CN115170004A

CN115170004A - 多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质

Info

Publication number: CN115170004A
Application number: CN202211092654.2A
Authority: CN
Inventors: 聂志华; 曹燕杰; 蔡高洋; 曾祥发; 何晶
Original assignee: Jiangxi Intelligent Industry Technology Innovation Research Institute
Current assignee: Jiangxi Intelligent Industry Technology Innovation Research Institute
Priority date: 2022-09-08
Filing date: 2022-09-08
Publication date: 2022-10-11

Abstract

本发明提供了一种多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括将订单信息转换成若干执行任务，并根据若干执行任务生成任务集合；在任务集合中划分出第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息；根据状态信息划分出各个调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将第一优先序列中的各个执行任务依次下发至第二优先序列中的各个物流机器人中，以使各个物流机器人分别执行不同的执行任务；根据各个物流机器人的障碍物信息规划出各个物流机器人的运输路径，以使各个物流机器人按照运输路径完成执行任务。通过上述方式能够大幅提升各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

Description

多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质

技术领域

本发明涉及物流机器人技术领域，特别涉及一种多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步以及生产力的快速发展，物流机器人已经在各个领域的工厂中得到了广泛的应用，能够有效的提升生产效率。

现有工厂的厂房大部分采取分期建设，从而容易出现由多个供应商共同完成工厂厂房的建设，在此之中，由于每个供应商分别采用不同的调度系统来完成物流机器人的调度，并且每个供应商所使用的调度系统相互之间互不开放，导致多个调度系统共存的情况下无法统一的完成工业机器人的调度，从而容易出现物流机器人自锁以及阻塞等现象，降低了工厂的生产效率。

因此，针对现有技术的不足，提供一种成本低、效率高的多系统混合调度方法很有必要。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质，以提供一种成本低、效率高的多系统混合调度方法。

本发明实施例第一方面提出了一种多系统混合调度方法，所述方法包括：

当接收到订单信息时，将所述订单信息转换成对应的若干执行任务，并根据若干所述执行任务生成对应的任务集合；

基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息，所述状态信息包括任务量、电量以及障碍物信息；

根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将所述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至所述第二优先序列中的各个物流机器人中，以使各个所述物流机器人分别执行不同的执行任务；

根据各个所述物流机器人的障碍物信息规划出各个所述物流机器人分别对应的运输路径，以使各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。

本发明的有益效果是：通过将接收到的订单信息实时转换成对应的若干执行任务，并根据若干执行任务生成对应的任务集合；再基于预设规则在当前任务集合中划分出若干执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息；进一步的，根据机器人的实时状态信息划分出各个调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将上述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至当前第二优先序列中的各个物流机器人中，以使当前各个物流机器人分别执行不同的执行任务；最后只需根据各个物流机器人的障碍物信息规划出各个物流机器人分别对应的运输路径，以使各个物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。通过上述方式能够有效的同时控制多个不同的调度系统中的多个机器人，并基于各个机器人的状态信息使各个机器人分别执行不同的任务，从而降低了多个调度系统的使用成本，同时大幅提升了各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

优选的，各个所述调度系统包括第一调度系统以及第二调度系统，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，所述根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列的步骤包括：

记录所述第一物流机器人接收到对应的执行任务的第一时刻、所述第二物流机器人接收到对应的执行任务的第二时刻，并判断所述第一时刻是否在所述第二时刻之前；

若判断到所述第一时刻在所述第二时刻之前，则所述第一物流机器人的优先级高于所述第二物流机器人；

若判断到所述第一时刻在所述第二时刻之后，则所述第一物流机器人的优先级低于所述第二物流机器人。

优选的，各个所述调度系统包括第三调度系统以及第四调度系统，所述第三调度系统包括第三物流机器人，所述第四调度系统包括第四物流机器人，所述方法还包括：

当所述第三物流机器人运输货物时，控制所述第三物流机器人将所述货物运输至指定地点，并控制所述第四物流机器人移动至所述指定地点，以使所述第四物流机器人转运所述货物。

优选的，所述方法还包括：

获取各个所述调度系统中的若干物流机器人分别对应的实时电量值，并根据所述实时电量值的大小划分出各个所述调度系统中的若干物流机器人的充电队列，以使各个所述调度系统中的若干物流机器人按照所述充电队列进行充电。

优选的，所述方法还包括：

当存在所述物流机器人完成对应的执行任务时，在所述任务集合中删除当前所述物流机器人已完成的执行任务，并在当前所述任务集合中添加新的执行任务。

本发明实施例第二方面提出了一种多系统混合调度系统，所述系统包括：

接收模块，用于当接收到订单信息时，将所述订单信息转换成对应的若干执行任务，并根据若干所述执行任务生成对应的任务集合；

任务生成模块，用于基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息，所述状态信息包括任务量、电量以及障碍物信息；

任务分配模块，用于根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将所述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至所述第二优先序列中的各个物流机器人中，以使各个所述物流机器人分别执行不同的执行任务；

路径规划模块，用于根据各个所述物流机器人的障碍物信息规划出各个所述物流机器人分别对应的运输路径，以使各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。

其中，上述多系统混合调度系统中，各个所述调度系统包括第一调度系统以及第二调度系统，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，所述任务分配模块具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，各个所述调度系统包括第三调度系统以及第四调度系统，所述第三调度系统包括第三物流机器人，所述第四调度系统包括第四物流机器人，所述多系统混合调度系统还包括运输模块，所述运输模块具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，所述多系统混合调度系统还包括充电模块，所述充电模块具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，所述多系统混合调度系统还包括刷新模块，所述刷新模块具体用于：

本发明实施例第三方面提出了一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上面所述的多系统混合调度方法。

本发明实施例第四方面提出了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上面所述的多系统混合调度方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的多系统混合调度方法的流程图；

图2为本发明第一实施例提供的多系统混合调度方法的流程简图；

图3为本发明第二实施例提供的多系统混合调度系统的结构框图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例提供的多系统混合调度方法，本实施例提供的多系统混合调度方法能够有效的同时控制多个不同的调度系统中的多个机器人，并基于各个机器人的状态信息使各个机器人分别执行不同的任务，从而降低了多个调度系统的使用成本，同时大幅提升了各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

具体的，本实施例提供的多系统混合调度方法具体包括以下步骤：

步骤S10，当接收到订单信息时，将所述订单信息转换成对应的若干执行任务，并根据若干所述执行任务生成对应的任务集合；

具体的，在本实施例中，首先需要说明的是，本实施例提供的多系统混合调度方法具体应用在具有多个调度系统的工厂中，其中，每个调度系统均对应控制着若干机器人，具体的，该若干机器人可以为运输机器人、指引机器人以及清洁机器人等，均在本实施例的保护范围之内。另外，本实施例提供的多系统混合调度方法是基于设置在后台的服务器实施的，该设置在后台的服务器能够与当前工厂中的若干调度系统以及该若干调度系统控制的机器人均能够建立相互之间的无线通讯连接，以实现两者之间的信息交互。

进一步的，需要说明的是，本实施例提供的服务器还能够与当前工厂中的MES系统建立无线通讯连接，即能够与当前工厂的订单系统建立无线通讯连接，从而能够使本实施例提供的服务器接收到当前工厂的订单系统下发的订单信息。

因此，在本步骤中，需要说明的是，当设置在后台的服务器接收到当前工厂的订单系统下发的订单信息时，当前服务器会实时将接收到的订单信息转换成对应的若干执行任务，并进一步根据生成的若干执行任务生成对应的任务集合。

例如当服务器接收到100个商品的订单信息时，当前服务器可以将当前100个商品的订单信息均分成四个包含有25个订单信息的执行任务，并将当前四个执行任务生成对应的任务集。

步骤S20，基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息，所述状态信息包括任务量、电量以及障碍物信息；

进一步的，在本步骤中，需要说明的是，当上述服务器基于获取到的订单信息生成了对应的任务集合之后，当前服务器会进一步基于在其内部预设好的划分规则在当前任务集合中划分出其包含的若干执行任务的第一优先序列。例如：其中一个执行任务需要的运输距离大于另一个执行任务需要的运输距离，则服务器立即判定当前运输距离短的执行任务的优先级高于运输距离长的执行任务的优先级。

在此基础之上，本步骤还会进一步通过上述服务器获取当前工厂中的各个调度系统下分别控制的若干物流机器人的状态信息，具体的，该状态信息包括任务量、电量以及障碍物信息。

步骤S30，根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将所述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至所述第二优先序列中的各个物流机器人中，以使各个所述物流机器人分别执行不同的执行任务；

具体的，在本步骤中，需要说明的是，在当前服务器根据上述步骤获取到各个调度系统中的多个机器人分别对应的状态信息之后，当前服务器会进一步根据获取到的状态信息划分出上述各个调度系统中的物流机器人的第二优先序列。例如，其中一个物流机器人的任务量少于另一个物流机器人的任务量，则当前服务器立即判定任务量少的物流机器人的优先级高于任务量多的物流机器人。

在此基础之上，当前服务器会对应将已生成的上述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至当前生成的第二优先序列中的各个物流机器人中，从而能够对应使各个物流机器人分别执行不同的执行任务，以对应提升各个物流机器人的工作效率。

另外，在本实施例中，需要说明的是，任务分配还需要考虑各个系统控制下的机器人的均衡运作，避免部分机器人混合作业造成自锁，和不合理充电浪费资源和降低工作效率，另外避免任务过于繁重而降低寿命。由于机器人的运行是时间连续性的，所以任务分配模块给机器人传达的是一个任务序列，机器人按照此序列依次执行任务。

其中，在本步骤中，需要指出的是，本实施例提供的各个调度系统可以包括第一调度系统以及第二调度系统，其中，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，上述根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列的步骤包括：

具体的，在本步骤中，需要说明的是，当工厂中的第一调度系统内部的第一物流机器人与第二调度系统内部的第二物流机器人在同一物流通道相遇时，当前第一物流机器人会检测到对面的第二物流机器人，对应的，当前第二物流机器人也会对应检测到对面的第一物流机器人，并且都会将对方作为障碍物进行处理，并进行停车告警，从而容易造成物流机器人的死锁现象，导致物流机器人不能正常运输货物。针对于此，本实施例当遇到该种情况时，上述服务器会分别记录上述第一物流机器人接收到与其对应的执行任务的第一时刻，与此同时，记录上述第二物流机器人接收到与其对应的执行任务的第二时刻，并立即判断当前第一时刻是否在当前第二时刻之前，进一步的，若判断到上述第一时刻在上述第二时刻之前，则当前服务器判定上述第一物流机器人的优先级高于上述第二物流机器人，以使当前第一物流机器人优先通过上述物流通道；对应的，若判断到上述第一时刻在上述第二时刻之后，则当前服务器判定上述第一物流机器人的优先级低于上述第二物流机器人，则对应使当前第二物流机器人优先通过上述物流通道，从而能够有效的避免物流机器人死锁现象的发生，提升物流机器人的工作效率。

另外，在本步骤中，还需要指出的是，本实施例提供的各个调度系统还可以包括第三调度系统以及第四调度系统，上述第三调度系统包括第三物流机器人，上述第四调度系统包括第四物流机器人，该方法还包括：

具体的，在本步骤中，需要说明的是，当上述第三调度系统内部的第三物流机器人与上述第四调度系统内部的第四物流机器人在同一工作场地内进行作业时，为了避免当前第三物流机器人与当前第四物流机器人两者之间的运输路径发生重叠而引起报错，本实施例在当前工作场地中设置有接驳位。具体的，本实施例通过第三物流机器人将货物运输至上述接驳位中，在此基础之上，通过上述第四物流机器人将当前接驳位中的货物运输走，以最终通过第四物流机器人将货物运输至指定地点，以完成货物的运输，从而能够避免不同调度系统内部的物流机器人之间发生报错，以提高物流机器人的运输效率。

另外，在本步骤中，还需要说明的是，该方法还包括：

具体的，在本步骤中，需要说明的是，为了便于各个调度系统内部的物流机器人进行自动充电，本实施例会通过上述服务器分别获取到各个调度系统内部的若干物流机器人分别对应的实时电量值，并根据分别获取到的实时电量值的大小划分出各个调度系统内部的若干物流机器人的充电队列，以使各个调度系统中的若干物流机器人按照实时生成的充电队列进行充电。

通过上述方式能够协调各个物流机器人的充电任务，提高了资源的利用率，以及物流机器人的工作效率。

步骤S40，根据各个所述物流机器人的障碍物信息规划出各个所述物流机器人分别对应的运输路径，以使各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。

最后，在本步骤中，需要说明的是，本实施例提供的服务器会实时根据上述各个物流机器人的障碍物信息规划出当前各个物流机器人分别对应的运输路径，以使各个物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。

另外，在本实施例中，需要指出的是，该方法还包括：

当存在所述物流机器人完成对应的执行任务时，在所述任务集合中删除当前所述物流机器人已完成的执行任务，并在当前所述任务集合中添加新的执行任务，从而能够使物流机器人持续执行不同的执行任务，大幅提升物流机器人的工作效率。

请参阅图2，使用时，通过将接收到的订单信息实时转换成对应的若干执行任务，并根据若干执行任务生成对应的任务集合；再基于预设规则在当前任务集合中划分出若干执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息；进一步的，根据机器人的实时状态信息划分出各个调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将上述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至当前第二优先序列中的各个物流机器人中，以使当前各个物流机器人分别执行不同的执行任务；最后只需根据各个物流机器人的障碍物信息规划出各个物流机器人分别对应的运输路径，以使各个物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。通过上述方式能够有效的同时控制多个不同的调度系统中的多个机器人，并基于各个机器人的状态信息使各个机器人分别执行不同的任务，从而降低了多个调度系统的使用成本，同时大幅提升了各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

需要说明的是，上述的实施过程只是为了说明本申请的可实施性，但这并不代表本申请的多系统混合调度方法只有上述唯一一种实施流程，相反的，只要能够将本申请的多系统混合调度方法实施起来，都可以被纳入本申请的可行实施方案。

综上，本发明上述实施例提供的多系统混合调度方法能够有效的同时控制多个不同的调度系统中的多个机器人，并基于各个机器人的状态信息使各个机器人分别执行不同的任务，从而降低了多个调度系统的使用成本，同时大幅提升了各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

请参阅图3，所示为本发明第二实施例提供的多系统混合调度系统，该系统包括：

接收模块12，用于当接收到订单信息时，将所述订单信息转换成对应的若干执行任务，并根据若干所述执行任务生成对应的任务集合；

任务生成模块22，用于基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第一优先序列，并获取各个调度系统分别控制的物流机器人的状态信息，所述状态信息包括任务量、电量以及障碍物信息；

任务分配模块32，用于根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列，并将所述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至所述第二优先序列中的各个物流机器人中，以使各个所述物流机器人分别执行不同的执行任务；

路径规划模块42，用于根据各个所述物流机器人的障碍物信息规划出各个所述物流机器人分别对应的运输路径，以使各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行任务。

其中，上述多系统混合调度系统中，各个所述调度系统包括第一调度系统以及第二调度系统，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，所述任务分配模块32具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，各个所述调度系统包括第三调度系统以及第四调度系统，所述第三调度系统包括第三物流机器人，所述第四调度系统包括第四物流机器人，所述多系统混合调度系统还包括运输模块52，所述运输模块52具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，所述多系统混合调度系统还包括充电模块62，所述充电模块62具体用于：

其中，上述多系统混合调度系统中，所述多系统混合调度系统还包括刷新模块72，所述刷新模块72具体用于：

本发明第三实施例提供了一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一实施例提供的多系统混合调度方法。

本发明第四实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一实施例提供的多系统混合调度方法。

综上所述，本发明上述实施例提供的多系统混合调度方法、系统、计算机及可读存储介质能够有效的同时控制多个不同的调度系统中的多个机器人，并基于各个机器人的状态信息使各个机器人分别执行不同的任务，从而降低了多个调度系统的使用成本，同时大幅提升了各个调度系统中的机器人的工作效率，适用于大范围的推广与使用。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种多系统混合调度方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法，其特征在于：各个所述调度系统包括第一调度系统以及第二调度系统，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，所述根据所述状态信息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第二优先序列的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法，其特征在于：各个所述调度系统包括第三调度系统以及第四调度系统，所述第三调度系统包括第三物流机器人，所述第四调度系统包括第四物流机器人，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法，其特征在于：所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法，其特征在于：所述方法还包括：

6.一种多系统混合调度系统，其特征在于，所述系统包括：

7.根据权利要求6所述的多系统混合调度系统，其特征在于：各个所述调度系统包括第一调度系统以及第二调度系统，所述第一调度系统包括第一物流机器人，所述第二调度系统包括第二物流机器人，所述任务分配模块具体用于：

8.根据权利要求6所述的多系统混合调度系统，其特征在于：各个所述调度系统包括第三调度系统以及第四调度系统，所述第三调度系统包括第三物流机器人，所述第四调度系统包括第四物流机器人，所述多系统混合调度系统还包括运输模块，所述运输模块具体用于：

9.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的多系统混合调度方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的多系统混合调度方法。