CN116734861A - 机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人 - Google Patents

机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人 Download PDF

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Abstract

本发明适用于机器人技术，提供了机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人，所述调度方法包括：获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；获取第二类机器人的状态信息以及请求信息；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。本申请能够使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。

Description

机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人。
背景技术
随着计算机、传感器、智能控制等技术的快速更新和迭代，机器人产业呈现出前所未有的发展活力，各种新型智能机器人层出不穷，不仅为人类生活带来了便利，同时推动着各行各业的发展。
移动机器人作为工业机器人的重要发展分支，已经成为许多工业生产过程中不可替代的角色。在这些工业生产过程中，移动机器人最普遍的应用形式就是多移动机器人调度系统。在一些任务复杂度高或任务数量大的应用场合中，通过引用各种功能一样或不一样的多种移动机器人调度系统，以机器人群体作业的形式替换传统生产过程中的简单重复的人力劳动环节，不仅减少了企业人力资源的消耗，而且还提高了企业生产的效率与质量。其中，最典型一些多移动机器人调度系统，如政务机器人服务系统，货物分拣系统等。
多移动机器人调动系统，按机器人群体控制方式不一样，多机器人的任务分配主要分为集中式和分布式这两种。多数场景采用集中式控制方式，控制中心会根据各个机器人的状态信息以及任务信息，通过集中式任务分配算法计算出任务分配方案，再将任务分配每个机器人。对于功能不一样且拥有自主任务多机器人，集中式分配任务的方案就不适用了。
为了满足当前环境中功能不一的多移动机器人同时工作，但又不能出现发生碰撞风险，故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种机器人调度方法，旨在解决满足当前环境中功能不一的多移动机器人同时工作，但又不能出现发生碰撞风险的问题。
本申请实施例是这样实现的，一种机器人调度方法，所述调度方法包括：
获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
本申请实施例的另一目的在于一种路径拼接方法，所述拼接方法包括：
接收所述机器人调度方法得到的前向路径；
基于bezier曲线二次公式法将多个前向路径拼接为单一路径；
当达到管控区域，基于dijkstra规划算法规划任务执行路径。。
本申请实施例的另一目的在于一种机器人调度系统，包括：
计算机设备，用于执行上述实施例所述的机器人调度方法；
多个第一类机器人，与管理端通信；以及
第二类机器人，与所述管理端通信，并用于执行如上述实施例提供的路径拼接方法；
其中，所述管理端向所述第二类机器人发送的前向路径为基于拓扑地图生成的路径，所述单一路径与任务执行路径为基于格栅地图生成的路径。
本申请实施例的另一目的在于一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种机器人调度方法的步骤。
本申请实施例的另一目的在于一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种路径拼接方法的步骤。
本申请实施例提供的一种机器人调度方法，通过同时接收第一类机器人和第二类机器人的信息，且主要对第一类机器人进行任务分配以及路径规划，并同时兼容第二类机器人的任务执行，通过确定第二类机器人执行任务所需的管控区域，来确定管控区域的安全，并为第二类机器人规划路径，以使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的应用环境图；
图2为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种路径拼接方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
图1为本申请实施例提供的一种机器人调度的应用环境图，如图1所示，在该应用环境中，包括计算机设备110、第一类机器人120以及第二类机器人130。
计算机设备110可以是独立的物理服务器或终端，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是提供云服务器、云数据库、云存储和CDN等基础云计算服务的云服务器。
第一类机器人120可以是移动机器人，比如轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，第一类机器人120的数量一般具有多个，构成机器人集群，这里不做具体限定。
第二类机器人130也可以是移动机器人，比如轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，第一类机器人120的数量也可以具有多个，构成机器人集群，也可以只有一个，这里不做具体限定；其中，第一类机器人120与第二类机器人130的功能可以不同。
如图2所示，在一个实施例中，提出了一种机器人调度方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的计算机设备110中来举例说明。一种机器人调度方法，具体可以包括以下步骤：
步骤S202，获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
在本实施例中，任务信息是为第一类机器人进行派发，任务信息可能包括多个子任务，需要分配到各个第一类机器人上来执行，第一类机器人的状态信息表示该机器人的位置，任务执行情况等；比如第一类机器人可以是消杀机器人，则任务信息主要为消毒，任务信息要至少包括消毒的起点与终点。
步骤S204，获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
在本实施例中，第二类机器人的状态信息至少包括第二类机器人的位置信息，第二类机器人的请求信息则表征第二类机器人需要执行其自身既定的任务，在执行任务前向计算机设备110发出请求，请求信息中至少包括第二类机器人执行任务所需的场地，但在第二类机器人执行任务前，现有场地可能存在第一类机器人正在执行任务，第二类机器人需要先发出请求来确定管控区域的使用权限，来防止第二类机器人直接进入管控区域而与第一类机器人发生碰撞。第二类机器人可以是政务机器人，政务机器人可以定时来执行任务,也可以临时安排任务，其任务可以不受计算机设备110管控。管控区域根据第二类机器人的任务划定，比如第二类机器人是政务机器人，则管控区域为政务机器人所要巡逻的区域，在政务机器人执行任务期间，第一类机器人不能进入管控区域；管控区域是在需要时划定及解除，当第二类机器人执行完任务，则释放该管控区域；管控区域的划定和释放均同步至地图中。
步骤S206，基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
在本实施例中，计算机设备110中具有场地的地图信息，第一类机器人具有多个，根据每个第一类机器人状态信息，来为每个第一类机器人分配子任务，并根据子任务为每个第一类机器人规划路径，对于任务的分配规则和路径的规划方式，这里不作具体限定。通过计算机设备110来为多个第一类机器人集中分配子任务以及规划路径，效率更高。
步骤S208，基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
在本实施例中，在收到第二类机器人的请求信息后，需要确定其请求的管控区域是否有第一类机器人正在执行任务，比如经过、停留该管控区域；通过第一类机器人的子任务，可以确定各个第一类机器人的任务执行情况，比如其行走路径，所处位置，来具体确定管控区域是否安全；在确定管控区域为安全后，可以向第二类机器人规划路径，使其到达管控区域执行任务。
在本申请实施例中，通过同时接收第一类机器人和第二类机器人的信息，且主要对第一类机器人进行任务分配以及路径规划，并同时兼容第二类机器人的任务执行，通过确定第二类机器人执行任务所需的管控区域，来确定管控区域的安全，并为第二类机器人规划路径，以使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。
在一个实施例中，步骤S208具体可以包括以下步骤：
步骤S302，根据请求信息确定第二类机器人执行任务所需的管控区域以及当前位置；
步骤S304，确定第一类机器人的当前工作区域，
步骤S306，根据所述当前工作区域确定所述管控区域是否安全，若安全，则向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径，若不安全，下方请求失败信息。
在一个实施例中，根据请求信息确定第二类机器人请求的具体的管控区域，再确定第二类机器人的当前位置；同时计算机设备110管控第一类机器人的路径规划，可以确定出各个第二类机器人的工作路径，且计算机设备110可以获取各个第一类机器人的当前位置，可以据此确定管控区域是否有第一类机器人120工作，如果没有则确定管控区域为安全，并开始为第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径，是第二类机器人安全到达管控区域；如果管控区域不安全，则向第二类机器人下方请求失败信息，第二类机器人可以请求下一个管控区域，以在下一个管控区域执行任务。
在一个实施例中，步骤S306中所述向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径包括以下步骤：
步骤S402，基于第二类机器人当前位置规划路径；
步骤S402，截取距离第二类机器人最近的且长度小于设定距离的路径点；
步骤S402，定时向第二类机器人发送包括其当前位置的前向路径，直至到达管控区域；
步骤S402，当前向路径中与第一类机器人的路径有交叉，则停止更新前向路径；当前向路径中与第一类机器人的路径不再存在交叉，则继续更新前向路径。
在一个实施例中，先基于第二类机器人的当前位置规划路径，但并不直接将路径发送给第二类机器人，而是截取一定长度的路径，即截取距离第二类机器人最近的且长度小于设定距离的路径点，设定距离可以是5米，然后将路径点发送给第二类机器人，并定时将一段一段的前向路径发送给第二类机器人，在过程中，如果某一段前向路径中遇到第一类机器人，此时需要第二类机器人停下，且对于第二类机器人的前向路径也停止下发，直到第一类机器人移动走，前向路径中不与第一类机器人相遇，则继续向第二类机器人下发前向路径，是第二类机器人持续移动，直至移动至光控区域。在本实施例中，第一类机器人可能处于移动中，第二类机器人移动至管控区域的过程中，为防止碰撞第一类机器人，对第二类机器人的路径进行规划，并分段定时发送，能够有效避免第二类机器人碰撞第一类机器人。
在一个实施例中，所述调度方法还包括以下步骤：
步骤S502，构建地图，并将第二类机器人执行任务所需的管控区域更新至地图中。
在一个实施例中，需要构建第一类机器人与第二类机器人执行任务所在场地的地图，以方便对于第一类机器人与第二类机器人的路径规划；同时将第二类机器人执行任务所需的管控区域更新至地图中，可以对第一类机器人规划路径时，考虑到管控区域，以使第一类机器人绕开管控区域或者在管控区域外停留等待直至管控区域被释放。
进一步的，步骤S502具体可以包括以下步骤：
步骤S602，生成格栅地图，所述格栅地图用于第一类机器人与第二类机器人的定位与路径规划；
步骤S602，基于所述格栅地图，构建拓扑地图，所述拓扑地图用于协助多个第一类机器人与第二类机器人在运行环境中的规划路径；
步骤S602，基于所述拓扑地图，根据第二类机器人的任务生成管控区域并同步至格栅地图上。
在一个实施例中，格栅地图是较为精细化的地图，节点间隔较细密，比如节点间距为0.1米，方便对第一类机器人与第二类机器人的定位与路径规划；拓扑地图更加简单，其节点间距较大，比如节点间距为1.2米，拓扑地图可以用于辅助机器人在具体的多机器人运行环形中靠行使右侧规划路径；管控区域先在拓扑地图中构建，然后再同步至格栅附图中。对于第二类机器人，对其进行路径规划时，可以基于A*算法规划出基于拓扑地图的粗路径，再将粗路径下发给第二类机器人。
如图3所示，在一个实施例中，提供一种路径拼接方法，其特征在于，所述拼接方法包括：
步骤S702，接收由上述实施例提供的调度方法得到的前向路径；
步骤S704，基于bezier曲线二次公式法将多个前向路径拼接为单一路径；
步骤S706，当达到管控区域，基于dijkstra规划算法规划任务执行路径。
在一个实施例中，第二类机器人接收到的前向路径为粗路径，当第二类机器人收到粗路径，需要把粗路径转成精细路径，来执行导航运动。精细路径更加连续顺滑，便于第二类机器人移动。因计算机设备下发的前向路径可能长度大小不一，为避免第二类机器人运行时卡顿，第二类机器人需要接收的前向路径进行拼接，过滤重复路径，追加新路径，从而使第二类机器人顺畅且安全地到达管控区域。
其中，粗路径转化精细路径采用bezier曲线二次公式法，公式如下：
B(t)＝(1-t)P0+2t(1-t)P1+t2P2；
其中，P0为起始坐标点，P1为中间坐标点，P2为终点坐标，B(t)是曲线上连续点，t∈{0-1}，t为参数，根据需要确定，可取t＝0.1。
进一步的，当第二类机器人到达管控区域进行作业时，再通过dijkstra规划算法到达作业起始点，开始执行作业任务，此时其它第一类机器人无法进入该管控区域。
可以理解，当第二类机器人执行完作业，请求到下一个管控区域进行作业，此管控区域会释放，通过dijkstra规划算法到达引导路径点，依次完成作业任务。
如图4所示，在一个实施例中，本申请还提供一种机器人调度装置，本申请提供机器人调度装置，可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图5所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该机器人调度装置的各个程序模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的机器人调度方法中的步骤，机器人调度装置包括：
第一信息管理模块，用于获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息；
第二信息管理模块，与第一信息管理模块通信，用于获取第二类机器人的状态信息以及请求信息；所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
任务分配模块，与第一信息管理模块连接，用于基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务；
第一路径规划模块，与第一信息管理模块连接，用于基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人规划路径；
第二路径规划模块，与第二信息管理模块连接，用于基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径；
第一传输模块，与任务分配模块、第一路径规划模块连接，用于与第一类机器人通信；
第二传输模块，与第二路径规划模块连接，用于与第二类机器人通信。
图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的计算机设备110。如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现机器人调度方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行机器人调度方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
参考图1，在一个实施例中，提供一种机器人调度系统，包括：
计算机设备，用于执行上述实施例所述的调度方法；
多个第一类机器人，与所述管理端通信；以及
第二类机器人，与所述管理端通信，并用于执行上述实施例提供的路径拼接方法；
其中，所述管理端向所述第二类机器人发送的前向路径为基于拓扑地图生成的路径，所述单一路径与任务执行路径为基于格栅地图生成的路径。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
步骤S202，获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
步骤S204，获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
步骤S206，基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
步骤S208，基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
在一个实施例中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
步骤S702，接收由上述实施例提供的调度方法得到的前向路径；
步骤S704，基于bezier曲线二次公式法将多个前向路径拼接为单一路径；
步骤S706，当达到管控区域，基于dijkstra规划算法规划任务执行路径。
在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：
步骤S202，获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
步骤S204，获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
步骤S206，基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
步骤S208，基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
应该理解的是，虽然本申请各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：
获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
2.根据权利要求1所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径包括以下步骤：
根据请求信息确定第二类机器人执行任务所需的管控区域以及当前位置；
确定第一类机器人的当前工作区域，
根据所述当前工作区域确定所述管控区域是否安全，若安全，则向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径，若不安全，下方请求失败信息。
3.根据权利要求2所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径包括以下步骤：
基于第二类机器人当前位置规划路径；
截取距离第二类机器人最近的且长度小于设定距离的路径点；
定时向第二类机器人发送包括其当前位置的前向路径，直至到达管控区域；
当前向路径中与第一类机器人的路径有交叉，则停止更新前向路径；当前向路径中与第一类机器人的路径不再存在交叉，则继续更新前向路径。
4.根据权利要求1所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括以下步骤：
构建地图，并将第二类机器人执行任务所需的管控区域更新至地图中。
5.根据权利要求4所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述构建地图，并将第二类机器人执行任务所需的管控区域更新至地图中包括以下步骤：
生成格栅地图，所述格栅地图用于第一类机器人与第二类机器人的定位与路径规划；
基于所述格栅地图，构建拓扑地图，所述拓扑地图用于协助多个第一类机器人与第二类机器人在运行环境中的规划路径；
基于所述拓扑地图，根据第二类机器人的任务生成管控区域并同步至格栅地图上。
6.根据权利要求1所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述第一类机器人为消杀机器人，所述第二类机器人为政务机器人。
7.一种路径拼接方法，其特征在于，所述拼接方法包括：
接收由权利要求3所述的机器人调度方法得到的前向路径；
基于bezier曲线二次公式法将多个前向路径拼接为单一路径；
当达到管控区域，基于dijkstra规划算法规划任务执行路径。
8.一种机器人调度系统，其特征在于，包括：
计算机设备，用于执行如权利要求1-6任意一项权利要求所述的机器人调度方法；
多个第一类机器人，与管理端通信；以及
第二类机器人，与管理端通信，并用于执行如权利要求7所述的路径拼接方法；
其中，所述管理端向所述第二类机器人发送的前向路径为基于拓扑地图生成的路径，所述单一路径与任务执行路径为基于格栅地图生成的路径。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至3中任一项权利要求所述的一种机器人调度方法的步骤。
10.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求7所述的一种路径拼接方法的步骤。
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