CN113673918A - 运输装置的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运输装置的控制方法、装置及存储介质，涉及物流技术领域。该运输装置的控制方法的一具体实施方式包括：接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；将第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。该实施方式将时间成本作为评价标准，时间成本可以更加有效地反映各个运输装置执行任务的成本，进而可以抓取时间成本最低的目标运输装置来执行任务，可以减少执行任务的时间，提高了运输效率。
Description
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种运输装置的控制方法、装置及存储介质。
背景技术
在仓储物流中，出库搬运已经成为提高效率的关键环节。为了提高出库搬运时的效率，可以采用运输装置(例如：叉车或搬运车等)来代替人工搬运，虽然采用运输装置可以降低人工成本，同时可以解决当采用人工搬运方式时由于疲劳等造成的生产效率降低的问题，但是在运输装置完的搬运过程中，由于现有技术中并没有控制方法来选取成本最低的运输装置来执行搬运任务，这样会造成资源利用率低以及运输效率低的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运输装置的控制方法、装置及存储介质，能够现有运输方式资源利用率低以及运输效率低的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输装置的控制方法。
本发明实施例的运输装置的控制方法包括：
接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
将所述第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
可选地，在所述控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中是否存在异常；
若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中存在异常，则将所述第一运输装置的状态调整为异常状态，并将第二运输装置确定为目标运输装置，由所述第二运输装置继续执行所述第一搬运任务。
可选地，所述方法还包括：
若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中未存在异常，则查询所述第二位置周围的第二预设区域内距离所述第二位置时间成本最低的第三位置是否有未完成的搬运任务；
若所述第三位置无未完成的搬运任务，则控制所述目标运输装置执行泊车任务；
若所述第三位置有未完成的搬运任务，则计算所述目标运输装置从所述第二位置到所述第三位置的第一时间以及已经接到第二搬运任务的第三运输装置到所述第三位置所剩余的第二时间，所述第二搬运任务是将第三位置的物品运输至第四位置的任务；
若所述第一时间小于所述第二时间，则将所述第三运输装置更换为所述第一运输装置来执行所述第二搬运任务。
可选地，所述控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务，包括：
判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；
若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
可选地，所述计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置，包括：
计算已经占用所述第一位置的第四运输装置执行所述第一搬运任务的第一路径以及所述第一运输装置从当前位置到达所述第一位置的第二路径；
若所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则将距离所述第一位置的时间成本最低的位置选取为所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置。
可选地，所述计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置，还包括：
若所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则从所述第一路径和所述第二路径之间的所有干涉区中，确定与所述目标运输装置距离最近的第一干涉区，计算所述第一运输装置经过所述第一干涉区的第三时间，以及第三运输装置到达所述第一干涉区的第四时间；
若所述第三时间大于所述第四时间，则将距离所述第一干涉区的时间成本最低的位置选取为所述目标运输装置的待执行位置；
若所述第三时间小于所述第四时间，则在所述经过所述第一干涉区后，则重新执行计算第一路径和第二路径的步骤。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种控制装置。
本发明实施例的控制装置包括：
接收模块，用于接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
确定模块，用于将所述第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
控制模块，用于控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
可选地，所述控制模块进一步用于：
判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；
若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种控制装置。
本发明实施例的控制装置包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
本发明实施例的控制方法可以动态多次计算每个运输装置的时间成本，并将时间成本作为标准来确定目标运输装置，并控制所述目标运输装置来完成第一搬运任务。其中，时间成本相比于距离成本可以更加有效地反映各个运输装置执行任务的成本，进而可以抓取时间成本最低的目标运输装置来执行任务，可以减少执行任务的时间，提高了运输效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的运输场景的示意图；
图2是根据本发明实施例的运输装置的控制方法的主要流程的示意图之一；
图3是根据本发明实施例的运输装置的控制方法的主要流程的示意图；
图4是根据本发明实施例的运输装置的控制方法的主要流程的示意图；
图5是根据本发明实施例的干涉区的示意图；
图6是根据本发明实施例的运输装置的控制方法的主要流程的示意图；
图7是根据本发明实施例的控制装置的主要模块的示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的控制装置的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的运输场景的示意图，参见图1，所述运输场景为：假设在运输区域设置有放货位置A、取货位置B和放货位置C，运输装置分别为叉车F1和叉车F2，叉车F1的搬运任务是将物品从取货位置B取货放入放货位置A，叉车F2的搬运任务是从放货位置C被抓取到执行从取货位置B取货放入放货位置A的任务。这时，叉车F1执行完任务后处于空闲状态。若采用现有的运输方式则会让叉车F2来执行任务，实际上叉车F1执行任务的成本更低且任务效率会更高。综上，现有的运输方式存在以下缺点：
1)不能实现多次动态计算各个运输装置(例如：叉车)执行任务的成本，从而增加了执行任务的时间，降低了执行任务的效率；
在运输装置进行搬运任务的区域很大，即取货位置和放货位置距离有几百米甚至上千米，以上场景的取货效率和放货效率低下，影响生产进度。
2)现有技术是依靠行驶距离来计算执行任务的成本，但是距离成本不能反映执行任务的成本，不能更有效地计算各个运输装置执行任务的成本；
3)在地图初始化时，需要设立固定的待执行位置，不能动态计算选择待执行位置，大大的增加了各个运输装置的最少等待时间(最少等待时间指的是执行这个任务必须要等待的时间)，执行出库任务效率低；
4)不能实现各个运输装置之间的任务传递和交换，运输装置在在执行任务的过程中出现异常时，需人工来介入完成；
5)不能实现各个运输装置之间的任务传递和交换，调度系统不能调度最合理的运输装置来执行任务，造成搬运效率低。
为了解决以上现有运输方式所存在的问题，需要动态检测执行任务的成本，来实现叉车F1和叉车F2的任务传递。以图1所示的场景为例，当叉车F1空闲后，可以动态计算叉车F1和叉车F2执行此任务的成本，如叉车F1执行任务成本低于叉车F2，则会把叉车F2的任务分配给叉车F1。
基于以上分析，本发明实施例提供了一种运输装置的控制方法，图2是根据本发明实施例的运输装置的控制方法的主要流程的示意图，如图2所示，该运输装置的控制方法具体可以包括如下步骤：
步骤21：接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
可以理解的是，所述第一位置为所述第一搬运任务的取货位置，所述第二位置为所述第一搬运任务的放货位置(或称为卸货位置)。
步骤22：将第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
在本发明实施例中，所述运输装置包括但不限于搬运车、叉车或AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)等。所述第一预设区域是以所述第一位置为中心周围预设范围的区域，例如：所述第一预设区域可以为整个运输区域，所述目标运输装置在第一预设区域内的行驶路径是预先设定好的，可以理解的是，在所述第一预设区域内设置有路径地图，所述运输装置可以按照预设的路径地图完成搬运任务。
在一些实施方式中，现有运输方式多以距离成本作为评价标准，运输装置以直线或弧线行驶所对应的距离成本是不同的。除了需要考虑取货位置和卸货位置之间的距离外，也需要考虑运输装置执行动作时的时间。综合来说，计算运输装置执行搬运任务的时间成本才是最优的。因此，本发明实施例将时间成本作为评价标准，所述时间成本是运输装置的运输耗时和操作耗时之和。在运输装置测试验证路径地图可靠性的过程中，可以统计每段路径所需的耗时以及运输装置操作所需耗时，例如：执行取货动作的耗时以及放货动作的耗时等。
步骤23：控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
在本发明实施例中，所述目标运输装置在所述第一位置和所述第二位置之间的行驶路径是预先定义好的，即所述目标运输装置可以根据路径地图来执行所述第一搬运任务。
本发明实施例的控制方法可以动态多次计算每个运输装置的时间成本，并将时间成本作为标准来确定目标运输装置，并控制所述目标运输装置来完成第一搬运任务。其中，时间成本相比于距离成本可以更加有效地反映各个运输装置执行任务的成本，进而可以抓取时间成本最低的目标运输装置来执行任务，可以减少执行任务的时间，提高了运输效率。
一般地，各个运输装置的任务都是独立执行，不存在各个运输装置的搬运任务交换或传递，若有运输装置在执行搬运任务的过程出现异常时，其他运输装置无法接替该搬运任务，需要人工来介入完成。为了解决以上问题，在所述第一运输装置执行所述第一搬运任务的过程会存在异常情况时可以进行换车操作，来保证所述第一运输装置的异常情况不会影响所述第一搬运任务的正常执行。参见图3，在步骤23之后所述控制方法还可以包括如下步骤：
步骤24：判断所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中是否存在异常；若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中存在异常，则执行步骤25；若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中未存在异常，则步骤26；
步骤25：若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中存在异常，则将所述第一运输装置的状态调整为异常状态，并将第二运输装置确定为目标运输装置，由所述第二运输装置继续执行所述第一搬运任务；
在步骤25中，如果在所述第一运输装置执行所述第一搬运任务的过程中出现异常，例如：所述第一运输装置出现抛锚或其他无法继续执行搬运任务的现象，调度系统会执行换车操作，并控制更换后的运输装置继续执行所述第一搬运任务。同时，将所述第一运输装置的状态设置为异常状态，并报警通知人工处理。
步骤26：若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中未存在异常，则查询所述第二位置周围的第二预设区域内距离所述第二位置时间成本最低的第三位置是否有未完成的搬运任务；
在步骤26中，所述第三位置可以为一个或多个位置，当所述第三位置为多个时，可以依次查询每个第三位置是否有未完成的搬运任务。
在本发明实施例中，所述第二预设区域是以所述第二位置为中心周围预设范围的区域，例如：所述第二预设区域可以为整个运输区域，例如：所述第二预设区域为某一个或多个分拣库房所在区域，又或者，所述第二预设区域为某一个分拣库房的部分区域。
步骤27：若所述第三位置无未完成的搬运任务，则控制所述第一运输装置执行泊车任务，所述泊车任务用于将所述第一运输装置运输至对应的泊车位，在所述第一运输装置执行完泊车任务后，将所述第一运输装置的状态设置为空闲状态；
步骤28：若所述第三位置有未完成的搬运任务，则计算所述目标运输装置从所述第二位置到所述第三位置的第一时间以及已经接到第二搬运任务的第三运输装置到所述第三位置所剩余的第二时间，所述第二搬运任务是将第三位置的物品运输至第四位置的任务；若所述第一时间小于所述第二时间，则将所述第三运输装置更换为所述第一运输装置来执行所述第二搬运任务。
在本发明实施例中，各个运输装置之间可以实现任务的传递和交换，当其中一个运输装置执行搬运任务的过程中出现异常时，可以抓取其他的运输装置代替执行搬运任务，可以不用人工介入解决以上问题，自动化程度高。
本发明实施例中，有多种方式可以用于计算所述第一运输装置的待执行位置，接下来以其中一种优选方式进行示例性说明。图4是根据本发明实施例的步骤23的主要流程的示意图，如图4所示，该步骤23具体可以包括如下步骤：
步骤231，判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则执行步骤232；若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则执行步骤233。
可以理解的是，如果所述目标运输装置对所述第一位置成功占用，则所述目标运输装置执行所述第一搬运任务，并离开所述第一位置，则所述第一位置被释放。如果所述目标运输装置对所述第一位置占用失败，则动态计算所述目标装置的待执行位置，等待所述第一位置被释放。
在本发明实施例中，地图模块会管理地图中的每一个位置的占用与释放，同一位置只能同时有一辆运输装置占用成功，直到该位置被释放后才能被其他运输装置占用，比如：运输装置从A点位置到B点位置，首先需要提前预占B点位置才能计算到达B点位置的具体路径。
步骤232，若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
步骤233，若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
其中，针对热点的取货位置或者放货位置，多个运输装置执行取货任务或者放货任务时，会存在部分的运输装置无法占用取货位置或放货位置的问题，虽然设定固定的待执行位置可以解决以上问题，但是资源的利用率较低。为了解决以上问题，可以动态计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置，进而使得资源利用率达到最大化。
步骤234，控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
继续参见图5，步骤233具体可以包括如下步骤：
步骤2331：计算已经占用所述第一位置的第四运输装置执行所述第一搬运任务的第一路径以及所述第一运输装置从当前位置到达所述第一位置的第二路径；
步骤2332：判断所述第一路径和所述第二路径之间是否存在干涉区；若所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则执行步骤2333；若所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则执行步骤2334；
参见图6，所述干涉区用于表示不同路径之间的重叠路段，且在干涉区只能允许一辆运输装置执行搬运任务。所述干涉区内有一个或多个干涉点，其中干涉点可以理解为不同路径的交点。可以理解的是，所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则说明所述第一运输装置和所述第四运输装置执行搬运任务时会存在路段干扰。所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则说明所述第一运输装置和所述第四运输装置执行搬运任务时不会相互干扰。
步骤2333：若所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则将与所述第一位置的时间成本最低的位置确定为所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置。
步骤2334：若所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则从所述第一路径和所述第二路径之间的所有干涉区中，确定与所述目标运输装置距离最近的第一干涉区，计算所述第一运输装置经过所述第一干涉区的第三时间，以及第三运输装置到达所述第一干涉区的第四时间；
步骤2335：若所述第三时间大于所述第四时间，则选取所述第一干涉区内时间成本最低的位置作为所述目标运输装置的待执行位置；
步骤2336：若所述第三时间小于所述第四时间，则在所述目标运输装置经过所述第一干涉区后，则重新执行步骤2331，即计算第一路径和第二路径的步骤。
例如：A车为目标运输装置，查找A车(未占到取货位的车)和B车相互干扰的所有干涉区，并计算距离A车最近的第一干涉区，计算A车“通过”所述第一干涉区的时间A_PassTime和B车“到达”所述第一干涉区的时间B_PassTime，如果A_PassTime大于B_PassTime，则说明A车通过所述第一干涉区时，B车也会进入到所述第一干涉区从而形成阻碍，则A车选取距离所述第一干涉区的时间成本最低的位置作为待执行位置(或称为任务等待点)。如果A_PassTime小于B_PassTime，则说明A车通过所述第一干涉区时，B车还未到达所述第一干涉区，则让A车通过所述第一干涉区，待A车通过所述第一干涉区之后，则重新执行步骤2331。
在本发明实施例中，在所述目标运输装置未成功占用第一位置时，可以动态计算选择所述目标运输装置的待执行位置，可以等待时间降低到极致，可以进一步提高运输装置的运输效率。
图7是根据本发明实施例的控制装置的主要模块的示意图，参见图7，所述控制装置700包括：
接收模块701，用于接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
确定模块702，用于将所述第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
控制模块703，用于控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
可选地，所述控制装置还包括：
第一判断模块，用于判断所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中是否存在异常；
第一执行模块，用于若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中存在异常，则将所述第一运输装置的状态调整为异常状态，并将第二运输装置确定为目标运输装置，由所述第二运输装置继续执行所述第一搬运任务。
可选地，所述控制装置还包括：
第二执行模块，用于若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中未存在异常，则查询所述第二位置周围的第二预设区域内距离所述第二位置时间成本最低的第三位置是否有未完成的搬运任务；
第三执行模块，用于若所述第三位置无未完成的搬运任务，则控制所述目标运输装置执行泊车任务；
计算模块，用于若所述第三位置有未完成的搬运任务，则计算所述目标运输装置从所述第二位置到所述第三位置的第一时间以及已经接到第二搬运任务的第三运输装置到所述第三位置所剩余的第二时间，所述第二搬运任务是将第三位置的物品运输至第四位置的任务；
第四执行模块，用于若所述第一时间小于所述第二时间，则将所述第三运输装置更换为所述第一运输装置来执行所述第二搬运任务。
可选地，所述控制模块703进一步用于：
判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；
若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
可选地，所述控制模块703进一步还用于：
计算已经占用所述第一位置的第四运输装置执行所述第一搬运任务的第一路径以及所述第一运输装置从当前位置到达所述第一位置的第二路径；
若所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则将与所述第一位置的时间成本最低的位置确定为所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置。
可选地，所述控制模块703进一步还用于：
若所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则从所述第一路径和所述第二路径之间的所有干涉区中，确定与所述目标运输装置距离最近的第一干涉区，计算所述第一运输装置经过所述第一干涉区的第三时间，以及第三运输装置到达所述第一干涉区的第四时间；
若所述第三时间大于所述第四时间，则所述第一运输装置选取距离所述第一干涉区的时间成本最低的位置作为待执行位置；
若所述第三时间小于所述第四时间，则在所述第一运输装置经过所述第一干涉区后，则重新执行计算第一路径和第二路径的步骤。
本发明实施例的控制装置可以动态多次计算每个运输装置的时间成本，并将时间成本作为标准来确定目标运输装置，并控制所述目标运输装置来完成第一搬运任务。其中，时间成本相比于距离成本可以更加有效地反映各个运输装置执行任务的成本，进而可以抓取时间成本最低的目标运输装置来执行任务，可以减少执行任务的时间，提高了运输效率。
图8示出了可以应用本发明实施例的运输装置的控制方法或控制装置的示例性系统架构800。
如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的控制方法一般由服务器805执行，相应地，控制装置一般设置于服务器805中。
应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：接收模块、确定模块以及控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，接收模块还可以被描述为“接收第一搬运任务的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将第一位置的物品运输至第二位置；将第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
根据本发明实施例的技术方案，可以动态多次计算每个运输装置的时间成本，并将时间成本作为标准来确定目标运输装置，并控制所述目标运输装置来完成第一搬运任务。其中，时间成本相比于距离成本可以更加有效地反映各个运输装置执行任务的成本，进而可以抓取时间成本最低的目标运输装置来执行任务，可以减少执行任务的时间，提高了运输效率。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种运输装置的控制方法，其特征在于，包括：
接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
将所述第一位置周围的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中是否存在异常；
若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中存在异常，则将所述第一运输装置的状态调整为异常状态，并将第二运输装置确定为目标运输装置，由所述第二运输装置继续执行所述第一搬运任务。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标运输装置在执行所述第一搬运任务的过程中未存在异常，则查询所述第二位置周围的第二预设区域内距离所述第二位置时间成本最低的第三位置是否有未完成的搬运任务；
若所述第三位置无未完成的搬运任务，则控制所述目标运输装置执行泊车任务；
若所述第三位置有未完成的搬运任务，则计算所述目标运输装置从所述第二位置到所述第三位置的第一时间以及已经接到第二搬运任务的第三运输装置到所述第三位置所剩余的第二时间，所述第二搬运任务是将第三位置的物品运输至第四位置的任务；
若所述第一时间小于所述第二时间，则将所述第三运输装置更换为所述第一运输装置来执行所述第二搬运任务。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务，包括：
判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；
若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置，包括：
计算已经占用所述第一位置的第四运输装置执行所述第一搬运任务的第一路径以及所述第一运输装置从当前位置到达所述第一位置的第二路径；
若所述第一路径和所述第二路径之间不存在干涉区，则将距离所述第一位置的时间成本最低的位置选取为所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置，还包括：
若所述第一路径和所述第二路径之间存在干涉区，则从所述第一路径和所述第二路径之间的所有干涉区中，确定与所述目标运输装置距离最近的第一干涉区，计算所述第一运输装置经过所述第一干涉区的第三时间，以及第三运输装置到达所述第一干涉区的第四时间；
若所述第三时间大于所述第四时间，则选取距离所述第一干涉区的时间成本最低的位置作为所述目标运输装置的待执行位置；
若所述第三时间小于所述第四时间，则在所述第一运输装置经过所述第一干涉区后，则重新执行计算第一路径和第二路径的步骤。
7.一种控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收第一搬运任务，所述第一搬运任务是将物品由第一位置运输至第二位置；
确定模块，用于将所述第一位置的第一预设区域内时间成本最低且处于空闲状态的第一运输装置确定为目标运输装置；
控制模块，用于控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
判断所述目标运输装置是否成功占用所述第一搬运任务的第一位置；
若所述目标运输装置成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则控制所述目标运输装置执行所述第一搬运任务；
若所述目标运输装置未成功占用所述第一搬运任务的第一位置，则计算所述目标运输装置执行所述第一搬运任务的待执行位置；
控制所述目标运输装置去所述待执行位置来等待执行所述第一搬运任务。
9.一种控制装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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