CN110580020A - Agv调度方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质，本申请的方法通过获取AGV调度任务，并根据各空闲状态的AGV的等待时间对AGV调度任务进行分配，使得AGV调度任务的分配更加合理；进而根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置，从而实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需驾驶员的运输车。其与物料输送中常用的其他设备相比，AGV则不存在传统车间物流运输的局限性，能够实现物流信息化、自动化。
AGV一般根据不同的应用场景和使用要求，采用专用化的设计，并通过上位机调度系统软件来控制AGV的行进路线以及行为，针对现有的企业生产当中生产线的多样性、仓库货物存放的多样性以及现场环境的不确定性等因素，现有的调度方法存在不能很好的满足实际生产中复杂环境下对AGV统一调度的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述传统技术难以满足实际生产中复杂环境下对AGV统一调度的问题，提供一种AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种AGV调度方法，所述方法包括：
获取AGV调度任务，其中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
将AGV调度任务分配给目标AGV；
根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，其中，磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
在其中一个实施例中，AGV调度任务还包括任务生成时间；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务生成时间的先后对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务分配给目标AGV。
在其中一个实施例中，AGV调度任务还包括任务优先级；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务优先级对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务分配给目标AGV。
在其中一个实施例中，AGV调度任务还包括任务状态，AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；则将AGV调度任务分配给目标AGV之后，上述方法还包括：将AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态；将目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
在其中一个实施例中，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：获取目标AGV的当前位置；根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图生成对应的行驶路径，其中，行驶路径中包括多个射频识别功能节点；根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务。
在其中一个实施例中，射频识别功能节点存储有与行驶路径对应的控制信息；则根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径；当目标AGV到达行驶路径中的第一射频识别功能节点时，控制第一射频识别功能节点发送与行驶路径对应的控制信息至目标AGV，从而使得目标AGV根据控制信息移动至与AGV调度任务对应的行驶路径中的下一射频识别功能节点，直到目标AGV到达任务终点。
在其中一个实施例中，向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径之后，上述方法还包括：接收目标AGV根据行驶路径移动时返回的故障报警信息，其中，故障报警信息用于指示工作人员进行故障排查。
另一方面，本申请实施例提供了一种AGV调度装置，包括：
调度任务获取模块，用于获取AGV调度任务，其中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
任务分配模块，用于将AGV调度任务分配给目标AGV，其中，目标AGV为处于空闲状态的AGV中等待时间最长的AGV；
任务控制模块，用于根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，其中，磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示模块，用于显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
又一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
再一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
上述AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取AGV调度任务，并根据各空闲状态的AGV的等待时间将AGV调度任务分配给等待时间最长的目标AGV，使得AGV调度任务的分配更加合理；之后，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置，从而在对AGV调度任务分配更配更加合理的基础上，实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
附图说明
图1为一个实施例中AGV调度方法的流程示意图；
图2为一个实施例中将AGV调度任务分配给目标AGV的步骤的流程示意图；
图3为另一个实施例中将AGV调度任务分配给目标AGV的步骤的流程示意图；
图4为另一个实施例中AGV调度方法的流程示意图；
图5为又一个实施例中AGV调度方法的流程示意图；
图6为一个实施例中磁导航地图的示意图；
图7为一个实施例中AGV调度装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的AGV调度方法，可以应用于终端中。其中，终端中运行有AGV调度软件，且终端通过网络与AGV进行通信。在本实施例中，终端可以但不限于是工业计算机、个人计算机、笔记本电脑、智能手机以及平板电脑。终端可以控制AGV，控制功能可根据实际需求设定为运行、停止、复位、空闲、调试运行、挂钩动作、滚筒动作、到达指定线路、指定地点等。同时终端还具备对工作环境的监管功能，通过对所有AGV设备作业情况以及位置信息的监控，进行数据化分析，在遇见较为复杂的AGV运行路线，或者运行路径中的交叉路口时，能够智能化行为规划，进行自动排队，让AGV在运行过程中避免了撞车现象，能够智能化的规避此类问题，使得AGV在生产的过程中运行更加流畅，更加人性化、智能化以及自动化。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种AGV调度方法，以该方法应用于上述的终端为例进行说明，具体可以包括以下步骤：
步骤102，获取AGV调度任务。
其中，AGV调度任务是指工作人员输入的或者是系统根据现场生产需求生成的控制AGV进行移动的指令。在本实施例中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点，通过AGV调度任务即可控制AGV移动至任务起点，并向任务终点移动。通常，在调度开始时，终端首先会获取AGV调度任务。
步骤104，将AGV调度任务分配给目标AGV。
其中，目标AGV是指处于空闲状态的AGV中等待时间最长的AGV，空闲状态的AGV是指已执行完毕调度任务或暂未分配调度任务的AGV。由于终端可以对调度范围内所有AGV的作业情况进行监控，因此，终端可以获知调度范围内所有AGV的状态，且在AGV的状态发生变化时对其进行标识，并记录状态更新的时间。
在本实施例中，终端则根据调度范围内所有空闲状态的AGV的等待时间对AGV进行排队管理，例如等待时间较长的AGV排在队列的靠前位置，等待时间较短的AGV排在队列的靠后位置。在获取到AGV调度任务时，则将其分配给队列中的第一个AGV，即等待时间最长的AGV，也即目标AGV。
步骤106，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务。
其中，磁导航地图是基于射频识别(Radio Frequency IDentification，RFID)功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的。而AGV调度范围则是指能够对AGV实现调度的AGV的实际工作区域。磁导航地图用于在AGV的工作环境中指引AGV进行移动，具体可以包括AGV的实际调度范围内工作环境中的障碍物、AGV在调度范围内移动的具体路线以及可以与AGV进行互动操作以引导AGV按照既定路线移动的RFID功能节点等，且RFID功能节点分布在具体路线中。
又由于终端可以对调度范围内所有AGV的位置信息进行监控，因此，终端根据监控信息就能够获知目标AGV的当前位置，并在磁导航地图中具体路线的引导下控制目标AGV根据AGV调度任务的任务起点向任务终点移动，使得目标AGV执行对应的AGV调度任务。
步骤108，显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
其中，运行轨迹包括AGV的前进方向。在本实施例中，目标AGV在执行AGV调度任务时，终端可显示出对应的页面。包括对应的磁导航地图以及执行AGV调度任务时目标AGV在磁导航地图中的前进方向和当前所处位置等。从而使得AGV调度任务的执行过程更加直观。
上述AGV调度方法，通过获取AGV调度任务，并将AGV调度任务分配给目标AGV，使得AGV调度任务的分配更加合理；之后，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和位置，从而在对AGV调度任务分配更配更加合理的基础上，实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
在一个实施例中，如图2所示，AGV调度任务还包括任务生成时间；则将AGV调度任务分配给目标AGV，具体可以包括如下步骤：
步骤202，根据任务生成时间的先后，对任务列表中的AGV调度任务进行排序。
其中，任务列表是指终端获取到多个AGV调度任务时存储该多个AGV调度任务的列表，从而方便对多个AGV调度任务进行管理及分配。在本实施例中，终端获取到AGV调度任务时，根据任务生成时间对任务列表中的AGV调度任务进行排序。具体的，可以将任务生成时间最早的AGV调度任务排在第一个，并按照任务生成时间的先后逐个进行排序。
步骤204，将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务分配给目标AGV。
本实施例中，终端在进行AGV调度任务分配时，结合AGV调度任务的生成时间以及AGV的排队等待时间，将任务列表中的第一个AGV调度任务即生成时间最早的AGV调度任务分配给排队等待时间最长的AGV，即目标AGV，从而实现任务的先进先出以及均衡分配。
在一个实施例中，如图3所示，AGV调度任务还包括任务优先级；则将AGV调度任务分配给目标AGV，具体可以包括如下步骤：
步骤302，根据任务优先级，对任务列表中的AGV调度任务进行排序。
由于实际生产过程经常存在一些不可控的突发情况，因此，在突发情况产生时会导致随之生成的AGV调度任务的处理时限较为紧急，因此，在本实施例中通过引入任务优先级，并参考任务优先级以及AGV的排队等待时间对AGV调度任务进行分配。
具体的，终端获取到AGV调度任务时，可以根据AGV调度任务的紧急情况标识对应的任务优先级别，并根据任务优先级别对任务列表中的AGV调度任务进行排序。例如，可以将任务优先级别最高的AGV调度任务排在第一个，并按照任务优先级别的高低逐个进行排序。
步骤304，将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务，分配给目标AGV。
本实施例中，终端在进行AGV调度任务分配时，结合AGV调度任务的任务优先级以及AGV的排队等待时间，将任务列表中的第一个AGV调度任务即生成时间最早的AGV调度任务分配给排队等待时间最长的AGV，即目标AGV，从而实现根据任务的个性化需求进行均衡分配。需要说明的是，对于优先级别相同的多个AGV调度任务，则可以根据该多个AGV调度任务的生成时间进一步排序，从而对同一级别的多个AGV调度任务按照任务生成时间的先后进行分配。
在一个实施例中，如图4所示，AGV调度任务还包括任务状态，且AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；则将AGV调度任务分配给目标AGV之后，本申请的方法还可以包括如下步骤：
步骤402，将AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态。
其中，任务状态包括初始任务状态、任务处理中的状态以及任务处理完成的状态。具体的，在AGV调度任务生成时，其任务状态通常默认为初始任务状态即待处理的状态，当终端对AGV调度任务进行分配后，则可以对应的修改该AGV调度任务的状态为处理中的状态，同时记录该AGV调度任务的状态更新时间。同理，当AGV执行完成对应的AGV调度任务时，则终端可以更新该AGV调度任务的状态为处理完成的状态，并记录该AGV调度任务的状态更新时间，从而便于对AGV调度任务的管理及分配。
步骤404，将目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
在本实施例中，由于终端需要控制AGV，则终端可以监测到调度范围内所有AGV的状态。其中，AGV的状态可以包括运行状态、停止状态、空闲状态、故障状态等。具体的，当终端为某一空闲状态的AGV(即目标AGV)分配了AGV调度任务后，则可以对应的修改该目标AGV的状态为运行状态，且记录该目标AGV与分配的AGV调度任务的关联关系。若该目标AGV在执行AGV调度任务过程中出现突发情况而停止运行，则终端可以监测到并更新其状态为停止状态。同理，当终端监测到目标AGV执行完分配的AGV调度任务时，则更新该目标AGV的状态为空闲状态；当终端检测到目标AGV故障或接收到目标AGV的故障报警时，则更新该目标AGV的状态为故障状态，同时，终端可以记录目标AGV的状态更新时间，以便于后续生成相关的日志报表。
在一个实施例中，如图5所示，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，具体可以包括如下步骤：
步骤502，获取目标AGV的当前位置。
其中，目标AGV的当前位置可以是预先规定的空闲状态的AGV的集中等待区域，也可以是目标AGV上报的当前位置坐标或者是终端监测的目标AGV的当前位置坐标。由于终端需要控制目标AGV执行AGV调度任务，因此，终端在为目标AGV分配AGV调度任务后，首先需要获取目标AGV的当前位置。
步骤504，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图生成对应的行驶路径。
其中，磁导航地图包括AGV的实际调度范围内工作环境中的障碍物、AGV在调度范围内移动的路线以及可以与AGV进行互动操作以引导AGV按照既定路线移动的RFID功能节点的平面图。具体的，AGV移动的路线包括AGV可移动范围的所有路线，RFID功能节点分布在AGV可移动的所有路线中。针对某一具体的AGV调度任务生成的行驶路径则由部分或全部路线组成，因此，行驶路径中包括多个RFID功能节点。
在本实施例中，当终端获取到目标AGV的当前位置后，进一步根据磁导航地图中障碍物以及目标AGV移动的路线，确定由目标AGV的当前位置到达任务起点的最优路径，并确定由任务起点到达任务终点的最优路径，从而得到由目标AGV的当前位置经由任务起点到达任务终点的行驶路径。
步骤506，根据行驶路径中的多个射频识别功能节点，控制目标AGV执行AGV调度任务。
由于RFID功能节点主要用于与AGV进行互动操作以引导AGV按照既定行驶路径移动。因此，在本实施例中，终端根据行驶路径中的多个RFID功能节点控制目标AGV按照行驶路径移动以执行对应的AGV调度任务。在本实施例中，由于行驶路径是根据最优路径生成的，因此通过最优路径来控制目标AGV移动可以节省时间，并提升工作效率，还能减少目标AGV的能量损耗，降低成本。
在本实施例中，终端生成与AGV调度任务对应的行驶路径后，将该行驶路径发送给目标AGV，其中，可以包括对应行驶路径的任务终点。行驶路径中的RFID功能节点中则存储有与行驶路径对应的控制信息，从而引导目标AGV按照既定行驶路径移动。具体的，当目标AGV到达行驶路径中的第一RFID功能节点时，终端控制该第一RFID功能节点发送与行驶路径对应的控制信息至目标AGV，使得目标AGV根据该控制信息控制目标AGV移动至与AGV调度任务对应的行驶路径中的下一RFID功能节点，直到目标AGV到达任务终点。其中，控制信息可以是与行驶路径对应的转弯指示、直行指示、减速指示、停止指示、交通管制指示等等指示信息。
举例来说，图6为根据某一AGV调度范围的实际平面图设计的磁导航地图，RFID功能节点(如图中的圆点)分布在AGV可移动的所有路线中，假设对于某一AGV调度任务，其任务起点为图6中的RFID功能节点001，其任务终点为装配2-7#，即RFID功能节点003附近，如果RFID功能节点001是空闲状态的AGV的排队等候之处，则终端根据该AGV调度任务生成的行驶路径为从RFID功能节点001到装配2-7#即RFID功能节点003附近的最优路径，即由RFID功能节点001出发，途经RFID功能节点002以及RFID功能节点003，到达装配2-7#。假设存在另一AGV调度任务，对应该调度任务的任务起点同样为RFID功能节点001，任务终点为装配2-3#即RFID功能节点005附近，其最优路径为由RFID功能节点001出发，途经RFID功能节点002、RFID功能节点004，从而到达RFID功能节点005处，即装配2-3#附近。由此可知，两条行驶路径中包含了共同的RFID功能节点002，则RFID功能节点002中存储的控制信息包括与第一个AGV调度任务对应的行驶路径的指示以及与第二个AGV调度任务对应的行驶路径的指示，具体的，由图6可知，与第一个AGV调度任务对应的行驶路径的指示为转弯指示，与第二个AGV调度任务对应的行驶路径的指示为直行指示。
假设由一号AGV执行第一个AGV调度任务，由二号AGV执行另一个AGV调度任务，则终端将与第一个AGV调度任务对应的行驶路径发送给一号AGV，将与另一个AGV调度任务对应的行驶路径发送给二号AGV。当一号AGV行驶到RFID功能节点002处时，两者进行通信，由RFID功能节点002传输的控制信息引导一号AGV进行转弯，并行驶到RFID功能节点003的附近即装配2-7#，从而完成对应的AGV调度任务。同理，当二号AGV行驶到RFID功能节点002处时，两者进行通信，由RFID功能节点002传输的控制信息引导二号AGV进行直行，并到达RFID功能节点004，由RFID功能节点004传输的控制信息引导二号AGV在前方具体位置处进行转弯，并行驶到RFID功能节点005处，即到达装配2-3#附近，从而完成对应的AGV调度任务。
在本实施例中，通过在RFID功能节点中存储与行驶路径对应的控制信息，从而控制对应的AGV沿行驶路径移动而执行相应的AGV调度任务，不仅方便快捷，且可实施性较强。
应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种AGV调度装置，包括：调度任务获取模块701、任务分配模块702、任务控制模块703和显示模块704，其中：
调度任务获取模块701，用于获取AGV调度任务，其中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
任务分配模块702，用于将AGV调度任务分配给目标AGV，其中，目标AGV为处于空闲状态的AGV中等待时间最长的AGV；
任务控制模块703，用于根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，其中，磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示模块704，用于显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所述位置。
本实施例提供的AGV调度装置，通过获取AGV调度任务，并将AGV调度任务分配给目标AGV，使得AGV调度任务的分配更加合理；之后，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和位置，从而在对AGV调度任务分配更配更加合理的基础上，实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务生成时间；则任务分配模块702具体用于：根据任务生成时间的先后对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务优先级；则任务分配模块702具体用于：根据任务优先级对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务，分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务状态，AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；则AGV调度装置还包括状态更新模块，用于将AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态；将目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
在一个实施例中，任务控制模块703具体用于：获取目标AGV的当前位置；根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图生成对应的行驶路径，其中，行驶路径中包括多个射频识别功能节点；根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务。
在一个实施例中，射频识别功能节点存储有与行驶路径对应的控制信息；则根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径；当目标AGV到达行驶路径中的第一射频识别功能节点时，控制第一射频识别功能节点发送与行驶路径对应的控制信息至目标AGV，以使得目标AGV根据控制信息移动至与AGV调度任务对应的行驶路径中的下一射频识别功能节点，直到目标AGV到达任务终点。
在一个实施例中，上述AGV调度装置还包括故障报警信息接收模块，用于接收目标AGV根据行驶路径移动时返回的故障报警信息，其中，故障报警信息用于指示工作人员进行故障排查。
关于AGV调度装置的具体限定可以参见上文中对于AGV调度方法的限定，在此不再赘述。上述AGV调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种AGV调度方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取AGV调度任务，其中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
将AGV调度任务分配给目标AGV；
根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，其中，磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
本实施例提供的计算机设备，通过获取AGV调度任务，并将AGV调度任务分配给目标AGV，使得AGV调度任务的分配更加合理；之后，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和位置，从而在对AGV调度任务分配更配更加合理的基础上，实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务生成时间；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务生成时间的先后对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务优先级；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务优先级对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务状态，AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；则将AGV调度任务分配给目标AGV之后，上述方法还包括：将AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态；将目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
在一个实施例中，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：获取目标AGV的当前位置；根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图生成对应的行驶路径，其中，行驶路径中包括多个射频识别功能节点；根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务。
在一个实施例中，射频识别功能节点存储有与行驶路径对应的控制信息；则根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径；当目标AGV到达行驶路径中的第一射频识别功能节点时，控制第一射频识别功能节点发送与行驶路径对应的控制信息至目标AGV，从而使得目标AGV根据控制信息移动至与AGV调度任务对应的行驶路径中的下一射频识别功能节点，直到目标AGV到达任务终点。
在一个实施例中，向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径之后，上述方法还包括：接收目标AGV根据行驶路径移动时返回的故障报警信息，其中，故障报警信息用于指示工作人员进行故障排查。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取AGV调度任务，其中，AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
将AGV调度任务分配给目标AGV；
根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，其中，磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示磁导航地图以及目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
本实施例提供的计算机可读存储介质，通过获取AGV调度任务，并将AGV调度任务分配给目标AGV，使得AGV调度任务的分配更加合理；之后，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图控制目标AGV执行AGV调度任务，并显示目标AGV执行AGV调度任务时在磁导航地图中的运行轨迹和位置，从而在对AGV调度任务分配更配更加合理的基础上，实现对AGV的统一调度，且使得AGV调度任务的执行过程更加直观，解决了实际生产中因环境复杂导致难以对AGV进行统一调度的问题。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务生成时间；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务生成时间的先后对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务优先级；则将AGV调度任务分配给目标AGV，包括：根据任务优先级对任务列表中的AGV调度任务进行排序；将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务分配给目标AGV。
在一个实施例中，AGV调度任务还包括任务状态，AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；则将AGV调度任务分配给目标AGV之后，上述方法还包括：将AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态；将目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
在一个实施例中，根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图，控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：获取目标AGV的当前位置；根据目标AGV的当前位置、任务起点、任务终点以及磁导航地图生成对应的行驶路径，其中，行驶路径中包括多个射频识别功能节点；根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务。
在一个实施例中，射频识别功能节点存储有与行驶路径对应的控制信息；则根据行驶路径中的多个射频识别功能节点控制目标AGV执行AGV调度任务，包括：向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径；当目标AGV到达行驶路径中的第一射频识别功能节点时，控制第一射频识别功能节点发送与行驶路径对应的控制信息至目标AGV，从而使得目标AGV根据控制信息移动至与AGV调度任务对应的行驶路径中的下一射频识别功能节点，直到目标AGV到达任务终点。
在一个实施例中，向目标AGV发送与AGV调度任务对应的行驶路径之后，上述方法还包括：接收目标AGV根据行驶路径移动时返回的故障报警信息，其中，故障报警信息用于指示工作人员进行故障排查。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：
获取AGV调度任务，所述AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
将所述AGV调度任务分配给目标AGV，所述目标AGV为处于空闲状态的AGV中等待时间最长的AGV；
根据所述目标AGV的当前位置、所述任务起点、所述任务终点以及磁导航地图，控制所述目标AGV执行所述AGV调度任务，所述磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示所述磁导航地图以及所述目标AGV执行所述AGV调度任务时在所述磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
2.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV调度任务还包括任务生成时间；所述将所述AGV调度任务分配给目标AGV，包括：
根据所述任务生成时间的先后，对任务列表中的AGV调度任务进行排序；
将排序后的任务列表中的第一个AGV调度任务，分配给所述目标AGV。
3.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV调度任务还包括任务优先级；所述将所述AGV调度任务分配给目标AGV，包括：
根据所述任务优先级，对任务列表中的AGV调度任务进行排序；
将排序后的任务列表中任务优先级最高的AGV调度任务，分配给所述目标AGV。
4.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV调度任务还包括任务状态，所述AGV调度任务的初始任务状态为待处理的状态；所述将所述AGV调度任务分配给目标AGV之后，所述方法还包括：
将所述AGV调度任务的待处理的状态更新为处理中的状态；
将所述目标AGV的空闲状态更新为运行状态。
5.根据权利要求1至4任一项所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述目标AGV的当前位置、所述任务起点、所述任务终点以及磁导航地图，控制所述目标AGV执行所述AGV调度任务，包括：
获取所述目标AGV的所述当前位置；
根据所述目标AGV的所述当前位置、所述任务起点、所述任务终点以及所述磁导航地图，生成行驶路径，所述行驶路径中包括多个射频识别功能节点；
根据所述行驶路径中的多个射频识别功能节点，控制所述目标AGV执行所述AGV调度任务。
6.根据权利要求5所述的AGV调度方法，其特征在于，所述射频识别功能节点存储有与所述行驶路径对应的控制信息；所述根据所述行驶路径中的多个射频识别功能节点，控制所述目标AGV执行所述AGV调度任务，包括：
向所述目标AGV发送与所述AGV调度任务对应的所述行驶路径；
当所述目标AGV到达所述行驶路径中的第一射频识别功能节点时，控制所述第一射频识别功能节点发送与所述行驶路径对应的控制信息至所述目标AGV，以使得所述目标AGV根据所述控制信息控制所述目标AGV移动至所述行驶路径中的下一射频识别功能节点，直到所述目标AGV到达任务终点。
7.根据权利要求6所述的AGV调度方法，其特征在于，所述向所述目标AGV发送与所述AGV调度任务对应的所述行驶路径之后，所述方法还包括：
接收所述目标AGV根据所述行驶路径移动时返回的故障报警信息，所述故障报警信息用于指示工作人员进行故障排查。
8.一种AGV调度装置，其特征在于，所述装置包括：
调度任务获取模块，用于获取AGV调度任务，所述AGV调度任务包括任务起点和任务终点；
任务分配模块，用于将所述AGV调度任务分配给目标AGV，所述目标AGV为处于空闲状态的AGV中等待时间最长的AGV；
任务控制模块，用于根据所述目标AGV的当前位置、所述任务起点、所述任务终点以及磁导航地图，控制所述目标AGV执行所述AGV调度任务，所述磁导航地图是基于射频识别功能节点以及AGV调度范围的实际平面图生成的；
显示模块，用于显示所述磁导航地图以及所述目标AGV执行所述AGV调度任务时在所述磁导航地图中的运行轨迹和所处位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215010 No.1 Xiangyang Road, high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant after: KINGCLEAN ELECTRIC Co.,Ltd. Applicant after: Jiangsu Laike Intelligent Electrical Appliance Co., Ltd Address before: 215010 No.1 Xiangyang Road, high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant before: KINGCLEAN ELECTRIC Co.,Ltd. Applicant before: SUZHOU KINGCLEAN ELECTRIC Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191217 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |