KR20230075926A - 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 개시는 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법에 관한 것이다. 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법은 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하는 단계, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하는 단계, 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 대기 장소에서 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하는 단계 및 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING SERVING ROBOTS AND FACILITIES}

본 개시는 서빙 로봇 및 시설물을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 건물에 관한 것으로, 구체적으로, 실내 공간에 복수의 서빙 로봇이 진입하는 경우, 서비스를 제공받는 사용자의 편의성을 고려하여 효율적이고 안전하게 서빙 로봇을 제어하는 방법, 시스템 및 건물에 관한 것이다.

최근 국내 시장뿐만 아니라 글로벌 시장에서 배달용 로봇을 상용화하기 위한 움직임이 빨라지고 있다. 종래 서비스 로봇은 로봇의 자율 주행을 제어하기 위한 하드웨어를 로봇자체에 탑재하는 방식으로 설계되었다. 그러나 이와 같이 고성능 처리 장치를 로봇의 내부에 탑재하는 경우, 로봇의 크기나 무게를 축소하는 데에 어려움이 따른다.

또한, 자율 주행 로봇 한 대에 탑재되는 카메라나 라이다 센서의 비용을 고려했을 때, 종래의 방법으로 배달용 로봇을 상용화하는 것은 실질적으로 어려울 수 있다. 나아가, 로봇의 주행에 문제가 발생했을 때 반드시 로봇 자체를 수거하여 문제점을 분석해야 하는 번거로움이 있다. 이는 로봇을 이용한 배달 서비스의 대중화 시점을 앞당기기에는 큰 장벽으로 작용할 수 있다.

본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법, 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램, 장치(시스템) 및 건물을 제공한다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법에 있어서, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하는 단계, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하는 단계, 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 대기 장소에서 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하는 단계 및 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템으로서, 메모리 및 메모리와 연결되고, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로그램은, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하고, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소 위치하고 있다는 정보를 획득하고, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하고, 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 대기 장소에서 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하고, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 건물에 있어서, 건물 내를 주행하며 서빙 서비스를 제공하는 복수의 서빙 로봇이 배치되고, 복수의 서빙 로봇은 제1 서빙 로봇 및 제2 서빙 로봇을 포함하고, 복수의 서빙 로봇은 로봇 제어 시스템에 의해 제어되고, 로봇 제어 시스템은, 메모리 및 메모리와 연결되고, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로그램은, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하고, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하고, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고, 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하고, 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 대기 장소에서 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하고, 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함한다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 클라우드 기반의 로봇 제어 시스템을 이용하여 로봇의 주행이 효율적으로 제어될 수 있다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 로봇이 고성능의 센서 없이도 장애물을 피해 주행하도록 제어될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 한 대의 로봇에 적재 가능한 물품의 수를 초과하는 서빙 서비스의 요청이 있는 경우에 효율적으로 서빙 서비스가 제공될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇의 동선이 효율적으로 제어됨과 동시에 서비스를 제공받는 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따라 목표 공간에 복수의 서빙 로봇이 진입하는 예시를 나타낸다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템이 복수의 로봇과 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 및 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇이 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇이 서빙 서비스를 제공한 후 제2 서빙 로봇이 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇과 제2 서빙 로봇이 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇과 제2 서빙 로봇이 목표 공간을 퇴장하는 예시를 나타낸다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 지점 및 제2 지점의 다른 예시를 나타낸다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 건물 내에 배치된 서빙 로봇의 예시를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법의 예시를 나타낸다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템이 로봇과 문을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 '모듈' 또는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '모듈' 또는 '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '모듈' 또는 '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '모듈' 또는 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, '모듈' 또는 '부'는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. '프로세서'는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서, '프로세서'는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. '프로세서'는, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다. 또한, '메모리'는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. '메모리'는 임의 액세스 메모리(RAM), 판독-전용 메모리(ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리(NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM(EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 개시에서, '시스템'은 서버 장치와 클라우드 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 시스템은 하나 이상의 서버 장치로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 시스템은 하나 이상의 클라우드 장치로 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 시스템은 서버 장치와 클라우드 장치가 함께 구성되어 동작될 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따라 목표 공간(110)에 복수의 서빙 로봇(120, 130)이 진입하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(120, 130)은 서빙 대상 물품을 싣고 목표 공간(110)까지 주행하여 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 여기서, 서빙 로봇(120, 130)은 외부 장치(또는, 외부 시스템)으로부터 수신된 신호(또는, 데이터)를 기초로 스스로 주행 상태를 제어하는 임의의 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 목표 공간(110)은 건물 내에서 서빙 로봇(serving robot)에 의한 서빙 서비스가 제공될 목적지를 지칭할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 복수의 서빙 로봇(120, 130)이 목표 공간(110)으로 이동할 수 있다. 일반적으로, 하나의 서빙 로봇에 적재 가능한 물품의 개수, 무게 또는 크기는 제한될 수 있다. 예를 들어, 복수의 서빙 로봇(120, 130) 각각에는 최대 여섯 잔에 커피를 실을 수 있다. 이에 따라, 서빙 대상 물품이 열두 잔의 커피인 경우, 해당 서빙 서비스를 제공하기 위하여 두 대의 서빙 로봇(120, 130)이 각각 여섯 잔의 커피를 싣고 목표 공간(110)으로 이동할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 먼저 목표 공간(110)에 진입하여 서빙 서비스를 제공한 제1 서빙 로봇(120)이 퇴장한 후에, 제2 서빙 로봇(130)이 목표 공간(110)에 진입하여 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 첫 번째로 대기 장소(152)에 도착한 제1 서빙 로봇(120)이 목표 공간(110)에 진입하여 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공한 후 퇴장할 수 있다. 그리고 나서, 두 번째로 대기 장소(152)에 도착한 제2 서빙 로봇(130)이 목표 공간(110)에 진입하여 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공한 후 퇴장할 수 있다. 다른 예로서, 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 첫 번째로 목표 공간(110)의 대기 장소(152)에 도착한 제1 서빙 로봇(120)이 목표 공간(110)에 진입하여 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공하는 동안, 제2 서빙 로봇(120)이 두 번째로 대기 장소(152)에 도착하여 대기할 수 있다. 그리고 나서, 제1 서빙 로봇(120)이 퇴장한 후, 제2 서빙 로봇(130)이 목표 공간(110)에 진입하여 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우, 복수의 서빙 로봇(120, 130)은 모두 목표 공간(110)의 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 먼저 목표 공간(110)에 진입한 제1 서빙 로봇(120)이 퇴장하기 전, 제2 서빙 로봇(130)이 목표 공간(110)에 진입하여 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 첫 번째로 대기 장소(152)에 도착한 제1 서빙 로봇(120)이 목표 공간(110)에 진입하는 동안 두 번째로 제2 서빙 로봇(130)이 대기 장소(152)에 도착할 수 있다. 이 경우, 제1 서빙 로봇(120)이 제1 지점(154)에 도착한 후(또는, 제1 지점(154)으로 이동하는 동안), 제2 서빙 로봇(130)이 목표 공간(110)으로 진입하여 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 다른 예로서, 첫 번째로 대기 장소(152)에 도착한 제1 서빙 로봇(120)이 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공하는 동안 두 번째로 도착한 제2 서빙 로봇(130)이 대기 장소(152)에 도착할 수 있다. 이 경우에도, 제2 서빙 로봇(130)은 제1 서빙 로봇(120)이 서빙 서비스를 제공하는 동안, 목표 공간(110)으로 진입하여 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우, 제1 서빙 로봇(120)과 제2 서빙 로봇(130)은 각각 제2 지점(156) 및 제1 지점(154)에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 목표 공간(110)의 문(140)은 복수의 서빙 로봇(120,130)의 진입을 위하여 개방되거나 또는 개방된 상태로 유지될 수 있다. 예를 들어, 폐쇄된 상태의 문(140)은 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 대기 장소(152)에 첫 번째로 도착한 제1 서빙 로봇(120)의 진입을 위하여 개방될 수 있다. 다른 예로서, 개방된 상태의 문(140)은 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 대기 장소(152)에 두 번째로 도착한 제2 서빙 로봇(130)의 진입을 위하여 개방된 상태로 유지될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 목표 공간(110)의 문(140)은 복수의 서빙 로봇(120, 130)이 퇴장함에 따라 폐쇄될 수 있다. 예를 들어, 개방된 상태의 문(140)은 복수의 서빙 로봇(120, 130) 중 제2 서빙 로봇(130)이 마지막으로 퇴장함에 따라 폐쇄될 수 있다. 즉, 폐쇄된 상태의 문(140)은 제2 서빙 로봇(130)의 퇴장 후에 목표 공간(110)으로 진입할 제3 서빙 로봇(미도시)이 존재하지 않는 경우 폐쇄될 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(230)이 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)과 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다. 도시된 바와 같이, 로봇 제어 시스템(230)은 네트워크(220)를 통해 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)의 이동 및/또는 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 로봇 제어 시스템(230)은 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)의 위치를 확인하고 로봇(212)의 이동을 제어하기 위한 컴퓨터 실행 가능한 프로그램(예를 들어, 다운로드 가능한 애플리케이션) 및 데이터를 저장, 제공 및 실행할 수 있는 하나 이상의 서버 장치 및/또는 데이터베이스, 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 기반의 하나 이상의 분산 컴퓨팅 장치 및/또는 분산 데이터베이스를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(230)은 로봇(212)이 위치한 건물(100)의 내부 또는 건물(100)의 외부에 위치할 수 있다.

복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은 건물(210) 내부를 주행할 수 있고, 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신할 수 있다. 네트워크(220)는 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)과 로봇 제어 시스템(230) 사이의 통신이 가능하도록 구성될 수 있다. 네트워크(220)는 설치 환경에 따라, 예를 들어, 이더넷(Ethernet), 유선 홈 네트워크(Power Line Communication), 전화선 통신 장치 및 RS-serial 통신 등의 유선 네트워크, 이동통신망, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi, Bluetooth 및 ZigBee 등과 같은 무선 네트워크 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(220)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 로봇(212_1, 212_2, 212_3) 사이의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크(220)는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크(220) 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크(220)는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

도 2에서 물품/음식 배송 로봇(212_1), 안내 로봇(212_2) 및 음료 배송 로봇(212_3)이 로봇의 예로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 복수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은 무선 통신이 가능하고 자율 주행이 가능한 임의의 로봇일 수 있다. 또한, 도 2에는 3개의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)이 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상이한 수의 로봇(212_1, 212_2, 212_3)이 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)과 통신하도록 구성될 수도 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)의 내부 구성을 나타내는 블록도이다. 로봇(212_1, 212_2, 212_3)은 유선 및/또는 무선 통신이 가능하고 컴퓨터 프로그램(예를 들어, 애플리케이션 등) 등이 설치되어 실행될 수 있는 임의의 컴퓨팅 장치일 수 있다. 도시된 바와 같이, 로봇(212)은 메모리(312), 프로세서(314), 통신 모듈(316) 및 입출력 인터페이스(318)를 포함할 수 있다. 이와 유사하게, 로봇 제어 시스템(230)은 메모리(332), 프로세서(334), 통신 모듈(336) 및 입출력 인터페이스(338)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)은 각각의 통신 모듈(316, 336)을 이용하여 네트워크(220)를 통해 정보 및/또는 데이터를 통신할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 입출력 장치(320)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 로봇(212)에 정보 및/또는 데이터를 입력하거나 로봇(212)으로부터 생성된 정보 및/또는 데이터를 출력하도록 구성될 수 있다.

메모리(312, 332)는 비-일시적인 임의의 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 메모리(312, 332)는 RAM(random access memory), ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 로봇(212) 또는 로봇 제어 시스템(230)에 포함될 수 있다. 또한, 메모리(312, 332)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(예를 들어, 로봇(212)에 설치되어 구동되는 자율 주행/서비스 제공/이동/정차 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다.

이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(312, 332)와는 별도의 컴퓨터에서 판독가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독가능한 기록매체는 이러한 로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)에 직접 연결가능한 기록 매체를 포함할 수 있는데, 예를 들어, 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈을 통해 메모리(312, 332)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 애플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템이 네트워크(220)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램에 기반하여 메모리(312, 332)에 로딩될 수 있다.

프로세서(314, 334)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(312, 332) 또는 통신 모듈(316, 336)에 의해 프로세서(314, 334)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(314, 334)는 메모리(312, 332)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

통신 모듈(316, 336)은 네트워크(220)를 통해 로봇(212)과 로봇 제어 시스템(230)이 서로 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있으며, 로봇(212) 및/또는 로봇 제어 시스템(230)이 다른 로봇, 사용자 단말 또는 다른 시스템(일례로 별도의 클라우드 시스템 등)과 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 로봇(212)의 프로세서(314)가 메모리(312) 등과 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청 또는 데이터(예를 들어, 위치 정보에 대한 데이터)는 통신 모듈(316)의 제어에 따라 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)으로 전달될 수 있다. 역으로, 로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)의 제어에 따라 제공되는 제어 신호나 명령이 통신 모듈(336)과 네트워크(220)를 거쳐 로봇(212)의 통신 모듈(316)을 통해 로봇(212)에 수신될 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)은 로봇 제어 시스템(230)으로부터 최신 지도, 이동 명령, 이동 목적지 또는 이동 경로, 정차 명령 등을 수신할 수 있다.

입출력 인터페이스(318)는 입출력 장치(320)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 일 예로서, 입력 장치는 오디오 센서 및/또는 이미지 센서를 포함한 카메라, 키보드, 마이크로폰, 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로, 입출력 인터페이스(318)는 터치스크린 등과 같이 입력과 출력을 수행하기 위한 구성 또는 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)의 프로세서(314)가 메모리(312)에 로딩된 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리함에 있어서 로봇 제어 시스템(230) 등이 제공하는 정보 및/또는 데이터를 이용하여 구성되는 서비스 화면 등이 입출력 인터페이스(318)를 통해 디스플레이에 표시될 수 있다. 도 3에서는 입출력 장치(320)가 로봇(212)에 포함되지 않도록 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 로봇(212)과 하나의 장치로 구성될 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(230)의 입출력 인터페이스(338)는 로봇 제어 시스템(230)과 연결되거나 로봇 제어 시스템(230)이 포함할 수 있는 입력 또는 출력을 위한 장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 도 3에서는 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)와 별도로 구성된 요소로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)에 포함되도록 구성될 수 있다.

로봇(212) 및 로봇 제어 시스템(230)은 도 3의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 일 실시예에 따르면, 로봇(212)은 상술된 입출력 장치(320) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현될 수 있다. 또한, 로봇(212)은 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning system) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇(212)이 서빙 전용 로봇인 경우, 일반적으로 서빙을 위한 로봇이 포함하고 있는 구성요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 가속도 센서, 자이로 센서, 근접 센서, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 로봇(212)에 더 포함되도록 구현될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇(212)의 프로세서(314)는 로봇 제어 시스템(230)의 제어에 따라 자율 주행하도록 구성될 수 있다. 이 때, 이와 연관된 프로그램 코드가 로봇(212)의 메모리(312)에 로딩될 수 있다. 로봇(212)이 주행하는 동안에, 로봇(212)의 프로세서(314)는 입출력 장치(320)로부터 제공된 정보 및/또는 데이터를 입출력 인터페이스(318)를 통해 수신하거나 통신 모듈(316)을 통해 로봇 제어 시스템(230)으로부터 정보 및/또는 데이터를 수신할 수 있으며, 수신된 정보 및/또는 데이터를 처리하여 메모리(312)에 저장할 수 있다. 또한, 이러한 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(316)을 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공할 수 있다.

로봇이 주행하는 동안에, 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)와 연결된 터치 스크린, 키보드, 오디오 센서 및/또는 이미지 센서를 포함한 카메라, 마이크로폰 등의 입력 장치를 통해 입력되거나 선택된 텍스트, 이미지, 영상, 음성 등을 수신할 수 있으며, 수신된 텍스트, 이미지, 영상 및/또는 음성 등을 메모리(312)에 저장하거나 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(314)는 이미지 센서를 포함한 카메라를 통해 입력된 이미지를 수신하여, 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공할 수 있다.

로봇(212)의 프로세서(314)는 입력 장치(320), 다른 로봇, 로봇 제어 시스템(230) 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(314)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 로봇 제어 시스템(230)에 제공될 수 있다. 로봇(212)의 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 입출력 장치(320)로 정보 및/또는 데이터를 전송하여, 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(314)는 수신한 정보 및/또는 데이터를 로봇(212)의 디스플레이 상에 표시할 수 있다.

로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는 복수의 로봇 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(334)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(336) 및 네트워크(220)를 통해 로봇(212)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(334)는 복수의 로봇의 각각의 이동 목적지에 대한 정보를 제공하고 복수의 로봇의 각각이 그러한 목적지에 이동하도록 제어할 수 있다.

도 3에서는 로봇 제어 시스템(230)이 단일 시스템으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 복수의 시스템/서버로 구성될 수 있다.

로봇 제어 시스템(230)의 프로세서(334)는 로봇(212)의 디스플레이 출력 가능 장치(예: 터치 스크린, 디스플레이 등), 음성 출력 가능 장치(예: 스피커) 등의 출력 장치(320)를 통해 처리된 정보 및/또는 데이터를 출력하도록 구성될 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇(412)이 목표 공간(400)으로 진입하여 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(예: 프로세서(334))는 제1 서빙 로봇(412) 및/또는 제2 서빙 로봇(414)이 목표 공간(400)의 대기 장소(418)로 이동하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제1 서빙 로봇(412) 및/또는 제2 서빙 로봇(414)은 목표 공간(400)에서 서빙 서비스를 제공할 로봇을 지칭할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제1 동작 단계(410)는 제1 서빙 로봇(412)이 대기 장소(418)에 도착하여 대기하는 동안, 제2 서빙 로봇(414)이 대기 장소(418)로 이동하는 예시를 나타낸다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)이 목표 공간(400)의 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(412)으로부터 수신된 위치 정보와 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 대기 장소(418)의 위치 정보를 비교하여, 제1 서빙 로봇(412)이 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)으로부터 제1 서빙 로봇(412)이 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(400)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 건물(예: 건물(100))에 배치된 복수의 로봇 중 적어도 일부로부터 수신한 복수의 위치 정보 각각을 기초로, 목표 공간(400)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 목표 공간(400)에 포함된 이미지 센서(예: 카메라)를 이용하여, 목표 공간(400)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(400)의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(400)의 문(416)이 개방되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 문(416)은 프로세서에 의하여 개폐가 제어되도록, 통신 모듈(미도시) 및 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.

제2 동작 단계(420)는 제1 서빙 로봇(412)이 목표 공간(400)의 내부로 진입하여 서빙 서비스를 제공하는 동안, 제2 서빙 로봇(414)이 대기 장소(418)에 도착하여 머무르는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 문(416)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(412)이 대기 장소(418)에서 목표 공간(400)의 내부로 진입하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 문(416)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(412)이 대기 장소(418)에서 목표 공간(400) 내부의 제1 지점(422)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 지점(422)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 또는, 제1 지점(422)은 목표 공간(400)의 내부에 포함된 이미지 센서(예: 카메라)에 의해 획득된 데이터를 기초로 산출되거나, 제1 서빙 로봇(412)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서(예: LiDAR)에 의해 획득된 데이터를 기초로 산출될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)이 목표 공간(400)의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)에 내장된 물품 적재함이 외부로 돌출되도록 제어할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)에 내장된 물품 적재함의 문의 잠금이 해제되도록 제어할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)의 입출력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(318))에 물품 적재함의 문을 잠금 해제하기 위한 비밀번호를 입력할 수 있는 화면을 출력하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 제1 서빙 로봇(412)으로부터 제1 서빙 로봇(412)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(412)이 목표 공간(400)을 퇴장하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(400)으로 진입할 제2 서빙 로봇(414)이 목표 공간(400)의 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제2 서빙 로봇(414)으로부터 수신된 위치 정보와 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 대기 장소(418)의 위치 정보를 비교하여, 제2 서빙 로봇(414)이 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 제2 서빙 로봇(414)으로부터 제2 서빙 로봇(414)이 대기 장소(418)에 위치하고 있다는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(400)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 목표 공간(400)의 내부에 제1 서빙 로봇(412)이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 프로세서는 목표 공간(400)의 내부에 제1 서빙 로봇(412)이 존재하는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇(414)이 대기 장소(418)에서 머무르도록 제어할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇(512)이 서빙 서비스를 제공한 후 제2 서빙 로봇(514)이 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(예: 프로세서(334))는 제1 서빙 로봇(512)이 퇴장한 후, 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)의 내부로 진입하여 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제1 동작 단계(510)는 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에서 머무르는 동안, 제1 서빙 로봇(512)이 목표 공간(500)을 퇴장하는 예시를 나타낸다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(512)이 목표 공간(500)을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(512)에 적재된 물품이 모두 서빙된 경우, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)으로부터 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하고, 제1 서빙 로봇(512)이 목표 공간(500)을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)에 적재된 물품이 모두 서빙되지 않은 경우에도, 제1 서빙 로봇(512)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 주문한 메뉴와 다른 메뉴가 제1 서빙 로봇(512)을 통해 배달된 경우, 사용자는 해당 다른 메뉴를 제1 서빙 로봇(512)을 통해 돌려 보내고자할 수 있다. 이 때, 제1 서빙 로봇(512)이 인터페이스를(예: 입출력 인터페이스(318))에 대한 터치 입력 등을 통해 서빙이 완료되었다는 사용자 입력을 수신함에 따라, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)으로부터 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다. 또는, 프로세서는 로봇 제어 시스템(예: 로봇 제어 시스템(230))과 연관된 사용자 단말로부터 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)의 대기 장소(516)에 위치하고 있다는 정보를 기초로, 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는 것으로 판정할 수 있다. 추가적으로, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에 위치하지 않더라도 목표 공간(500)의 대기 장소(516)로부터 일정한 거리 이내에 위치하거나 일정 시간 내에 도착할 수 있다는 정보를 기초로, 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는 것으로 판정할 수 있다. 즉, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)의 퇴장이 완료된 후, 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에 위치하거나, 대기 장소(516)에 인접한 경우, 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는 것으로 판정할 수 있다. 이에 따라, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)의 대기 장소(516)로부터 일정한 거리 밖 또는 다른 층에 위치하거나 일정 시간 내에 도착하지 못하는 경우에는, 프로세서가 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하지 않는 것으로 판정할 수 있다.

목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는 것으로 판정된 경우, 목표 공간(500)의 문(518)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(512)의 퇴장이 완료된 때, 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에 위치하고 있다는 정보를 기초로, 목표 공간(500)의 문(518)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(512)이 대기 장소(516)에 도착한 후 임의의 시간 내에 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에 도착하는 경우, 프로세서는 곧 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)을 위해 문(518)을 개방된 상태로 유지함으로써 문(518)의 구동을 효율적으로 제어할 수 있다. 이와 달리, 프로세서는 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우, 목표 공간(500)의 문(518)이 폐쇄되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(512)에 대기 장소(516)에 도착한 후 임의의 시간 내에 제2 서빙 로봇(514)이 도착하지 않는 경우, 프로세서는 목표 공간(500)을 이용 중인 사용자(들)의 편의성을 위하여 문(518)이 폐쇄되도록 제어할 수 있다.

한편, 본 개시에서 개방 또는 폐쇄된 상태로 유지되도록 제어하는 것은, 프로세서가 개방 또는 폐쇄된 상태로 유지하기 위한 제어 신호를 문(518)으로 전송하는 것 및/또는 문(518)의 개방 또는 폐쇄된 상태가 유지되도록 제어 신호를 전송하지 않는 것을 모두 포함할 수 있다.

제2 동작 단계(520)는 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)의 내부로 진입하여 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 제1 서빙 로봇(512)의 퇴장 후 문(518)이 개방된 상태로 유지되는 경우, 프로세서는 목표 공간(500)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 과정과 목표 공간(500)의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(500)의 문(518)이 개방되도록 제어하는 과정을 생략할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 서빙 로봇(512)의 퇴장 후 문(518)이 폐쇄된 경우, 프로세서는 목표 공간(500)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고, 목표 공간(600)의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(500)의 문(518)이 개방되도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(500)의 문(518)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에서 목표 공간(500)의 내부로 진입하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)이 대기 장소(516)에서 목표 공간(500) 내부의 제1 지점(522)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)의 내부에 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 지점(522)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 지점(522)은 목표 공간(500)의 내부에 포함된 이미지 센서(예: 카메라)에 의해 획득된 데이터를 기초로 산출되거나, 제2 서빙 로봇(514)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서(예: LiDAR)에 의해 획득된 데이터를 기초로 산출될 수 있다. 추가적으로, 제1 지점(522)은 도 4의 제1 지점(예: 제1 지점(422))과 동일하거나 상이할 수 있다.

제3 동작 단계(530)는 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)을 퇴장하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇(514)이 목표 공간(500)을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 이 때, 프로세서는, 상술한 제1 동작 단계(510)에서 제1 서빙 로봇(512)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것과 동일 또는 유사한 방법에 따라 제2 서빙 로봇(514)의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제2 서빙 로봇(514)의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(500)으로 진입할 제3 서빙 로봇(미도시)이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 이 때, 프로세서는 제1 동작 단계(510)에서, 목표 공간(500)으로 진입할 제2 서빙 로봇(514)이 존재하는지 여부를 판정하는 것과 동일 또는 유사한 방법으로 목표 공간(500)으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(500)으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 목표 공간(500)의 문(518)의 개폐를 제어할 수 있다. 예를 들어, 목표 공간(500)으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하지 않는다고 판단된 경우, 프로세서는 문(518)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다. 다른 예로서, 목표 공간(500)으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재한다고 판단된 경우, 프로세서는 문(518)을 폐쇄하도록 제어할 수 있다. 즉, 제2 서빙 로봇(514)이 사용자의 서빙 요청에 따라 목표 공간(500)에서 서빙 서비스를 제공하는 마지막 서빙 로봇인 경우, 제2 서빙 로봇(514)은 목표 공간(500)에서 퇴장 후, 문(518)이 폐쇄되도록 제어할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇(612)과 제2 서빙 로봇(614)이 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(예: 프로세서(334))는 목표 공간(600)에 서빙 서비스를 제공할 제1 서빙 로봇(612) 및 제2 서빙 로봇(614)이 목표 공간(600)의 대기 장소(616)로 이동하도록 제어할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제1 동작 단계(610)는 제1 서빙 로봇(612)이 목표 공간(600)의 대기 장소(616)에 도착하여 대기하는 동안, 제2 서빙 로봇(614)이 대기 장소(616)로 이동하는 예시를 나타낸다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(612)이 목표 공간(600)의 대기 장소(616)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(612)으로부터 수신된 위치 정보와 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 대기 장소(616)의 위치 정보를 비교하여, 제1 서빙 로봇(612)이 대기 장소(616)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 제1 서빙 로봇(612)으로부터 제1 서빙 로봇(612)이 대기 장소(616)에 위치하고 있다는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(600)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 건물(예: 건물(100))에 배치된 복수의 로봇 중 적어도 일부로부터 수신한 복수의 위치 정보 각각을 기초로, 목표 공간(600)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 목표 공간(600)에 포함된 이미지 센서(예: 카메라)를 이용하여, 목표 공간(600)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(600)의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(600)의 문(618)이 개방되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 문(618)은 프로세서에 의하여 개폐가 제어되도록, 통신 모듈(미도시) 및 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.

제2 동작 단계(620)는 제1 서빙 로봇(612)이 목표 공간(600)의 내부로 진입하는 동안, 제2 서빙 로봇(614)이 대기 장소(616)에 도착하여 머무르는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 문(618)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(612)이 대기 장소(616)에서 목표 공간(600)의 내부로 진입하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 문(618)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(612)이 대기 장소(616)에서 목표 공간(600) 내부의 제1 지점(624)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 지점(622)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 지점(624)은 목표 공간(600)의 내부에 포함된 이미지 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 제1 지점(624)은 제1 서빙 로봇(612)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(612)이 목표 공간(600)에 진입한 후, 제2 서빙 로봇(614)의 진입을 위하여 문(618)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다.

한편, 제2 동작 단계(620)는 제1 서빙 로봇(612)이 제1 지점(624)으로 이동하는 동안, 제2 서빙 로봇(614)은 대기 장소(616)에 머무르는 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(612)이 제1 지점(624)으로 이동하는 동안, 프로세서는 제2 서빙 로봇(614)이 목표 공간(600) 내부의 제2 지점(622)으로 진입하도록 제어할 수도 있다. 다른 예로서, 제1 서빙 로봇(512)이 제1 지점(624)으로 이동을 완료하는 것에 응답하여, 프로세서는 제2 서빙 로봇(614)이 목표 공간(600) 내부의 제2 지점(622)으로 진입하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제2 지점(622)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제2 지점(624)은 목표 공간(600)의 내부에 포함된 이미지 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 제2 지점(622)은 제2 서빙 로봇(614)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다.

제3 동작 단계(630)는 제1 서빙 로봇(612) 및 제2 서빙 로봇(614)이 각각 제1 지점(624) 및 제2 지점(622)에서 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 이 경우, 목표 공간(600)의 문(618)으로부터 제1 지점(624)까지의 거리는 목표 공간(600)의 문(618)으로부터 제2 지점(622)까지의 거리보다 더 멀 수 있다. 즉, 먼저 목표 공간(600)의 내부로 진입하는 제1 서빙 로봇(612)이 제2 서빙 로봇(614)보다 목표 공간(600)의 더 깊숙한 곳에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 이와 같이, 제1 서빙 로봇(612)이 제1 지점(624)으로 진입을 먼저 개시한 후에 제2 서빙 로봇(614)이 제2 지점(622)으로 진입을 개시하는 경우, 제1 서빙 로봇(612)과 제2 서빙 로봇(614)이 유사한 시점에 각각 제1 지점(624) 및 제2 지점(622)에 도착하게 되므로, 사용자들 또한 서로 유사한 시점에 서비스를 제공받아 일부 사용자가 나머지 사용자의 서빙을 기다릴 필요가 없게된다. 즉, 서빙 로봇(612, 614)을 효율적으로 제어할 수 있음과 동시에 사용자 편의성이 향상될 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 서빙 로봇(712)과 제2 서빙 로봇(714)이 목표 공간(700)을 퇴장하는 예시를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 제1 동작 단계(710)는 목표 공간(500)에서 서빙 서비스를 제공한 제1 서빙 로봇(714)과 제2 서빙 로봇(712) 중 제2 서빙 로봇(712)이 먼저 퇴장하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(예: 프로세서(334))는 제1 서빙 로봇(714)의 서빙 서비스 및 제2 서빙 로봇(712)의 서빙 서비스가 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇(712)이 목표 공간(700)을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 제2 서빙 로봇(712)이 먼저 퇴장한 후에 제1 서빙 로봇(714)이 퇴장하는 경우, 제1 서빙 로봇(714)이 퇴장하는 경로에서 문(716)과 더 가까이 위치하는 제2 서빙 로봇(712)이 제1 서빙 로봇(714)의 장애물로 작용할 가능성이 없어진다. 즉, 프로세서는 서빙 로봇(712, 714) 간의 충동을 방지하면서 안전하게 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서는 제1 서빙 로봇(714)의 퇴장을 위해, 문(716)이 개방된 상태로 유지하도록 제어할 수 있다.

제2 동작 단계(720)는 제2 서빙 로봇(712)의 퇴장이 완료된 후, 제1 서빙 로봇(714)이 퇴장하는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는, 제2 서빙 로봇(712)의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(714)이 목표 공간(700)을 퇴장하도록 제어할 수 있다.

제3 동작 단계(730)는 제1 서빙 로봇(714)이 퇴장을 완료한 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(714)의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(700)의 문(718)이 폐쇄되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서는 목표 공간(700)의 문(718)을 폐쇄하도록 제어하기 이전에, 목표 공간(700)에 추가적으로 진입할 로봇이 있는지 여부를 판정할 수 있다. 추가적으로 로봇이 없는 경우에만 목표 공간(700)의 문(718)이 폐쇄되도록 제어될 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 제1 지점(822) 및 제2 지점(824)의 다른 예시를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 제1 지점(822) 및 제2 지점(824)은 사용자가 직접 서빙 로봇(812)에서 서빙 대상 물품을 픽업할 수 있도록 사용자 측에 위치할 수 있다. 제1 동작 단계(810)는 제1 서빙 로봇(812)이 목표 공간(800)의 대기 장소(816)에 도착하여 대기하는 동안, 제2 서빙 로봇(814)이 대기 장소(816)로 이동하는 예시를 나타낸다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(812)이 목표 공간(800)의 대기 장소(816)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(812)으로부터 수신된 위치 정보와 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 대기 장소(816)의 위치 정보를 비교하여, 제1 서빙 로봇(812)이 대기 장소(816)에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 제1 서빙 로봇(812)으로부터 제1 서빙 로봇(812)이 대기 장소(816)에 위치하고 있다는 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 정보는 제1 서빙 로봇(812)에 의하여 획득될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(800)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 건물에 배치된 모든 로봇 중 적어도 일부로부터 수신한 복수의 위치 정보 각각을 기초로, 목표 공간(800)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 목표 공간(800)에 포함된 이미지 센서(예: 카메라)를 이용하여, 목표 공간(800)의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간(800)의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간(800)의 문(818)이 개방되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 문(818)은 프로세서에 의하여 개폐가 제어되도록, 통신 모듈(미도시) 및 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.

제2 동작 단계(820)는 제1 서빙 로봇(812)이 목표 공간(800)의 제1 지점(822)에 도착한 후, 제2 서빙 로봇(814)이 대기 장소(816)에 도착하여 머무르는 예시를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 문(818)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(812)이 대기 장소(816)에서 목표 공간(800)의 내부로 진입하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 문(818)이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇(812)이 대기 장소(616)에서 목표 공간(800) 내부의 제1 지점(822)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 지점(822)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 지점(822)은 목표 공간(800)의 내부에 포함된 이미지 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 제1 지점(822)은 제1 서빙 로봇(812)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇(812)이 목표 공간(800)에 진입한 후, 제2 서빙 로봇(814)의 진입을 위하여 문(818)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다.

한편, 제2 동작 단계(820)는 제1 서빙 로봇(812)이 제1 지점(822)으로 이동하는 동안, 제2 서빙 로봇(814)은 대기 장소(816)에 머무르는 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 서빙 로봇(812)이 제1 지점(822)으로 이동하는 동안, 프로세서는 제2 서빙 로봇(814)이 목표 공간(800) 내부의 제2 지점(824)으로 진입하도록 제어할 수도 있다. 다른 예로서, 제1 서빙 로봇(812)이 제1 지점(822)으로 이동을 완료하는 것에 응답하여, 프로세서는 제2 서빙 로봇(614)이 목표 공간(800) 내부의 제2 지점(824)으로 진입하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제2 지점(824)은 데이터베이스(예: 메모리(332))에 저장된 로컬맵 상의 특정 지점으로 사전에 결정될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제2 지점(824)은 목표 공간(800)의 내부에 포함된 이미지 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 제2 지점(824)은 제2 서빙 로봇(814)에 포함된 이미지 센서 및/또는 거리 센서에 의해 획득된 데이터를 기초로 결정될 수 있다.

제3 동작 단계(830)는 제1 서빙 로봇(812) 및 제2 서빙 로봇(814)이 각각 제1 지점(822) 및 제2 지점(824)에서 서빙 서비스를 제공하는 예시를 나타낸다. 이 경우, 목표 공간(800)의 문(818)으로부터 제1 지점(822)까지의 거리는 목표 공간(800)의 문(618)으로부터 제2 지점(824)까지의 거리보다 더 멀 수 있다. 즉, 먼저 목표 공간(800)의 내부로 진입하는 제1 서빙 로봇(812)이 제2 서빙 로봇(814)보다 목표 공간(800)의 더 깊숙한 곳에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 이와 같이, 제1 서빙 로봇(812)이 제1 지점(822)으로 진입을 먼저 개시한 후에 제2 서빙 로봇(814)이 제2 지점(824)으로 진입을 개시하는 경우, 제1 서빙 로봇(812)과 제2 서빙 로봇(814)이 유사한 시점에 각각 제1 지점(822) 및 제2 지점(824)에 도착하게 되므로, 사용자들 또한 서로 유사한 시점에 서비스를 제공받아 일부 사용자가 나머지 사용자의 서빙을 기다릴 필요가 없게된다. 즉, 서빙 로봇(812, 814)을 효율적으로 제어할 수 있음과 동시에 사용자 편의성이 향상될 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 건물(900) 내에 배치된 서빙 로봇(920, 930)의 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(920, 930)은 건물(900) 내에서 자율적으로 주행하며 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(920, 930)은 건물(900) 내의 카페와 회의실 사이를 이동하며 커피를 서빙하거나, 건물(900) 내의 식당에 배치되어 음식을 서빙하거나, 도시락을 주문한 사람의 자리로 도시락을 배달하는 등의 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(920, 930)은 서빙 로봇(920, 930)과 통신하는 로봇 제어 시스템(미도시)으로부터 수신한 신호, 데이터, 정보 등에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(920)은 로봇 제어 시스템으로부터 수신한 제어 신호를 기초로 목표 공간(910)으로 이동 및 진입하여, 목표 공간(900)에서 서빙 서비스를 제공할 수 있다. 다른 예로서, 서빙 로봇(930)은 로봇 제어 시스템으로부터 수신한 제어 신호를 기초로 목표 공간(900)의 외부의 정해진 장소에 정차할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(920, 930)은 건물(900)의 로컬맵(또는, 맵 데이터)을 이용하여 건물(900) 내를 자율 주행할 수 있다. 구체적으로, 서빙 로봇(920, 930)은 로봇 제어 시스템에 저장된 로컬맵를 이용하여 건물(900) 내를 자율 주행할 수 있다. 이 경우, 로컬맵은 하나 이상의 센서(예: 카메라, 라이다 센서, GPS 센서 등)이 탑재되어 건물(900) 내를 주행하며 맵 데이터를 수집하는 맵핑 로봇(미도시)에 의해 생성될 수 있다. 추가적으로, 서빙 로봇(920, 930)은 서빙 로봇(920, 930)에 포함된 센서 등을 이용하여 직접 로컬 맵을 생성하고, 생성된 로컬 맵을 이용하여 건물(900) 내를 자율 주행할 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법(1000)의 예시를 나타낸다. 방법(1000)은 정보 처리 시스템의 적어도 하나의 프로세서(예: 프로세서(334))에 의해 수행될 수 있다. 도시된 바와 같이, 방법(1000)은 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계(S1010)로 개시될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다(S1020). 그리고 나서, 프로세서는 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고(S1030), 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간의 문이 개방되도록 제어할 수 있다(S1040).

일 실시예에 따르면, 프로세서는 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 대기 장소에서 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어할 수 있다(S1050). 그리고 나서, 프로세서는 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다(S1060).

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 목표 공간을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 제1 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 이 경우, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 목표 공간의 문의 개폐를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는 것으로 판정된 경우, 목표 공간의 문이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다. 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우, 프로세서는 목표 공간의 문이 폐쇄되도록 제어할 수 있다. 이를 위하여, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제2 서빙 로봇이 목표 공간의 내부에 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 제2 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇이 목표 공간을 퇴장하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제2 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 목표 공간으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 목표 공간의 문의 개폐를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 때, 프로세서는 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 프로세서는 목표 공간의 내부에 제1 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고, 목표 공간의 내부에 제1 서빙 로봇 존재하는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇이 상기 대기 장소에서 머무르도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1 서빙 로봇이 목표 공간의 제1 지점에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다. 이 때, 프로세서는 제2 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어할 수 있다. 그리고 나서, 프로세서는 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에 진입하여, 제2 지점에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 목표 공간의 문으로부터 제1 지점까지의 거리는 목표 공간의 문으로부터 제2 지점까지의 거리보다 더 멀도록 구성될 수 있다. 또한, 제1 지점은 목표 공간 내 일측에 위치하고, 제2 지점은 일측의 반대측에 위치할 수 있다. 추가적으로, 프로세서는 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스 및 제2 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제2 서빙 로봇이 목표 공간을 퇴장하도록 제어할 수 있다. 그리고 나서, 제2 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 제1 서빙 로봇이 목표 공간을 퇴장하도록 제어할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(1120)이 로봇(1110)과 문(1130)을 제어하는 방법(1110)을 나타내는 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 방법(1110)은 로봇(1110)이 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계(S1142)로 개시될 수 있다. 한편, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)으로부터 로봇(1110) 및/또는 문(1130)의 제어에 이용되는 로봇(1110)의 위치 정보를 일정한 시간 단위로 수신할 수 있으나, 해당 단계는 도 11에서 생략되었다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 위치 정보를 기초로, 로봇(1110)이 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 위치 정보와 로봇 제어 시스템(1120)에 저장된 대기 장소의 위치 정보를 비교하여, 로봇(1110)이 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)으로부터 로봇(1110)이 대기 장소에 도착하였음을 나타내는 정보를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 목표 공간 내 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다(S1144). 이 때, 목표 공간 내 로봇이 존재한다고 판정된 경우, 임의의 시간이 경과한 후, 목표 공간 내 로봇이 존재하는지 여부를 다시 판정할 수 있다(S1144). 반면, 목표 공간 내 로봇이 존재하지 않는다고 판정되 경우, 로봇 제어 시스템(1120)은 목표 공간의 문(1130)이 개방되도록 제어할 수 있다(S1146).

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 문(1130)이 개방되었는지 여부를 판정할 수 있다(S1148). 이 때, 목표 공간의 문(1130)이 개방되지 않은 것으로 판정된 경우, 임의의 시간이 경과한 후, 로봇 제어 시스템(1120)은 목표 공간의 문(1130)이 개방되도록 다시 제어할 수 있다(S1148). 반면, 목표 공간의 문(1130)이 개방된 것으로 판정된 경우, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)이 목표 공간으로 진입하도록 제어할 수 있다(S1152).

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 목표 공간 또는 목표 공간 내의 특정 지점(예: 제1 지점(154), 제2 지점(156))으로 진입 완료했는지 여부를 판정할 수 있다(S1154). 예를 들어, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 위치 정보와 로봇 제어 시스템(1120)에 저장된 목표 공간 또는 목표 공간의 특정 지점(예: 제1 지점(154), 제2 지점(156))의 위치 정보를 비교하여, 로봇(1110)의 목표 공간으로 진입 완료했는지 여부를 판정할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)으로부터 로봇(1110)이 목표 공간에 진입 완료했는지 여부를 판정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)이 서빙 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다(S1156). 그리고 나서, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)으로부터 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하고(S1158), 정보를 수신하는 것에 응답하여, 로봇(1110)이 목표 공간에서 퇴장하도록 제어할 수 있다(S1162).

일 실시예에 따르면, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 목표 공간 퇴장이 완료되었는지 여부를 판정할 수 있다(S1164). 이 때, 로봇(1110)의 퇴장이 완료되지 않은 경우, 임의의 시간이 경과한 후, 로봇 제어 시스템(1120)은 로봇(1110)의 목표 공간 퇴장이 완료되었는지 여부를 다시 판정할 수 있다(S1164). 반면, 로봇(1110)의 퇴장이 완료된 경우, 로봇 제어 시스템(1120)은 목표 공간에 진입할 로봇이 존재하는지 여부를 판정할 수 있다(S1166). 목표 공간에 진입할 로봇이 존재하지 않는 경우, 로봇 제어 시스템(1120)은 문(1130)이 폐쇄되도록 제어하고(S1168), 목표 공간에 진입할 로봇이 존재하는 경우, 문(1130)이 개방된 상태로 유지되도록 제어할 수 있다.

상술한 방법은 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 제공될 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록 수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

본 개시의 방법, 동작 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는 지의 여부는, 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 애플리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.

하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.

따라서, 본 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들면, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로서 구현될 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들로서 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.

소프트웨어로 구현되는 경우, 상기 기법들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 저장되거나 또는 컴퓨터 판독 가능한 매체를 통해 전송될 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전송을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하여 컴퓨터 저장 매체들 및 통신 매체들 양자를 포함한다. 저장 매체들은 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체들일 수도 있다. 비제한적인 예로서, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 스토리지 디바이스들, 또는 소망의 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 이송 또는 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독가능 매체로 적절히 칭해진다.

예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선 (DSL), 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들을 사용하여 웹사이트, 서버, 또는 다른 원격 소스로부터 전송되면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선, 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들은 매체의 정의 내에 포함된다. 본원에서 사용된 디스크(disk) 와 디스크(disc)는, CD, 레이저 디스크, 광 디스크, DVD(digital versatile disc), 플로피디스크, 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크들(disks)은 보통 자기적으로 데이터를 재생하고, 반면 디스크들(discs) 은 레이저를 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 위의 조합들도 컴퓨터 판독가능 매체들의 범위 내에 포함되어야 한다.

소프트웨어 모듈은, RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터들, 하드 디스크, 이동식 디스크, CD-ROM, 또는 공지된 임의의 다른 형태의 저장 매체 내에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는, 프로세가 저장 매체로부터 정보를 판독하거나 저장 매체에 정보를 기록할 수 있도록, 프로세서에 연결될 수 있다. 대안으로, 저장 매체는 프로세서에 통합될 수도 있다. 프로세서와 저장 매체는 ASIC 내에 존재할 수도 있다. ASIC은 유저 단말 내에 존재할 수도 있다. 대안으로, 프로세서와 저장 매체는 유저 단말에서 개별 구성요소들로서 존재할 수도 있다.

이상 설명된 실시예들이 하나 이상의 독립형 컴퓨터 시스템에서 현재 개시된 주제의 양태들을 활용하는 것으로 기술되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 네트워크나 분산 컴퓨팅 환경과 같은 임의의 컴퓨팅 환경과 연계하여 구현될 수도 있다. 또 나아가, 본 개시에서 주제의 양상들은 복수의 프로세싱 칩들이나 장치들에서 구현될 수도 있고, 스토리지는 복수의 장치들에 걸쳐 유사하게 영향을 받게 될 수도 있다. 이러한 장치들은 PC들, 네트워크 서버들, 및 휴대용 장치들을 포함할 수도 있다.

본 명세서에서는 본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 개시의 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

110: 목표 공간
120, 130: 서빙 로봇

Claims (15)

1. 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법에 있어서,
   제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계;
   상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하는 단계;
   상기 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계;
   상기 목표 공간의 내부에 상기 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하는 단계;
   상기 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 대기 장소에서 상기 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하는 단계; 및
   상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계
   를 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하는 단계;
   상기 제1 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계; 및
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 상기 목표 공간의 문의 개폐를 제어하는 단계
   를 더 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 상기 목표 공간의 문의 개폐를 제어하는 단계는,
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는 것으로 판정된 경우, 상기 목표 공간의 문이 개방된 상태로 유지되도록 제어하는 단계; 및
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우, 상기 목표 공간의 문이 폐쇄되도록 제어하는 단계
   를 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계는,
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하는 단계
   를 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
5. 제2항에 있어서,
   상기 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계;
   상기 제2 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료되었다는 정보를 수신하는 것에 응답하여, 상기 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하는 단계;
   상기 제2 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계; 및
   상기 목표 공간으로 진입할 제3 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 상기 목표 공간의 문의 개폐를 제어하는 단계
   를 더 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계;
   상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하는 단계;
   상기 목표 공간의 내부에 상기 제1 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하는 단계; 및
   상기 목표 공간의 내부에 상기 제1 서빙 로봇이 존재하는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제2 서빙 로봇이 상기 대기 장소에서 머무르도록 제어하는 단계
   를 더 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계는, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 제1 지점에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계를 포함하고,
   상기 방법은,
   제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하는 단계;
   상기 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에 진입하여, 제2 지점에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하는 단계
   를 더 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 목표 공간의 문으로부터 상기 제1 지점까지의 거리는 상기 목표 공간의 문으로부터 상기 제2 지점까지의 거리보다 더 먼, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스 및 상기 제2 서빙 로봇의 서빙 서비스가 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제2 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하는 단계; 및
   상기 제2 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하는 단계
   를 더 포함하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
   
10. 제7항에 있어서,
    상기 제1 지점은 상기 목표 공간 내 일측에 위치하고, 상기 제2 지점은 상기 일측의 반대측에 위치하는, 서빙 로봇 및 시설물을 제어하는 방법.
    
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
    
12. 로봇 제어 시스템으로서,
    메모리; 및
    상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로그램은,
    제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소 위치하고 있다는 정보를 획득하고,
    상기 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고,
    상기 목표 공간의 내부에 상기 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하고,
    상기 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 대기 장소에서 상기 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함하는, 로봇 제어 시스템.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로그램은,
    상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스의 완료 정보를 수신하고,
    상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스의 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고,
    상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 상기 목표 공간의 문의 개폐를 제어하기 위한 명령어들을 포함하는, 로봇 제어 시스템.
    
14. 건물에 있어서,
    상기 건물 내를 주행하며 서빙 서비스를 제공하는 복수의 서빙 로봇
    이 배치되고,
    상기 복수의 서빙 로봇은 제1 서빙 로봇 및 제2 서빙 로봇을 포함하고,
    상기 복수의 서빙 로봇은 로봇 제어 시스템에 의해 제어되고,
    상기 로봇 제어 시스템은,
    메모리; 및
    상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로그램은,
    제1 서빙 로봇이 목표 공간의 대기 장소로 이동하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 대기 장소에 위치하고 있다는 정보를 획득하고,
    상기 목표 공간의 내부에 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고,
    상기 목표 공간의 내부에 상기 로봇이 존재하지 않는 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간의 문이 개방되도록 제어하고,
    상기 문이 개방된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 대기 장소에서 상기 목표 공간의 내부로 진입하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간의 내부에서 서빙 서비스를 제공하도록 제어하기 위한 명령어들을 포함하는, 건물.
    
15. 제14항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로그램은,
    상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스의 완료 정보를 수신하고,
    상기 제1 서빙 로봇의 서빙 서비스의 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 제1 서빙 로봇이 상기 목표 공간을 퇴장하도록 제어하고,
    상기 제1 서빙 로봇의 퇴장이 완료된 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부를 판정하고,
    상기 목표 공간으로 진입할 제2 서빙 로봇이 존재하는지 여부에 기초하여, 상기 목표 공간의 문의 개폐를 제어하기 위한 명령어들을 더 포함하는, 건물.

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