JP6961804B2 - ロボット案内システム - Google Patents
ロボット案内システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6961804B2 JP6961804B2 JP2020513960A JP2020513960A JP6961804B2 JP 6961804 B2 JP6961804 B2 JP 6961804B2 JP 2020513960 A JP2020513960 A JP 2020513960A JP 2020513960 A JP2020513960 A JP 2020513960A JP 6961804 B2 JP6961804 B2 JP 6961804B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- autonomous mobile
- user
- destination
- guidance system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
内蔵されているバッテリによって駆動し、非案内時には複数の待機領域のいずれか1カ所に待機し、利用者の目的地を認識した際に待機している前記待機領域から移動して、該利用者を前記目的地まで案内する複数の自律移動型ロボットと、
前記複数の自律移動型ロボットとは別体として設けられ、前記目的地を認識する受付装置と、
前記複数の自律移動型ロボットの各々の状態を認識するとともに、認識した前記目的地及び認識した前記状態に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットの各々の利用可否を管理するロボット管理部と、
前記複数の自律移動型ロボットの各々のバッテリ残量を含む特性である移動特性を格納する移動特性格納部と、
前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択するロボット選択部と、
前記複数の待機領域の中から、前記複数の自律移動型ロボットの各々の待機する待機領域を決定する待機領域決定部とを備え、
前記ロボット選択部は、前記受付装置が認識した前記目的地までの距離、前記複数の自律移動型ロボットの各々の前記バッテリ残量、及び、前記複数の待機領域のうちの前記目的地の最寄りの待機領域と該目的地との距離に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択し、
前記待機領域決定部は、前記目的地の最寄りの待機領域を、該目的地まで前記利用者を案内した自律移動型ロボットが該案内の後に待機する待機領域として決定することを特徴とすることを特徴とする。
前記複数の自律移動型ロボットの各々の移動能力に関する特性である移動特性を格納する移動特性格納部と、
前記受付装置が認識した前記目的地、及び、前記移動特性格納部に格納されている移動特性に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択するロボット選択部とを備えている。
前記複数の自律移動型ロボットの各々は、内蔵されているバッテリによって駆動し、
前記移動特性は、前記複数の自律移動型ロボットの各々のバッテリ残量を含む特性であり、
前記ロボット選択部は、前記受付装置が認識した前記目的地までの距離、及び、前記複数の自律移動型ロボットの各々の前記移動特性に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択するようにする。
複数の前記受付装置と、
前記受付装置の過去の利用回数を認識する、又は、予測される利用回数を推定する利用回数認識・推定部と、
前記利用回数に基づいて、複数の待機領域から前記複数の自律移動型ロボットの各々を待機させる待機領域、及び、前記複数の待機領域の各々に待機させる前記自律移動型ロボットの数を決定する待機領域決定部とを備えていることを特徴とする。
前記複数の自律移動型ロボットの各々の運行ルートを決定する運行ルート決定部を備え、
前記複数の自律移動型ロボットは、第1の自律移動型ロボット及び第2の自律移動型ロボットを含み、
前記第1の自律移動型ロボットは、該第1の自律移動型ロボットの周辺の環境を認識するセンサを有し、
前記運行ルート決定部は、前記受付装置が認識した前記目的地、及び、前記第1の自律移動型ロボットの前記センサが認識した前記環境に基づいて、前記第2の自律移動型ロボットの運行ルートを決定することが好ましい。
前記複数の自律移動型ロボットの各々の運行ルートを決定する運行ルート決定部と、前記運行ルートの周辺の環境を認識するセンサとを備え、
前記複数の自律移動型ロボットは、第3の自律移動型ロボット、及び、前記第3の自律移動型ロボットの後を引き継いで前記利用者を案内する第4の自律移動型ロボットを含み、
前記運行ルート決定部は、前記第3の自律移動型ロボットの前記運行ルートの周辺に、前記利用者の移動を阻害せず、且つ、前記第3の自律移動型ロボットの移動を阻害する環境が認識された場合に、前記第4の自律移動型ロボットが該環境を通過した位置に移動するように、前記第4の自律移動型ロボットの前記運行ルートを決定することが好ましい。
複数の地点の各々について、前記利用者の前記目的地として設定された回数を蓄積する設定回数蓄積部を備えていることが好ましい。
Claims (5)
- 内蔵されているバッテリによって駆動し、非案内時には複数の待機領域のいずれか1カ所に待機し、利用者の目的地を認識した際に待機している前記待機領域から移動して、該利用者を前記目的地まで案内する複数の自律移動型ロボットと、
前記複数の自律移動型ロボットとは別体として設けられ、前記目的地を認識する受付装置と、
前記複数の自律移動型ロボットの各々の状態を認識するとともに、認識した前記目的地及び認識した前記状態に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットの各々の利用可否を管理するロボット管理部と、
前記複数の自律移動型ロボットの各々のバッテリ残量を含む特性である移動特性を格納する移動特性格納部と、
前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択するロボット選択部と、
前記複数の待機領域の中から、前記複数の自律移動型ロボットの各々の待機する待機領域を決定する待機領域決定部とを備え、
前記ロボット選択部は、前記受付装置が認識した前記目的地までの距離、前記複数の自律移動型ロボットの各々の前記バッテリ残量、及び、前記複数の待機領域のうちの前記目的地の最寄りの待機領域と該目的地との距離に基づいて、前記複数の自律移動型ロボットのうちの少なくとも1つを、前記利用者を案内する自律移動型ロボットとして選択し、
前記待機領域決定部は、前記目的地の最寄りの待機領域を、該目的地まで前記利用者を案内した自律移動型ロボットが該案内の後に待機する待機領域として決定することを特徴とすることを特徴とするロボット案内システム。 - 請求項1に記載のロボット案内システムにおいて、
複数の前記受付装置と、
前記受付装置の過去の利用回数を認識する、又は、予測される利用回数を推定する利用回数認識・推定部と、
前記利用回数に基づいて、複数の待機領域から前記複数の自律移動型ロボットの各々を待機させる待機領域、及び、前記複数の待機領域の各々に待機させる前記自律移動型ロボットの数を決定する待機領域決定部とを備えていることを特徴とするロボット案内システム。 - 請求項1に記載のロボット案内システムにおいて、
前記複数の自律移動型ロボットの各々の運行ルートを決定する運行ルート決定部を備え、
前記複数の自律移動型ロボットは、第1の自律移動型ロボット及び第2の自律移動型ロボットを含み、
前記第1の自律移動型ロボットは、該第1の自律移動型ロボットの周辺の環境を認識するセンサを有し、
前記運行ルート決定部は、前記受付装置が認識した前記目的地、及び、前記第1の自律移動型ロボットの前記センサが認識した前記環境に基づいて、前記第2の自律移動型ロボットの運行ルートを決定することを特徴とするロボット案内システム。 - 請求項1に記載のロボット案内システムにおいて、
前記複数の自律移動型ロボットの各々の運行ルートを決定する運行ルート決定部と、前記運行ルートの周辺の環境を認識するセンサとを備え、
前記複数の自律移動型ロボットは、第3の自律移動型ロボット、及び、前記第3の自律移動型ロボットの後を引き継いで前記利用者を案内する第4の自律移動型ロボットを含み、
前記運行ルート決定部は、前記第3の自律移動型ロボットの前記運行ルートの周辺に、前記利用者の移動を阻害せず、且つ、前記第3の自律移動型ロボットの移動を阻害する環境が認識された場合に、前記第4の自律移動型ロボットが該環境を通過した位置に移動するように、前記第4の自律移動型ロボットの前記運行ルートを決定することを特徴とするロボット案内システム。 - 請求項1に記載のロボット案内システムにおいて、
複数の地点の各々について、前記利用者の前記目的地として設定された回数を蓄積する設定回数蓄積部を備えていることを特徴とするロボット案内システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018081741 | 2018-04-20 | ||
JP2018081741 | 2018-04-20 | ||
PCT/JP2018/047536 WO2019202778A1 (ja) | 2018-04-20 | 2018-12-25 | ロボット案内システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019202778A1 JPWO2019202778A1 (ja) | 2021-01-14 |
JP6961804B2 true JP6961804B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=68240219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020513960A Active JP6961804B2 (ja) | 2018-04-20 | 2018-12-25 | ロボット案内システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11669107B2 (ja) |
JP (1) | JP6961804B2 (ja) |
CN (1) | CN112020685A (ja) |
WO (1) | WO2019202778A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210099217A (ko) * | 2019-01-03 | 2021-08-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 시스템의 제어 방법 |
JP7162564B2 (ja) * | 2019-04-16 | 2022-10-28 | 清水建設株式会社 | 情報表示システムおよび情報表示方法 |
US20210080926A1 (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Ebay Inc. | Systems and methods for deploying a robotic security escort to enhance enterprise security |
JP7446858B2 (ja) | 2020-03-04 | 2024-03-11 | 清水建設株式会社 | 応対制御装置、応対制御方法、及びプログラム |
CN113917933B (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-26 | 北京云迹科技有限公司 | 移动机器人的室内引导方法及相关设备 |
WO2023176285A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
JP7494433B2 (ja) * | 2022-05-11 | 2024-06-04 | Dmg森精機株式会社 | 生産システム |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001212782A (ja) | 2000-01-31 | 2001-08-07 | Sony Corp | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 |
JP2003345436A (ja) | 2002-05-30 | 2003-12-05 | Fujitsu Ten Ltd | 案内装置、ゴルフ場用案内装置、及びアミューズメント施設用案内装置 |
JP4072033B2 (ja) * | 2002-09-24 | 2008-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 受付案内ロボット装置 |
JP2006198730A (ja) * | 2005-01-21 | 2006-08-03 | Yaskawa Electric Corp | 受付案内システム |
JP2007260822A (ja) | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 道案内ロボット |
US8180486B2 (en) * | 2006-10-02 | 2012-05-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile robot and controller for same |
JP4779956B2 (ja) | 2006-12-14 | 2011-09-28 | 株式会社デンソー | 通信型ナビゲーションシステム、車両ナビゲーション装置及びセンター装置 |
JP4283338B2 (ja) * | 2007-05-02 | 2009-06-24 | パナソニック株式会社 | 移動先予測装置、移動先予測方法、ナビゲーション装置及びプログラム |
JP2009057197A (ja) | 2007-09-03 | 2009-03-19 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの群管理制御装置 |
EP2730889B8 (en) * | 2011-07-05 | 2021-01-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Recommendation information provision system |
JP2015087799A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | 株式会社日立ソリューションズ | 管理装置、管理方法、および、管理プログラム |
JP2016179674A (ja) | 2014-07-07 | 2016-10-13 | 株式会社リコー | 印刷物配送装置、画像形成装置及び画像配送システム |
US10023231B2 (en) * | 2015-08-12 | 2018-07-17 | Madhusoodhan Ramanujam | Parking autonomous vehicles |
US10792814B2 (en) * | 2015-09-14 | 2020-10-06 | OneMarket Network LLC | Systems and methods to provide searchable content related to a plurality of locations in a region in connection with navigational guidance to the locations in the region |
US10414052B2 (en) * | 2016-02-09 | 2019-09-17 | Cobalt Robotics Inc. | Building-integrated mobile robot |
US9817395B2 (en) * | 2016-03-31 | 2017-11-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous navigation of people using a robot network |
JP6844124B2 (ja) * | 2016-06-14 | 2021-03-17 | 富士ゼロックス株式会社 | ロボット制御システム |
JP6786912B2 (ja) * | 2016-07-05 | 2020-11-18 | 富士ゼロックス株式会社 | 移動ロボットおよび移動制御システム |
JP6470322B2 (ja) * | 2017-01-16 | 2019-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 自律移動型ロボット運行管理システム |
JP6875228B2 (ja) * | 2017-08-23 | 2021-05-19 | 株式会社日立製作所 | ロボット調達装置、及びロボット調達方法 |
-
2018
- 2018-12-25 US US17/043,131 patent/US11669107B2/en active Active
- 2018-12-25 JP JP2020513960A patent/JP6961804B2/ja active Active
- 2018-12-25 CN CN201880092529.7A patent/CN112020685A/zh active Pending
- 2018-12-25 WO PCT/JP2018/047536 patent/WO2019202778A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019202778A1 (ja) | 2019-10-24 |
CN112020685A (zh) | 2020-12-01 |
JPWO2019202778A1 (ja) | 2021-01-14 |
US11669107B2 (en) | 2023-06-06 |
US20210026371A1 (en) | 2021-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6961804B2 (ja) | ロボット案内システム | |
EP4009130B1 (en) | Guidance of autonomous vehicles in destination vicinities using intent signals | |
JP7153795B2 (ja) | 自律型車両用のスマート標識 | |
CN111052171A (zh) | 为自动驾驶车辆安排停靠位置 | |
US20190345000A1 (en) | Robotic destination dispatch system for elevators and methods for making and using same | |
US20210278230A1 (en) | Inconvenience for passenger pickups and drop offs for autonomous vehicles | |
JP6731006B2 (ja) | 車両呼び出しシステム | |
JPWO2020129309A1 (ja) | 案内ロボット制御装置、及び、それを用いた案内システム、並びに、案内ロボット制御方法 | |
US11372418B2 (en) | Robot and controlling method thereof | |
CN110203782A (zh) | 用于阻断和过滤错误自动电梯呼叫的方法 | |
JP7095220B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JPWO2020129311A1 (ja) | 案内ロボット制御装置、及び、それを用いた案内システム、並びに、案内ロボット制御方法 | |
KR20210085031A (ko) | 교통약자 및 비교통약자 겸용 실내외 경로 안내를 위한 키오스크 장치를 포함하는 교통 정보 시스템 | |
JP7101815B2 (ja) | 案内ロボット制御装置、及び、それを用いた案内システム、並びに、案内ロボット制御方法 | |
US20230315117A1 (en) | Mobile body control device, mobile body control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2019049937A (ja) | ロボット管理装置及びロボット管理システム | |
JP7038232B2 (ja) | 案内ロボット制御装置、及び、それを用いた案内システム、並びに、案内ロボット制御方法 | |
US20190318624A1 (en) | Boarding information guiding system and method, and procedure management device and method | |
JP2019144612A (ja) | 走行装置 | |
JP2022091043A (ja) | 施設内利用者案内システム及び施設内利用者案内方法 | |
JP6906484B2 (ja) | 案内ロボットシステム及びその制御方法 | |
KR102329982B1 (ko) | 무선통신 기반 승강기 비접촉성 인터페이스 | |
US20220293009A1 (en) | Boarding information guiding system and method, and procedure management device and method | |
US20230315130A1 (en) | Mobile body control device, mobile body control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP7245864B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210928 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6961804 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |