 배송 물품(914)과 연관된 주문의 배송지는 2층이라고 가정할 수 있다.

제2 상태(920)는 배송 로봇이 배송 물품의 권장 배송 시간이 우선한 제6 배송 물품(914)과 연관된 주문의 배송지인 3층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제6 배송 물품(914)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

제3 상태(930)는 제2 상태(920) 이후, 배송 물품의 권장 배송 시간이 우선한 순서에 따라, 제5 배송 물품(912)과 연관된 주문의 배송지인 2층으로 이동한 예시를 나타낸다. 이 경우, 사용자 인증을 거쳐 제5 배송 물품(912)과 연관된 주문의 배송이 완료될 수 있다.

도 9은 배송 로봇에 배정된 로봇 적재함이 2 개인 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 배송 로봇은 하나 또는 셋 이상의 로봇 적재함을 포함할 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 서랍 모드를 제어하는 방법(900)을 나타내는 흐름도이다. 방법(900)은 로봇 제어 시스템(또는 자율 주행 로봇)의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 방법(900)은 프로세서가 복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록함으로써 개시될 수 있다(S1010). 여기서, 배송 물품의 주문은 배송 주문의 물품 정보, 출발지, 도착지 정보를 포함할 수 있다. 배송 주문의 물품 정보는 배송 물품 식별 정보 및 개수 등의 정보를 포함할 수 있다. 또한, 배송 물품의 권장 배송 시간 또는 온도 속정 정보를 더 포함할 수 있다.

그 후, 프로세서는 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열할 수 있다(S1020). 예를 들어, 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문을 주문의 등록 시간에 따라 배열할 수 있다. 추가적으로, 프로세서는 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 중 잔여 배송 시간이 임계값 이상인 주문 사이에 등록 시간 순서대로 배정하되, 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문이 우선하도록 배정할 수 있다.

복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열한 이 후, 프로세서는, 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정할 수 있다(S1030). 이 경우, 프로세서는 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자와 연관된 배송 물품은 하나의 배송 로봇에 단독으로 배정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예 따르면, 프로세서는 배송 물품의 온도 속성 정보에 기초하여, 상이한 온도를 갖는 배송 물품을 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 예를 들어, 배송 물품의 온도 속성 정보는 제1 임계값 이상의 온도를 갖는 뜨거운 물품, 제2 임계값 미만의 온도를 갖는 차가운 물품 및 제1 임계값 미만이면서 제2 임계값 이상의 온도를 갖는 상온 물품을 포함할 수 있다. 이 경우, 배송 중 배송 물품의 온도를 유지하기 위해, 하나 이상의 로봇 적재함 중 적어도 하나는 냉온 유지 장치를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서는 뜨거운 물품과 차가운 물품을 각각 상이한 로봇 적재함에 배정할 수 있다. 그 후, 프로세서는 로봇 적재함에 배송 물품이 배정된 정보와 연관된 적재 안내 정보를 발행할 수 있다. 일 실시예 따르면, 프로세서는 배송 물품의 온도 속성 정보에 기초하여, 상이한 온도를 갖는 배송 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 예를 들어, 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정할 수 있다.

사용자의 배송 물품이 하나 이상의 배송 로봇에 배정되고 나서, 프로세서는 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다(S1040). 일 실시예에서, 프로세서는 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품을 동일한 배송 로봇에 배정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 배송 로봇이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품의 주문의 등록 시간 순서 대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 다른 예에서, 프로세서는 배송 로봇이 배송 로봇의 출발지로부터 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송지가 인접한 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 또 다른 예에서, 프로세서는 배송 로봇이 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송 물품의 권장 배송 시간의 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어할 수 있다. 배송 물품 각각의 미리 결정된 권장 배송 시간은 서비스 제공자에 의해 미리 결정되어 메모리(또는 데이터베이스)에 저장될 수 있다.

상술한 방법은 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 제공될 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

본 개시의 방법, 동작 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는지의 여부는, 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 애플리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.

하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.

따라서, 본 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들면, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로 구현될 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령어들로 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.

이상 설명된 실시예들이 하나 이상의 독립형 컴퓨터 시스템에서 현재 개시된 주제의 양태들을 활용하는 것으로 기술되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 네트워크나 분산 컴퓨팅 환경과 같은 임의의 컴퓨팅 환경과 연계하여 구현될 수도 있다. 또 나아가, 본 개시에서 주제의 양상들은 복수의 프로세싱 칩들이나 장치들에서 구현될 수도 있고, 스토리지는 복수의 장치들에 걸쳐 유사하게 영향을 받게 될 수도 있다. 이러한 장치들은 PC들, 네트워크 서버들, 및 휴대용 장치들을 포함할 수도 있다.

본 명세서에서는 본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 개시의 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

110: 사용자
120: 사용자 단말
130: 배송 로봇
140: 로봇 적재함
142: 배송 물품

Claims

적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법에 있어서,
복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하는 단계;
상기 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 상기 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 단계;
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계; 및
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 상기 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 단계는,
상기 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문을 상기 주문의 등록 시간에 따라 배열하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 상기 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하는 단계는,
상기 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문을 우선 배송 권한이 없는 사용자의 주문 중 잔여 배송 시간이 임계값 이상인 주문 사이에 상기 등록 시간 순서대로 배정하되, 상기 우선 배송 권한이 있는 사용자의 주문이 우선하도록 배정하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계는,
상기 복수의 사용자 중 우선 배송 권한이 있는 사용자와 연관된 배송 물품은 하나의 배송 로봇에 단독으로 배정하는 단계를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계는,
상기 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품을 동일한 배송 로봇에 배정하는 단계를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계는,
상기 배송 로봇이 상기 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자와 연관된 배송 물품의 주문의 등록 시간 순서 대로, 배송지로 이동하도록 제어하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계는,
상기 배송 로봇이 상기 배송 로봇의 출발지로부터 상기 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송지가 인접한 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 배송 물품의 주문은 상기 배송 물품의 권장 배송 시간을 포함하고,
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하는 단계는,
상기 배송 로봇이 상기 복수의 사용자 중 둘 이상의 사용자 각각과 연관된 배송 물품의 권장 배송 시간의 순서대로, 배송지로 이동하도록 제어하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 배송 물품의 주문은 상기 배송 물품의 온도 속성 정보를 포함하고,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계는,
상기 배송 물품의 온도 속성 정보에 기초하여, 상이한 온도를 갖는 배송 물품을 상이한 로봇 적재함에 배정하는 단계를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제9항에 있어서,
상기 배송 물품의 온도 속성 정보는, 제1 임계값 이상의 온도를 갖는 뜨거운 물품, 제2 임계값 미만의 온도를 갖는 차가운 물품 및 상기 제1 임계값 미만이면서 상기 제2 임계값 이상의 온도를 갖는 상온 물품을 포함하며,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계는,
상기 뜨거운 물품과 상기 차가운 물품을 각각 상이한 로봇 적재함에 배정하는 단계; 및
상기 로봇 적재함에 상기 배송 물품이 배정된 정보와 연관된 적재 안내 정보를 발행하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제10항에 있어서,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하는 단계는,
상기 뜨거운 물품이 배정된 로봇 적재함과 상기 차가운 물품이 배정된 로봇 적재함을 각각 상이한 배송 로봇에 배정하는 단계
를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 로봇 적재함 중 적어도 하나는 냉온 유지 장치를 포함하는, 배송 로봇을 이용한 물품 배송의 우선 순위를 결정하는 방법.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
로봇 제어 시스템으로서,
통신 모듈;
메모리; 및
상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로그램은,
복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하고,
상기 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 상기 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하고,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하고,
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함하는, 로봇 제어 시스템.
건물에 있어서,
상기 건물 내를 주행하며 서비스를 제공하는 적어도 하나의 배송 로봇
이 배치되고,
상기 적어도 하나의 배송 로봇은 로봇 제어 시스템에 의해 제어되고,
상기 로봇 제어 시스템은,
통신 모듈;
메모리; 및
상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로그램은,
복수의 사용자로부터 배송 물품의 주문을 수신 및 등록하고,
상기 복수의 사용자의 우선 배송 권한 여부 및 상기 주문의 등록 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복수의 사용자의 배송 물품의 주문을 배열하고,
상기 배열된 배송 물품의 주문에 기초하여, 상기 복수의 사용자 각각과 연관된 배송 물품을 하나 이상의 배송 로봇에 배정하고,
상기 배정된 하나 이상의 배송 로봇이 배송지로 이동하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함하는, 건물.