JP6844124B2 - ロボット制御システム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。

特許文献１には、ある環境中に多数の探索ロボットを配置し、各探索ロボットはカメラで周囲の画像を撮影して画像の特徴を抽出し、監督ロボットがその特徴を集めて顕著性を検出し各探索ロボットに通知し、探索ロボットは回転アンテナによって顕著な画像を見た探索ロボットの位置を知って移動手段で移動し、結果として、他とは異なる特徴を有する対象物を見た探索ロボットの周囲に他の探索ロボットが集まる、群ロボットシステムが開示されている。

特許文献２には、ナビゲータロボット（自律ロボット）と機能ロボット（非自律ロボット）とからなるシステムが開示されている。ナビゲータロボットは、マッピング、位置確認、計画、及び制御の４つの主要なタスクを行い、機能ロボットは、掃除機がけ、掃き掃除、モップがけ、等のタスクを実行する。ナビゲータロボットは、機能ロボットが障害物の周りを移動する際に機能ロボットを操作する。

特開２００７−２８７０７１号公報 特許第４９５１１８０号公報

本発明の目的は、利用者からのロボット派遣要請に応じてロボットを派遣する際に、ロボット派遣要請を受け付けた順番にロボットを派遣する場合に比べ、より緊急性の高いロボット派遣要請を行っている利用者に対するロボット派遣の待ち時間を短縮することが可能なロボット制御システムを提供することである。

請求項１に係る本発明は、
複数のロボットと、
利用者からのロボット派遣要請を受信する受信手段と、
前記利用者の予定に関する情報を取得する取得手段と、
複数の利用者から複数のロボット派遣要請を受信した場合、前記利用者の予定に関する情報をもとに当該ロボット派遣要請の優先順位を決定する決定手段と、
優先順位の高いロボット派遣要請から順にロボットを派遣する制御を行う制御手段と、
を備えるロボット制御システムである。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記制御手段が、ロボット派遣要請を行った利用者の予定に関する情報から当該利用者の業務を特定し、当該業務を基に前記優先順位を決定することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記利用者の予定に関する情報に基づいて前記利用者に派遣するロボットの種類を選択する選択手段をさらに備え、前記制御手段は、優先順位の高いロボット派遣要請から順に前記選択手段が選択したロボットを派遣する制御を行うことを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記選択手段が、ロボット派遣要請を行った利用者の業務において使用される確率が高いロボットを派遣すべきロボットとして選択することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記選択手段が、利用者のロボット使用履歴に基づいて、当該利用者が使用する確率が高いロボットを選択することを特徴とする。
また、請求項６に記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記選択手段が、ロボット派遣要請を行った利用者の音声によって特定されたロボットの種類に応じて前記複数のロボットの中から派遣すべきロボットを選択して派遣することを特徴とする。
また、請求項７に記載の発明は、請求項１から６記載の発明において、ロボット派遣要請を行った利用者の状態を検出するセンサをさらに備え、検出した利用者の状態を加味してさらに優先順位を決定することを特徴とする。
また、請求項８に記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記決定手段が、前記センサにより検出された利用者の状態から当該利用者の心理状態を特定し、特定された心理状態から優先順位を決定することを特徴とする。

また、請求項９に記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記制御手段が、ロボットを派遣する際に、前記センサにより取得した情報に応じて所定箇所を通過又は回避する移動経路を前記ロボットに指示することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記制御手段が、ロボットを派遣する際に、前記センサにより取得した情報に応じて所定箇所を、速度を変えて通過するよう前記ロボットに指示することを特徴とする。

また、請求項１１に記載のプログラムの発明は、
利用者によるロボット派遣要請に対し当該ロボット派遣要請を行った利用者の予定に関する情報を取得するステップと、
複数の利用者から複数のロボット派遣要請を受信した場合、前記利用者の予定に関する情報を基に当該ロボット派遣要請の優先順位を決定するステップと、
優先順位の高いロボット派遣要請から優先的にロボットを派遣するステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

請求項１に記載のロボット制御システムの発明によれば、利用者からのロボット派遣要請に応じてロボットを派遣する際に、ロボット派遣要請を受け付けた順番にロボットを派遣する場合に比べ、より緊急性の高いロボット派遣要請を行っている利用者に対するロボット派遣の待ち時間を短縮することが可能となる。

請求項２に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者の業務に基づいて当該ロボット派遣要請の緊急度を判断できる。

請求項３に記載のロボット制御システムの発明によれば、利用者の予定に応じた種類のロボットを派遣できる。

請求項４に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者が明示的にどのロボットを派遣すべきか指示しなかった場合でも、利用者の業務の必要に応じたロボットを派遣することが可能となる。

請求項５に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者が明示的にどのロボットを派遣すべきか指示しなかった場合でも、利用者のロボット使用傾向に応じたロボットを派遣することが可能となる。
請求項６に記載されたロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者の音声によって明示的に特定されたロボットを派遣できる。
請求項７に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者の状態に基づいて当該ロボット派遣要請の優先順位を判断できる。
請求項８に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請を行っている利用者の心理状態に基づいて当該ロボット派遣要請の優先順位を判断できる。

請求項９に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請に応じて選択されたロボットを、周囲の状況に応じた移動経路を通って目的地に到達するよう制御できる。

請求項１０に記載のロボット制御システムの発明によれば、ロボット派遣要請に応じて選択されたロボットを、移動経路の周囲にいる人に配慮を払いつつ目的地へ移動させることが可能となる。

請求項１１に記載のロボット制御システムの発明によれば、利用者からのロボット派遣要請に応じてロボットを派遣する際に、ロボット派遣要請を受け付けた順番にロボットを派遣する場合に比べ、より緊急性の高いロボット派遣要請を行っている利用者に対するロボット派遣の待ち時間を短縮可能な制御を行う制御サーバを提供できる。

本発明の実施形態に係るロボット制御システム１００の一例を示す全体概略図である。 対話型ロボット２０のハードウェア構成図である。 対話型ロボット２０の機能ブロック図である。 サービス実行ロボット２０のハードウェア構成図である。 サービス実行ロボット２０の機能ブロック図である。 制御サーバ４０のハードウェア構成図である。 制御サーバ４０の機能ブロック図を示す。 利用者データベース４２４の一例を示す図である。 スケジュール・データベース４２５の一例を示す図である。 緊急度換算テーブル４２６の一例を示す図である。 ロボット使用可能性換算テーブル４２７の一例を示す図である。 ロボット制御システム１００の制御サーバ４０の動作の流れを示すフローチャートである。

本発明の一実施形態のロボット制御システムを、図１を参照して説明する。本実施形態のロボット制御システム１００は、オフィスビルの一つのフロア（一つの階）等の比較的大きな所定の領域１０（以下、ワークプレイスという）に配置される複数の対話型ロボット２０と、複数のサービス実行ロボット３０、制御サーバ４０、ワークプレイス１０の天井や壁に配置される環境センサ５０と、を備えて構成され、制御サーバ４０は、各対話型ロボット２０、各サービス実行ロボット３０、及び環境センサ５０にネットワーク６０によって接続される。環境センサ５０は、ＲＧＢカメラ、深度センサ、複数のマイクロフォン等（それぞれ図示せず）を含んで構成される。また、制御サーバ４０と各対話型ロボット２０、各サービス実行ロボット３０とは、ワークプレイス１０の壁面等に設置されたアクセスポイント７０を介して無線ネットワークにより接続される。

また、ワークプレイス１０にはコンピュータ８０が複数配置され、アクセスポイント７０を介して制御サーバ４０と接続されている。コンピュータ８０には、スケジューリング・アプリケーション・ソフトウェアがインストールされている。ワークプレイス１０には複数の利用者９０が存在するが、本実施形態では、利用者９０は、ワークプレイス１０内で業務を行うオフィスワーカーである。それぞれの利用者９０は、コンピュータ８０にインストールされたスケジューリング・アプリケーション・ソフトウェアを使用して各自のスケジュールデータを登録し、登録されたスケジュールデータは、アクセスポイント７０、及びネットワーク６０を介して制御サーバ４０のスケジュール・データベースに記憶される。さらに、それぞれの利用者９０は、ウェアラブルセンサ５５を腕等に装着しており、各ウェアラブルセンサ５５はアクセスポイント７０を介して制御サーバ４０と接続される。なお、環境センサ５０、ウェアラブルセンサ５５は、利用者９０によるロボット派遣要請、及びロボット派遣要請を行った利用者９０の状態を検出する。

ここで、図２、３を参照して、本実施形態の対話型ロボット２０について説明する。図２は対話型ロボット２０のハードウェア構成図である。図２に示すように、ロボット対話型２０は、制御用マイクロプロセッサ２１０、メモリ２１１、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の記憶装置２１２、通信インタフェース２１３、カメラ２１４、マイクロフォン２１５、スピーカ２１６、移動装置２１７を備えて構成され、それぞれ制御バス２１８に接続されている。

制御用マイクロプロセッサ２１０は、記憶装置２１２に記憶された制御プログラムに基づいて対話型ロボット２０の各部の動作を制御統括する。メモリ２１１には、対話型ロボット２０が利用者９０と行った対話時の対話の音声、対話内容、カメラ２１４により撮影された利用者９０の表情、挙動、身体の状態の画像等が一時的に記憶される。記憶装置２１２には対話型ロボット２０の各部を制御するための制御プログラムが記憶される。通信インタフェース２１３は、対話型ロボット２０がアクセスポイント７０を介して制御サーバ４０や他の対話型ロボット２０或いはサービス実行ロボット３０と通信を行うための通信制御を行う。

カメラ２１４は、利用者の表情、挙動、身体の状態の変化等を撮影し、メモリ２１１に記憶する。マイクロフォン２１５は、利用者と対話を行った際に、利用者の音声を検出し、メモリ２１１に記憶、つまり録音する。なお、メモリ２１１には、音声を直接録音するのではなく、音声内容を解釈した後の対話内容を記憶させてもよい。スピーカ２１６は、対話型ロボット２０の後述する対話制御部が生成した音声を出力する。移動装置２１７は、対話型ロボット２０を任意の場所に移動させるのに必要な車輪やモータ等の駆動装置、及びＧＰＳ受信装置等の現在位置検出装置で構成される。

図３は、対話型ロボット２０の機能ブロック図を示す。対話型ロボット２０は、記憶装置２１２に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ２１０において実行することにより、図３に示されるように、派遣指示受信部２２０、移動制御部２２１、ロボット状態通知部２２２、認識部２２３、対話制御部２２４として機能する。

派遣指示受信部２２０は、制御サーバ４０からロボット派遣指示を受信し、受信したロボット派遣指示をメモリ２１１に一時的に記憶する。ロボット派遣指示には対話型ロボット２０の現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置までの移動経路情報が含まれる。移動制御部２２１は、メモリ２１１に記憶されたロボット派遣指示に含まれる移動経路情報、及び移動装置２１７に含まれる現在位置検出装置によって検出される現在位置の情報にしたがって移動装置２１７を制御することによって対話型ロボット２０を現在位置から目的地まで移動させる。ロボット状態通知部２２２は、当該対話型ロボット２０に関する情報、例えば、対話型ロボット２０が複数台使用されている場合には、それぞれの対話型ロボット２０に割り当てられたＩＤ番号、ロボットの種類、対話型ロボット２０の現在の位置、待機状態であるか或いはロボット派遣指示によって移動中、利用者と対話中であるといった対話型ロボット２０の現在の状態、バッテリー残量等の情報を取得して制御サーバ４０に通知する。

認識部２２３は、利用者９０と対話型ロボット２０間の対話を通して利用者９０の要求や感情を認識し、解釈する。具体的には、認識部２２３はメモリ２１１に記憶された、利用者９０との対話時における利用者９０の音声データ、或いは対話内容に基づいて、利用者９０の要求を特定する。また、認識部２２３は、メモリ２１１に記憶された、利用者９０との対話時における利用者の挙動、表情、顔の色、身体の状態、さらには、声の調子、声の速さ、心拍数のいずれか少なくとも一つ、或いは複数の組み合わせで構成される情報に基づいて利用者９０の感情を解釈する。例えば、顔色の変化はカメラ２１４によって撮影した利用者９０の顔の画像のＲＧＢの割合の変化から検出可能であるが、認識部２２３は、利用者９０の顔の色の変化に基づいて、利用者９０の心拍数や体温の変化を検出し、その検出結果に基づいて利用者の感情を解釈する。

認識部２２３は、さらに、マイクロフォン２１５によって検出され、メモリ２１１に記憶された利用者９０の音声データを解析し、声の調子（トーン）や声の速さ（言葉の速さ）等に基づいて、利用者９０の感情を解釈する。感情の解釈については、例えば、顔の色の変化と口の開け具合から、『喜んでいる』、心拍数と肌の伝導率の変化から『緊張している』、声の調子と言葉の速さから『苛立っている』というような解釈を行う。認識部２２３は、解釈した要求と感情に関する情報を対話制御部２２４に出力する。

対話制御部２２４は、対話型ロボット２０が利用者９０と行う対話を制御するとともに、利用者９０に対する応答内容を生成する。例えば、メモリ２１１に記憶された対話内容に応じて応答メッセージを生成し、スピーカ２１６に出力する。その際、対話制御部２２４は、認識部２２３において認識された利用者９０の感情に応じてメッセージの出力音声の大きさや発話速度を調整する。

次に、図４、５を参照して、本実施形態のサービス実行ロボット３０について説明する。サービス実行ロボット３０は、例えば、運搬ロボット、ディスプレイロボット、プロジェクタロボット等である。なお、図４、５においては、サービス実行ロボットとして、ディスプレイロボットを例示して説明する。図４は、本実施形態のサービス実行ロボット３０のハードウェア構成図である。サービス実行ロボット３０は、制御用マイクロプロセッサ３１０、メモリ３１１、記憶装置３１２、通信インタフェース３１３、カメラ３１４、マイクロフォン３１５、移動装置３１６、表示装置３１７、入力装置３１８を備えて構成され、それぞれ制御バス３１９に接続されている。

制御用マイクロプロセッサ３１０は、記憶装置３１２に記憶された制御プログラムを実行することによりサービス実行ロボット３０の各部の動作を制御統括する。メモリ３１１は、通信インタフェース３１３を介して制御サーバ４０から受信したロボット派遣指示を一時的に記憶する。また、メモリ３１１には、カメラ３１４が捉えた画像やマイクロフォン３１５が検出した音声等も一時的に記憶される。記憶装置３１２は、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等であり、サービス実行ロボット３０を制御するための制御プログラムが記憶されている。通信インタフェース３１３は、サービス実行ロボット３０がアクセスポイント７０及びネットワーク６０を介して制御サーバ４０と通信を行うための通信制御を行う。

カメラ３１４は、サービス実行ロボット３０が移動する際に、周囲の状況を撮影したり、利用者９０がサービス実行ロボット３０の表示装置３１７の前に立ってテレビ電話をかける、というような場合に利用者９０の顔を撮影したりする。カメラ３１４によって撮影された画像はメモリ２１１に一時的に記憶される。マイクロフォン３１５は、利用者９０の音声等を検出し、メモリ２１１に一時的に記憶する。移動装置３１６は、サービス実行ロボット３０を任意の場所に移動させるのに必要な車輪やモータ等の駆動装置、及びＧＰＳ受信装置等の現在位置検出装置で構成される。

表示装置３１７は、液晶ディスプレイ、液晶ディスプレイの角度や高さを変えるための調節装置等で構成され、記憶装置３１２に記憶された情報や、通信インタフェース３１３、アクセスポイント７０、及びネットワーク６０を介して制御サーバ４０やインターネット等から取得した情報を、液晶ディスプレイ上に表示する。入力装置３１８は、表示装置３１７を構成する液晶ディスプレイの表面に配置されたタッチパネルであり、利用者９０が表示装置３１７に表示された情報を視認しながらタッチパネルの所定箇所に触れることにより、必要な情報を入力することができる。

図５は、サービス実行ロボット３０の機能ブロック図を示す。サービス実行ロボット３０は、記憶装置３１２に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ３１０において実行することにより、図５に示されるように、派遣指示受信部３２０、サービス指示解釈部３２１、移動制御部３２２、ロボット状態通知部３２３、サービス実行部３２４として機能する。

派遣指示受信部３２０は、制御サーバ４０からロボット派遣指示を受信する。ロボット派遣指示にはサービス実行ロボット３０の現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置までの移動経路情報、及びサービス指示情報が含まれる。サービス指示情報には、実行すべきなのはどんなサービスか（サービス内容）、だれに対して提供するのか（サービス提供相手）、いつ、或いはいつまでに提供するのか（サービス提供の時期）といった情報が含まれる。派遣指示受信部３２０は、受信したロボット派遣指示をメモリ３１１に一時的に記憶する。

サービス指示解釈部３２１は、受信したサービス指示情報を解釈し、サービス実行ロボット３０の各部を動作させる具体的な制御情報を生成する。制御情報には、いつ、どのように表示装置３１７を動作させるか、どんな情報を表示するか、といった具体的動作に関する情報（サービス実行ロボット３０が運搬ロボットの場合には、どんなものをどのように収集、配布するかといった情報）が含まれており、メモリ３１１に一時的に記憶される。

移動制御部３２２は、メモリ３１１に記憶されたロボット派遣指示に含まれる移動経路情報、及び移動装置３１６に含まれる現在位置検出装置によって検出される現在位置の情報にしたがって移動装置３１６を制御し、サービス実行ロボット３０を現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置まで移動させる。ロボット状態通知部３２３は、当該ロボットに関する情報、例えば、サービス実行ロボット３０が複数台使用されている場合には、それぞれのサービス実行ロボット３０に割り当てられたＩＤ番号、ロボットの種類、サービス実行ロボット３０の現在の位置、待機状態であるか或いはロボット派遣指示によって移動中、利用者により使用中であるといったサービス実行ロボット３０の現在の状態、バッテリー残量の情報を制御サーバ４０に通知する。

サービス実行部３２４は、メモリ２４２に記憶されている制御情報にしたがって、表示装置３１７等を動作させ、制御サーバ４０から受信したサービス指示情報で指示されたサービスを実行する。

次に、図６、７を参照して、本実施形態の制御サーバ４０について説明する。図６は、制御サーバ４０のハードウェア構成図である。図６に示すように、制御サーバ４０は、ＣＰＵ４１０、メモリ４１１、記憶装置４１２、通信インタフェース４１３、ユーザインタフェース４１４を備えて構成され、それぞれ制御バス４１５に接続されている。ＣＰＵ４１０は、記憶装置４１２に記憶された制御プログラムに基づいて制御サーバ４０各部の動作を制御統括する。メモリ４１１には、環境センサ５０から送信されてきたロボット派遣要請に含まれる情報、及び対話型ロボット２０やサービス実行ロボット３０に送信されるロボット派遣指示等が一時的に記憶される。

記憶装置４１２は、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等であり、制御サーバ４０を制御するための制御プログラムが記憶されている。さらに、記憶装置４１２には、後述する利用者データベース、スケジュール・データベース、緊急度換算テーブル、ロボット使用可能性換算テーブル等が格納される。通信インタフェース４１３は、制御サーバ４０がアクセスポイント７０を介して各対話型ロボット２０、サービス実行ロボット３０、環境センサ５０、ウェアラブルセンサ５５、及びコンピュータ８０と各種データの送受信を行うための通信制御を行う。ユーザインタフェース４１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置、及びキーボードやマウス等の入力装置によって構成されており、記憶装置４１２に記憶されている制御プログラムを管理者が調整したりするためのものである。

図７は、制御サーバ４０の機能ブロック図を示す。制御サーバ４０は、記憶装置４１２に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ４１０において実行することにより、図５に示されるように、ロボット派遣要請受信部４２０、ロボット派遣要請解析部４２１、派遣ロボット選択部４２２、ロボット派遣指示部４２３として機能する。制御サーバ４０は、さらに、利用者データベース４２４、スケジュール・データベース４２５、緊急度換算テーブル４２６、ロボット使用可能性換算テーブル４２７も含んで構成される。

ロボット派遣要請受信部４２０は、環境センサ５０から送信されてきたロボット派遣要請、及びロボット派遣要請ともに送信されてきた、利用者９０の状態についての情報を受信してメモリ４１１に記憶する。ロボット派遣要請としての挙動は、「手を振る」といった振る舞い以外にも、例えば、「手招き」、「手を叩く」といった動作であってもよいし、環境センサ５０によって検出される、所定内容の音声、例えば「ロボット」といった呼び出し音声であってもよい。利用者９０の状態についての情報は、環境センサ５０が検出した、ロボット派遣要請を行った利用者９０が誰であるかという利用者を特定するための情報を含み、さらに、当該利用者９０がどこにいるかを示す利用者の現在位置情報、当該利用者９０がどんな表情、どんな動作をしているか、といった利用者の心理状態を表す身体の徴候を示す情報、又は、利用者９０がどんな活動に携わっているか、利用者９０の周囲には誰がいるか、それらの人はどんな活動に携わっているか、といった利用者９０が存在する場の状態に関する情報の少なくとも一つを含んでいてもよい。なお、これらは利用者９０の状態についての情報の一例に過ぎず、利用者９０の状態は、環境センサ５０およびウェアラブルセンサ５５が利用者９０に関連して検出することのできる情報であればどんなものを利用してもよいが、いずれの場合でも、少なくとも利用者９０を特定するための情報を含んでいる必要がある。利用者９０が存在する場の状態に関する情報は、例えば「数人が立っている」、「テーブルを囲んで座っている」、「会話している」といった情報、及び利用者９０とともに業務を行っている人物を特定する情報を含む。

ロボット派遣要請受信部４２０は、ロボット派遣要請信号を、環境センサ５０から受信するだけでなく、利用者９０が身に着けているウェアラブルセンサ５５から受信するようにしてもよい。その場合、ウェアラブルセンサ５５は、環境センサ５０と同様に、利用者９０が「手を振る」といったロボット派遣要請として予め定められた動作或いは挙動を検出すると、利用者９０を識別する情報、及びウェアラブルセンサ５５によって検出される利用者９０の心拍数や体温等の利用者９０の心理状態を表す徴候を含む利用者９０の状態についての情報をロボット派遣要請信号とともに制御サーバ４０に送信する。

ロボット派遣要請解析部４２１は、ロボット派遣要請を行った利用者９０の状態に応じてロボット派遣要請の優先順位を決定する。具体的には、ロボット派遣要請解析部４２１は、上記ロボット派遣要請受信部４２０によって受信された利用者９０の状態についての情報に基づいて、利用者データベース４２４、スケジュール・データベース４２５、緊急度換算テーブル４２６を参照し、利用者９０の立場（職位）と性格、利用者９０が行っている現在の業務、利用者９０の心理状態等を特定するとともに、当該ロボット派遣要請の緊急度を算出し、当該ロボット派遣要請に対して優先順位を決定する。ロボット派遣要請にはロボット派遣要請を行った利用者９０を特定する情報が含まれているので、ロボット派遣要請解析部４２１は、この情報に基づいて利用者データベース４２４を参照することにより、利用者９０の立場と本来の性格を特定する。また、ロボット派遣要請解析部４２１は、スケジュール・データベース４２５を参照することにより、利用者９０の現在の業務を特定する。

また、ロボット派遣要請解析部４２１は、環境センサ５０及び／或いはウェアラブルセンサ５５から受信した利用者９０の心理状態を表す身体の徴候に関する情報に基づいて利用者９０の現在の心理状態、例えば「極度の緊張、焦り、怒り」、「軽度の緊張、焦り、怒り」、「平常」、「リラックス」等を特定する。ロボット派遣要請解析部４２１は、利用者９０の立場と性格、現在の業務、及び現在の心理状態の少なくとも一つに基づき、緊急度換算テーブル４２６を参照することにより、当該利用者９０による当該ロボット派遣要請の緊急度を算出する。ロボット派遣要請の緊急度の算出方法については後述する。

派遣ロボット選択部４２２は、複数のロボット派遣要請信号を同時、或いは略同時（予め定められた所定期間内）に受信した場合に、それら複数のロボット派遣要請のうち、上記ロボット派遣要請解析部４２１によって算出されたロボット派遣要請の緊急度の高いものから順に、つまり優先順位の高いロボット派遣要請から優先的に、上記ロボット派遣要請解析部４２１が特定した利用者９０の業務に基づいて、後述のロボット使用可能性換算テーブル４２６、及び、利用者データベース４２４に記録されている当該利用者９０のロボット使用履歴を参照し、最も使用される確率、或いは使用可能性の高いロボットの種類を選択する。さらに、派遣ロボット選択部４２２は、選択されたロボットの種類に該当する個々のロボットを、利用者９０までの距離、ロボットの現在の状態、バッテリー残量に基づいて利用可能なものをリストアップし、最も適切なロボットを派遣すべきロボットとして選択する。

ロボット派遣指示部４２３は、派遣すべきロボットとして選択された対話型ロボット２０、或いはサービス実行ロボット３０に対して、当該ロボットの現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置までの移動経路情報、提供すべきサービスの内容を含むサービス指示情報で構成されるロボット派遣指示を作成し、通信インタフェース４１３を介して派遣すべきロボットとして選択された対話型ロボット２０、或いはサービス実行ロボット３０に送信する。

利用者データベース４２４は、ワークプレイス１０内で業務をしている利用者９０毎に、ＩＤ，氏名、立場、性格、及び当該利用者による対話型ロボット２０、及びサービス実行ロボット３０の使用履歴を関連付けて登録したものである。図８は、利用者データベース２４２の一例を説明する図である。利用者データベース２４２には、各利用者９０のＩＤに対して、氏名、立場、性格、過去所定期間における対話型ロボット２０及びサービス実行ロボット３０の使用の有無が関連付けて記憶されている。利用者９０の立場としては、「役員」、「部門長」、「グループ長」、「チーム長」、「一般社員」等がある。利用者９０の性格の分類としては、「せっかち、怒りっぽい」、「普通」、「のんびり、おおらか」等である。例えば、図８では、ＩＤ番号「０００１」の「山田太郎」の立場は「グループ長」、性格は「普通」と登録されている。

対話型ロボット２０、及びサービス実行ロボット３０の使用履歴として、過去所定期間内に、利用者９０のそれぞれが、業務毎にどのロボットの使用の有無があるかが記録されている。例えば、図８では、ＩＤ番号「０００１」の「山田太郎」についての対話型ロボット２０の使用履歴は、「社内会議」、「取引先との会議」、「立ち話」では使用履歴「あり」であるが、「実験室での作業」、「デスクワーク」では使用履歴「なし」となっている。

スケジュール・データベース４２５は、ワークプレイス１０内にいる利用者９０毎のスケジュールデータを保存している。スケジュールデータはスケジュールとして登録された業務の内容と、その業務に関連付けられた開始時刻と、終了時刻とで構成され、利用者９０がワークプレイス１０に設置されたコンピュータ８０、或いは利用者が携帯する携帯端末（図示せず）を使用して登録されるものである。図９は、スケジュール・データベース４２５の一例を示す図である。例えば、ＩＤ番号「０００１」の「山田太郎」の「２０１６年５月２０日」のスケジュールとして、９時００分〜１０時００分に「デスクワーク」が登録され、１０時００分〜１２時００分に「部門会議」、１３時００分〜１６時００分に「デスクワーク」、１６時００分〜１７時００分に「実験室での作業」がそれぞれ登録されている。

緊急度換算テーブル４２６は、図１０に示されるように、利用者９０の業務、立場、心理状態、性格の各要素と、それに対応する緊急度換算のための値を関連づけたものである。具体的には、緊急度換算テーブル４２６は、利用者９０が行う業務の種類とそれに対応するスケール、ロボット派遣要請を行った利用者９０と同じ場所に存在するすべての利用者の平均の立場とそれに対応するスケール、ロボット派遣要請を行った利用者９０と同じ場所に存在するすべての利用者のうち、最大の職位を有する利用者の立場とそれに対応するスケール、ロボット派遣要請を行った利用者９０の心理状態とそれに対応するスケール、利用者９０の性格とそれに対応するスケールがそれぞれ関連付けられ、それぞれの要素には重みが付与されている。

例えば、図１０では、「業務の需要度」の要素には、重みとして「０．４」の値が割り当てられ、ロボット派遣要請を行った利用者９０の業務が「役員会議、重要取引先との会議」の場合であれば、スケールとして「５」の値が割り当てられている。また、「利用者の平均の立場（平均値）」の要素には、重みとして「０．１」の値が割り当てられ、ロボット派遣要請を行った利用者９０とともにその場に存在する利用者９０の平均の立場が「部門長」であれば、スケールとして「４」が割り当てられている。また、「利用者の立場（最大値）」の要素には、重みとして「０．２」の値が割り当てられ、ロボット派遣要請を行った利用者９０とともにその場に存在する利用者９０の最大の立場が「役員」であれば、スケールとして「５」の値が割り当てられている。

さらに、「利用者の心理状態」の要素には、重みとして「０．２」の値が割り当てられており、ロボット派遣要請を行った利用者９０の心理状態が「軽度の緊張、焦り、怒り」であれば、スケールとして「３」の値が割り当てられている。また、「利用者の性格」の要素に対しては、重みとして「０．１」の値が割り当てられており、ロボット派遣要請を行った利用者９０の性格が「のんびり、おおらか」であれば、スケールとして「１」の値が割り当てられている。なお、この緊急度換算テーブル４２６を参照したロボット派遣要請の緊急度の算出については後述するが、緊急度は、各要素の「重み」と「スケール」を乗算したものの総和を算出することにより求められ、全体として緊急度は１〜５の間の値をとる。

ロボット使用可能性換算テーブル４２７は、図１１に示されるように、ロボット派遣要請を行う利用者９０が行っている業務の内容に対して、各ロボットの種類毎にロボットの使用可能性の度合いを示す値を対応付けたものである。例えば、図１１において、ロボット派遣要請を行う利用者９０の業務が「社内会議」の場合、「対話型ロボット」の利用可能性を示す値は「０．１」、「運搬ロボット」の利用可能性を示す値は「０．３」、「ディスプレイロボット」の利用可能性を示す値は「０．２」、「プロジェクタロボット」の利用可能性を示す値は「０．４」と設定されている。

次に、図１２を参照して、本実施形態のロボット制御システム１００における動作を説明する。なお、図１２はロボット制御システム１００の制御サーバ４０の動作の流れを示したフローチャートである。まず、ワークプレイス１０内で業務を行っている利用者９０が「手を振る」、「手招き」、「手を叩く」等のロボット派遣要請として予め定められている所定の動作をしたり、或いは「ロボット」といったロボット派遣要請として予め定められている呼び出し音声を発したりすると、環境センサ５０、或いはウェアラブルセンサ５５は、ロボット派遣要請信号を、当該ロボット派遣要請を行った利用者９０の状態とともに制御サーバ４０に送信する。利用者９０の状態には、ロボット派遣要請を行った利用者９０が誰であるかを示す情報、当該利用者９０の位置、利用者９０の顔の表情や利用者の心理状態を表す身体の徴候、及び利用者９０が存在する場の状態、つまり、「数人が立っている」、「テーブルを囲んで座っている」、「会話をしている」といった情報が含まれる。さらに、利用者９０の状態を示す情報には、ロボット派遣要請を行った利用者９０とともに他の利用者９０がその場に存在する場合には、それら他の利用者９０が誰であるかを特定する情報、及びそれら他の利用者９０の顔の表情や心理状態を表す身体の徴候も含まれる。

ステップＳ１２０１において、制御サーバ４０のロボット派遣要請受信部４２０は、環境センサ５０、或いはウェアラブルセンサ５５からロボット派遣要請信号を受信し、ロボット派遣要請とともに受信した利用者９０の状態についての情報をメモリ４１１に一時的に記憶する。

次いで、ステップＳ１２０２において、ロボット派遣要請解析部４２１は、スケジュール・データベース４２５を参照し、ロボット派遣要請を行った利用者９０が現在行っている業務と、利用者９０の性格を特定する。さらに、ロボット派遣要請解析部４２１は、ロボット派遣要請を行った利用者９０に加えてその場に他の利用者９０が複数存在する場合には、利用者データベース４２４を参照し、各利用者９０の立場に基づいて、その場に存在する利用者９０の平均の立場、及び最大の立場を取得、また算出する。さらに、ロボット派遣要請解析部４２１は、ロボット派遣要請とともに受信した、ロボット派遣要請を行った利用者９０の顔の表情や心理状態を表す身体の徴候についての情報に基づいて利用者９０の心理状態、つまり「極度の緊張、焦り、怒り」、「平常」、「リラックス」等を特定する。

次いで、ステップＳ１２０３において、ロボット派遣要請解析部４２１は、上記ステップＳ１２０２で解析された情報に基づいて、緊急度換算テーブル４２６を参照し、当該ロボット派遣要請の緊急度を算出する。例えば、ロボット派遣要請を行った利用者９０が行っている業務が「本部会議、通常レベルの取引先との会議」であり、その場の利用者９０の平均の立場が「部門長」、その場の利用者９０の最大の立場が「役員」であり、ロボット派遣要請を行った利用者９０の心理状態が「軽度の緊張、焦り、怒り」であり、性格が「のんびり、おおらか」である場合には、緊急度は、「業務の重要度０．４×４（本部会議、通常レベルの取引先との会議）＋利用者の立場（平均値）０．１×４（部門長）＋利用者の立場（最大値）０．２×５（役員）＋利用者の心理状態０．２×３（軽度の緊張、焦り、怒り）＋利用者の性格０．１×１（のんびり、おおらか）＝３．７」となる。なお、ロボット派遣要請受信部４２０がほぼ同時、或いは所定期間内に複数のロボット派遣要請を受信した場合、ロボット派遣要請解析部４２１は、ロボット派遣要請毎にステップＳ１２０１〜Ｓ１２０３の処理を実行することによってロボット派遣要請に対する緊急度を算出し、ロボット派遣要請に対して優先順位を設定する。なお上記の例においては、利用者９０の業務、立場、心理状態、性格のすべてに基づいて緊急度を算出しているが、上記要素のうち少なくとも一つに基づいて緊急度を算出するようにしてもよい。

次いでステップＳ１２０４において、派遣ロボット選択部４２２は、すべてのロボット派遣要請に対してロボットを派遣したか否かを判定し、すべてのロボット派遣要請に対してロボットを派遣していれば処理を終了し、ロボット派遣要請に対してロボットを派遣していないものがあれば、ステップＳ１２０５に進む。ステップＳ１２０５において、派遣ロボット選択部４２２は、まだロボットを派遣していないロボット派遣要請のうち優先順位が最も高いロボット派遣要請を一つ選択する。

ステップＳ１２０６において、派遣ロボット選択部４２２は、ロボット派遣要請を行った利用者９０の業務の内容に基づいて、ロボット使用可能性換算テーブル４２７、及び利用者データベース４２４を参照し、当該業務において最も使用可能性の高いロボットの種類を選択する。例えば、ロボット派遣要請を行った利用者９０が利用者データベース４２４内のＩＤ番号「０００１」の「山田太郎」であり、この利用者９０の現在の業務が、スケジュール・データベース４２５を参照して「部門会議」である場合、これは、ロボット使用可能性換算テーブル４２７における「社内会議」に相当し、この場合のプロジェクタロボットの使用可能性は「０．４」であり、最も使用可能性が高い。しかしながら、派遣ロボット選択部４２２は、利用者データベース４２４を参照し、当該ロボット派遣要請を行った利用者９０の過去のロボット使用履歴に基づいて、ロボットの使用可能性の値を補正する。

例えば、過去所定期間に使用実績のあるロボットの使用可能性を１．５倍に補正し、使用実績のないロボットの使用可能性を０．５倍する。例えば、ロボット派遣要請をおこなった利用者９０が「山田太郎」の場合、図８の利用者データベース４２４を参照すると、「社内会議」におけるプロジェクタロボットの使用の実績は「なし」であり、運搬ロボットの使用の実績は「あり」であることが分かる。そこで、派遣ロボット選択部４２２は、運搬ロボットの使用可能性を、「０．３×１．５＝４．５」と補正し、プロジェクタロボットの使用可能性を「０．４×０．５＝０．２」と補正する。したがって、「山田太郎」の「社内会議」における運搬ロボットの使用可能性が最も高くなる。したがって、派遣ロボット選択部４２２は、当該ロボット派遣要請に対して派遣すべきロボットの種類として、運搬ロボットを選択する。

ステップＳ１２０７において、派遣ロボット選択部４２２は、派遣すべきロボットの種類に該当するロボットの中から利用可能なものをリストアップする。例えば、上記の場合であれば、派遣ロボット選択部４２２は、運搬ロボットの中から利用可能なもの、ロボット派遣要請のあった位置から所定範囲内に存在し、現在別の利用者により使用されていない待機状態であり、バッテリー残量が所定値以上の運搬ロボットをリストアップする。さらに、派遣ロボット選択部４２２は、ロボット派遣要請を行った利用者９０により利用可能なロボットが存在するか否かを判断し、利用可能なロボットがない場合には、ステップＳ１２０６に戻って、使用可能性が次に高いロボットの種類を特定する。利用可能なロボットが存在する場合には、ステップＳ１２０８に進む。

ステップＳ１２０８において、派遣ロボット選択部４２２は、使用可能なロボットのリストの中から当該ロボット派遣要請を行った利用者９０に最も近い位置、或いは、当該利用者９０までの移動距離が最短となる位置にあるロボットを派遣すべきロボットとして選択する。ステップＳ１２０９において、ロボット派遣指示部４２３は、ロボット派遣指示を生成し、ステップＳ１２０８において選択された派遣すべきロボットとしての対話型ロボット２０、或いはサービス実行ロボット３０に対し、通信インタフェース４１３を介してロボット派遣指示を送信し、ステップＳ１２０４に戻り、ステップＳ１２０５〜Ｓ１２０９までの処理を、すべてのロボット派遣要請に対してロボットを派遣するまで繰り返し行う。なお、ロボット派遣指示は、選択された派遣すべきロボットの現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０までの移動経路情報、提供すべきサービスの内容を含むサービス指示情報で構成される。

なお、上記のロボット派遣指示に含まれる移動経路情報は、ロボット派遣指示部４２３が、記憶装置４１２に予め記憶された地図情報を参照し、当該派遣すべきロボットの現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置までの経路探索を行うことにより生成される。なお、この地図情報には、予め人がよく通る場所など、衝突危険性の高い箇所が登録されており、経路探索を行う際に、危険度が高い場所を回避するような経路を生成してもよい。

派遣すべきロボットとしての対話型ロボット２０、或いはサービス実行ロボット３０は、ロボット派遣指示を受信すると、移動制御部２２１、３２２は、ロボット派遣指示に含まれる移動経路情報、及び移動装置２１７、３１６に含まれる現在位置検出装置によって検出される現在位置の情報にしたがって移動装置２１７、３１６を制御し、派遣すべきロボットとしての対話型ロボット２０、或いはサービス実行ロボット３０を現在位置からロボット派遣要請を行った利用者９０の位置まで移動させる。

なお、上記の実施形態においては、ロボット派遣要請を行った利用者９０は、ロボット派遣要請として「手を振る」、「手招き」といった動作や「ロボット」といった音声でロボットの派遣を要請した例を説明し、この場合に、利用者９０が明示的にロボットの種類を特定することはしなかった。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、利用者９０が明示的に、例えば音声によってロボットの種類を特定してロボット派遣要請を行うようにしてもよい。その場合、上述の図１２のステップＳ１００６における派遣すべきロボットの種類を判定する処理は不要となる。しかしながら、利用者９０が指定した種類のロボットが利用不可能である場合には、制御サーバ４０の派遣ロボット選択部４２２は、次に利用可能性が高いと思われる種類のロボットを派遣すべきロボットとして特定する。

また、上記の実施形態においては、ロボット派遣要請を行った利用者９０の業務は、ロボット派遣要請解析部４２１がスケジュール・データベース４２５を参照することによって特定している。しかしながら、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、ロボット派遣要請解析部４２１は、スケジュール・データベース４２５を参照することによって特定した利用者９０の業務を、さらに環境センサ５０により取得した場の状況に基づいて補正するようにしてもよい。例えば、環境センサ５０により特定された、ロボット派遣要請を行った利用者９０及びその場に存在する他の利用者９０すべてのスケジュール・データベース４２５を参照し、登録されている業務として最も多いものを、ロボット派遣要請を行った利用者９０の業務としてもよい。或いは、その場に存在する利用者９０すべての中で最も立場が高い人の業務を、ロボット派遣要請を行った利用者９０の業務としてもよい。

さらに、上記実施形態においては、派遣ロボット選択部４２２は、派遣すべきロボットの種類を決定する際に、特定された業務に対するロボット使用可能性換算テーブル４２７の値を、利用者データベース４２４のロボット使用履歴の有無を参照することによって使用可能性の値を補正していた。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、利用者９０毎の補正テーブルを用意し、特定された業務に対するロボット使用可能性テーブル４２７の値を、当該利用者９０の補正テーブルを参照することによって補正するようにしてもよい。そして、補正テーブルの値は、利用者９０が特定の業務の際に特定のロボットを使用する度に更新し、特定のロボットを使用する頻度が高ければ高いほど当該ロボットの使用可能性が高くなるようにしてもよい。また、所定期間特定のロボットを使用しなかった場合には、補正テーブルの当該ロボットに対応する補正値を低くしてもよい。

さらに、ロボット派遣指示部４２３は、派遣すべきロボットの現在位置からロボット派遣要請を行った利用者までの移動経路情報を、予め記憶装置４１２に記憶された地図情報に基づいて生成するだけでなく、派遣すべきロボットとして選択されなかった他の対話型ロボット２０やサービス実行ロボット３０から取得した情報、環境センサ５０から取得した情報に基づいて移動経路情報を生成するようにしてもよい。例えば、予め記憶装置４１２に記憶された地図情報に基づいて生成された移動経路付近の状況を他の対話型ロボット２０、サービス実行ロボット３０や環境センサ５０から取得し、ロボット派遣要請を行っていない別の利用者９０が集まって打ち合わせをしている場所や、静かにデスクワークをしている場所があれば、それら利用者９０の気を散らさないような特定の箇所を通過するように、或いはそれら利用者９０の気を散らすような所定箇所を回避して通過するように移動経路情報を補正する。或いは、他の利用者９０が集まって打ち合わせをしている場所や、静かにデスクワークしている場所の速度を変えて通過する、つまり当該箇所の通過速度を低下させ、静かに通るような指示を追加することによって移動経路情報を補正する。

さらに、ロボット派遣指示部４２３は、環境センサ５０や他のロボットから移動経路付近の状況をリアルタイムに取得し、例えば死角になるような場所で衝突の危険があると判断した場合に、その危険個所を回避するような修正移動経路を生成し、当該ロボットに新たな移動経路情報として送信するようにしてもよい。リアルタイムに移動経路情報が更新されることにより、当該派遣すべきロボットは危険個所を回避した経路を移動する。

なお、上記実施形態においては、利用者９０からのロボット派遣要請があった場合に、利用者９０の業務内容、立場、性格、過去のロボットの利用状況のうち少なくとも一つに応じて派遣すべきロボットの種類を決定していた。しかしながら、派遣すべきロボットが対話型ロボット２０である場合に、利用者９０の業務内容、立場、性格、過去のロボットの利用状況の少なくとも一つに応じて対話型ロボット２０の性格を変化させてもよい。

さらに、対話型ロボット２０が派遣すべきロボットとして利用者９０の位置に派遣される際に、そこに利用者９０とともに他の利用者９０が存在する場合、制御サーバ４０のロボット派遣指示部４２３は、利用者データベース４２４を参照し、そこに存在する利用者９０のだれと対話すべきかを判断し、その対話情報をロボット派遣指示に含めるようにしてもよい。その場合、ロボット派遣指示部４２３は、そこに存在する利用者９０同士の関係性、例えば、上司であるか部下であるか、力関係、仲の良さ等に基づいて、対話相手となる利用者９０を特定する。

１０ ワークプレイス
２０ 対話型ロボット
３０ サービス実行ロボット
４０ 制御サーバ
５０ 環境センサ
５５ ウェアラブルセンサ
６０ ネットワーク
７０ アクセスポイント
８０ コンピュータ
９０ 利用者
１００ ロボット制御システム
２１０ 制御用マイクロプロセッサ
２１１ メモリ
２１２ 記憶装置
２１３ 通信インタフェース
２１４ カメラ
２１５ マイクロフォン
２１６ スピーカ
２１７ 移動装置
２１８ 制御バス
２２０ 派遣指示受信部
２２１ 移動制御部
２２２ ロボット状態通知部
２２３ 認識部
２２４ 対話制御部
３１０ 制御用マイクロプロセッサ
３１１ メモリ
３１２ 記憶装置
３１３ 通信インタフェース
３１４ カメラ
３１５ マイクロフォン
３１６ 移動装置
３１７ 表示装置
３１８ 入力装置
３１９ 制御バス
３２０ 派遣指示受信部
３２１ サービス指示解釈部
３２２ 移動制御部
３２３ ロボット状態通知部
３２４ サービス実行部
４１０ ＣＰＵ
４１１ メモリ
４１２ 記憶装置
４１３ 通信インタフェース
４１４ ユーザインタフェース
４１５ 制御バス
４２０ ロボット派遣要請受信部
４２１ ロボット派遣要請解析部
４２２ 派遣ロボット選択部
４２３ ロボット派遣指示部
４２４ 利用者データベース
４２５ スケジュール・データベース
４２６ 緊急度換算テーブル
４２７ ロボット使用可能性換算テーブル

Claims (11)

1. 複数のロボットと、
   利用者からのロボット派遣要請を受信する受信手段と、
   前記利用者の予定に関する情報を取得する取得手段と、
   複数の利用者から複数のロボット派遣要請を受信した場合、前記利用者の予定に関する情報をもとに当該ロボット派遣要請の優先順位を決定する決定手段と、
   優先順位の高いロボット派遣要請から順にロボットを派遣する制御を行う制御手段と、
   を備えるロボット制御システム。
2. 前記制御手段は、ロボット派遣要請を行った利用者の予定に関する情報から当該利用者の業務を特定し、当該業務を基に前記優先順位を決定する請求項１記載のロボット制御システム。
3. 前記利用者の予定に関する情報に基づいて前記利用者に派遣するロボットの種類を選択する選択手段をさらに備え、
   前記制御手段は、優先順位の高いロボット派遣要請から順に前記選択手段が選択したロボットを派遣する制御を行う請求項１又は２記載のロボット制御システム。
4. 前記選択手段は、ロボット派遣要請を行った利用者の業務において使用される確率が高いロボットを派遣すべきロボットとして選択する請求項３記載のロボット制御システム。
5. 前記選択手段は、利用者のロボット使用履歴に基づいて、当該利用者が使用する確率が高いロボットを選択する請求項３記載のロボット制御システム。
6. 前記選択手段は、ロボット派遣要請を行った利用者の音声によって特定されたロボットの種類に応じて前記複数のロボットの中から派遣すべきロボットを選択して派遣する請求項３記載のロボット制御システム。
7. ロボット派遣要請を行った利用者の状態を検出するセンサをさらに備え、検出した利用者の状態を加味してさらに優先順位を決定する請求項１から６いずれか記載のロボット制御システム。
8. 前記決定手段は、前記センサにより検出された利用者の状態から当該利用者の心理状態を特定し、特定された心理状態から優先順位を決定する請求項７記載のロボット制御システム。
9. 前記制御手段は、ロボットを派遣する際に、前記センサにより取得した情報に応じて所定箇所を通過又は回避する移動経路を前記ロボットに指示する請求項７記載のロボット制御システム。
10. 前記制御手段は、ロボットを派遣する際に、前記センサにより取得した情報に応じて所定箇所を、速度を変えて通過するよう前記ロボットに指示する請求項７記載のロボット制御システム。
11. 利用者によるロボット派遣要請に対し当該ロボット派遣要請を行った利用者の予定に関する情報を取得するステップと、
    複数の利用者から複数のロボット派遣要請を受信した場合、前記利用者の予定に関する情報を基に当該ロボット派遣要請の優先順位を決定するステップと、
    優先順位の高いロボット派遣要請から優先的にロボットを派遣するステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。