CN112486033A - 一种设备的仿真测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备的仿真测试方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；根据所述任务执行参数，确定测试结果。该实施方式降低了测试成本，缩短了测试周期，提高了测试效率。

Description

一种设备的仿真测试方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种设备的仿真测试方法和装置。

背景技术

在无人仓等仓储环境中，通常会采用自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，AGV)等无人搬运设备执行物品搬运和倾倒等任务。随着任务的变化，可能需要调整无人搬运设备的任务执行策略，为了保证任务顺利执行，在调整任务执行策略后，需先对无人搬运设备进行测试。

目前，主要采用真实场地和真实搬运设备进行测试，即控制搬运设备在无人仓等真实仓储环境按照任务执行策略运行，然后通过搬运设备在运行过程中的运行参数，确定测试结果。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

由于真实场地和真实搬运设备的硬件等设备限制，采用真实场地和真实搬运设备的测试成本很高，且测试过程中难以实现全自动化，使得测试周期较长，测试效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种设备的仿真测试方法和装置，能够降低设备的测试成本，手段测试周期，提高测试效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备的仿真测试方法，包括：

构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；

根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；

从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；

根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；

根据所述任务执行参数，确定测试结果。

可选地，

所述设备配置信息包括：所述虚拟搬运设备的可用率和所述虚拟存储设备的存储容积比中的任意一个或两个。

可选地，所述构建仿真测试环境，包括：

构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间；

根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型；

分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

可选地，所述构建仿真测试环境，还包括：

根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；

所述生成针对所述目标搬运设备的测试指令，包括：

根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

可选地，所述生成针对所述目标搬运设备的测试指令，以及根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备运行，包括：

根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令；

根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

可选地，所述设备的仿真测试方法进一步包括：

根据所述任务执行参数，更新所述设备配置信息，并根据更新后的设备配置信息，生成新的测试任务。

可选地，

所述虚拟搬运设备包括：自动导引运输车；

所述测试任务包括：搬运任务、倾倒任务、泊车任务、集包等待任务、充电任务、报错任务中的任意一个或多个。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种设备的仿真测试装置，包括：仿真环境构建模块、任务生成模块、任务执行模块和测试结果确定模块；其中，

所述仿真环境构建模块，用于构建仓储环境对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；

所述任务生成模块，用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息以及测试需求，生成测试任务；

所述任务执行模块，用于从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；

所述测试结果确定模块，用于根据所述任务执行参数，确定测试结果。

可选地，所述仿真环境构建模块，用于构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间，根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型；分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

可选地，所述仿真环境构建模块，进一步用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；

所述任务执行模块，用于根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

可选地，所述任务执行模块，用于根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令；根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种用于设备的仿真测试的服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任一所述的方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过构建与仓储环境对应的仿真测试环境，然后根据仿真测试环境中的虚拟存储设备和虚拟搬运设备的设备配置信息以及测试需求，生成测试任务；接着从虚拟搬运设备中确定与测试任务相对应的目标搬运设备，并生成相应的测试指令，即可根据测试指令控制目标搬运设备执行测试任务，并获取目标搬运设备在执行测试任务中的任务执行参数，最后根据任务执行参数，确定出测试结果。由此实现了利用仿真测试环境完成搬运设备的测试，相较于采用真实场地和真实设备降低了测试成本，并且实现了从生成测试任务到确定测试结果的全流程自动化，从而缩短了测试周期，提高了测试效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例提供的设备的仿真测试方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明另一实施例提供的设备的仿真测试方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明实施例的设备的仿真测试装置的主要模块的示意图；

图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本发明实施例提供了一种设备的仿真测试方法，该方法可以包括以下步骤S101至步骤S105：

步骤S101：构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备。

其中，虚拟存储设备对应于仓储环境中的固定设备，例如货架和堆垛系统等，虚拟搬运设备对应于仓储环境中的运动设备，例如AGV和翻板小车等。

在构建仿真测试环境时，可以构建与真实的仓储环境相匹配的仿真测试环境，也就是说，构建出的虚拟存储设备和虚拟搬运设备与真实的仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型、数量和位置等属性均相同，以提高仿真贴合度和仿真测试的真实性。当然，也可基于真实的仓储环境，构建出更加多样化的仿真测试环境，以满足测试的多样性，提高测试效率。

具体地，可首先构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间，然后根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型，再分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

当然，在调整不同类型的虚拟存储设备和虚拟搬运设备的数量和位置时，可将其调整为与真实的仓储环境中的仓储设备和搬运设备的数量和位置相同，则生成的仿真测试环境与真实的仓储环境相匹配。另外，也可根据实际测试需求将虚拟存储设备和虚拟搬运设备的数量和位置调整为与真实的仓储设备和搬运设备的数量或位置不同，以在真实的仓储环境的基础上，构建出更多样化的仿真测试环境，例如，调整虚拟存储设备和虚拟搬运设备的数量大于真实的仓储环境中的仓储设备和搬运设备的数量，以在测试过程中，利用多个虚拟搬运设备并发执行多个测试任务，从而提高测试效率。

并且，在生成仿真测试环境的过程中，可不断调整某一个或多个虚拟存储设备或虚拟搬运设备的数量或位置，例如，对于虚拟搬运设备来说，其在未作为目标搬运设备时有其固定的运输路径，在构建仿真测试环境中，可通过不断调整其位置来调整其运输路径，以构建出同一个虚拟搬运设备对应于多条运输路径的仿真测试环境，从而满足多样化的测试需求，并有利于提高测试效率。

步骤S102：根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务。

其中，所述设备配置信息包括：所述虚拟搬运设备的可用率和所述虚拟存储设备的存储容积比中的任意一个或两个。

本发明实施例提供的设备的仿真测试方法可通过仿真测试装置完成，该仿真测试提供了任务自生成器，该任务自生成器可根据虚拟搬运设备的可用率和/或虚拟存储设备的存储容积比定时触发不同类型的任务。以虚拟搬运设备为AGV为例，虚拟搬运设备的可用率指示了虚拟搬运设备中可工作车和不可用车分别对应的比率，其中，不可用车可能是电量不足或设备异常等。当AGV不可用的原因为电量不足且不可用车的比率大于预设比率阈值时，任务自生成器自发生成充电任务。另外，虚拟存储设备的存储容积比可指示不同取货位或放货位的容积比，当取货位A的容积比大于预设第一阈值，且放货位的容积比小于预设第二阈值，且可用车的比率大于预设比率阈值，则任务自生成器自发生成搬运任务。

根据搬运设备的类型不同，任务自生成器可生成不同类型的测试任务，例如，当搬运设备为分拣翻板AGV时，测试任务可以为搬运任务、倾倒任务、泊车任务、集包等待任务、充电任务、报错任务等，当搬运设备为地狼AGV时，测试任务可以为搬运任务、集包等待任务、泊车任务、充电任务和换面任务等。

步骤S103：从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令。

在构建仿真测试环境后，可根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；则在生成针对目标搬运设备的测试指令时，可根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

具体地，本发明实施例提供的仿真测试装置还提供有地图编辑器，地图编辑器可根据仿真测试环境中虚拟存储设备和虚拟搬运设备的类型以及位置，确定仿真测试环境中地图基础属性。其中，地图基础属性包括多个点属性和路段属性，其中，点属性可表示仿真测试环境中的某个位置点是否为交汇点、是否为集群入口或是否为藏匿点等，地图编辑器记录的点属性可如下表1所示。另外，路段属性可表示仿真测试环境中某个路段的路段类型，例如该路段为主干道或弯道等，还可以表示某个路段是否需要延迟分配等，地图编辑器记录的路段属性可如下表2所示。

表1

表2

本发明实施例提供的仿真测试装置进一步提供用于宏观调度控制的调度控制模块，在地图编辑器出仿真测试环境中的点属性和路段属性后，可将确定出的点属性和路段属性存储于调度控制模块。则当调度控制系统需要生成针对搬运设备的测试指令时，在基于点属性和路段属性所确定出的可用路径的基础上，还可进一步结合地图基础属性中各个点或路段的业务属性，从可用路径中确定出适合于测试任务的测试路径，然后可根据确定出的测试路径以及待控制的虚拟搬运设备的测试速度生成测试指令。其中，业务属性表征某个点或路段的业务类型，例如是否为独占类型或窄巷道类型等，业务属性可在构建仿真测试环境时进行定义，调度控制模块中存储的业务属性可如表3所示。

表3

步骤S104：根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数。

在控制目标搬运设备执行测试任务的过程中，可根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令，然后根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

在将测试任务拆分为多个阶段性任务时，可根据不同任务类型的不同任务阶段进行拆分。例如，当测试任务为搬运任务时，可将测试任务拆分为取货行程、抬货叉、送货行程、降货叉等多个阶段性任务；当测试任务为泊车任务时，将测试任务拆分为从当前位置到达泊车位置的多个路段分别对应的多个阶段性移动任务；当测试任务为充电任务时，将测试任务拆分为从当前位置到达充电位充电的多个路段分别对应的多个阶段性移动任务。

在将测试任务拆分为多个阶段性任务后，分别生成多个阶段性任务对应的阶段测试指令，然后将多个阶段测试指令以及多个阶段测试指令的执行顺序发送给目标搬运设备，使得目标搬运设备根据多个阶段测试指令的执行顺序，自动地在完成一个阶段性任务后，执行下一个阶段性任务。

当然，调度控制模块也可以根据阶段测试指令，分阶段的控制目标搬运设备执行阶段性任务，例如，在执行搬运任务时，调度控制模块首先向目标搬运设备发送取货行程所对应的阶段测试指令，目标搬运设备在执行取货行程的阶段性任务时，向调度控制模块反馈其任务执行参数，该任务执行参数包括其心跳数据和任务执行状态，调度控制模块可根据该任务执行参数判断目标搬运设备的运行状态是否正常以及确定取货行程的任务执行进度，当目标搬运设备的运行状态正常且取货行程执行完成后，调度控制模块可向目标搬运设备发送抬货叉阶段的阶段测试指令，以使目标搬运设备执行抬货叉阶段性任务，同样地，目标搬运设备在抬货叉阶段也向调度控制模块反馈任务执行参数，以此类推，可完成搬运任务的测试。

值得一提的是，目标搬运设备在向调度控制模块反馈任务执行参数时，也就是说，调度控制模块在获取目标搬运设备的任务执行参数时，目标搬运设备的心跳数据和任务执行状态可根据不同的周期进行反馈，例如，心跳数据的反馈频率高于任务执行状态的反馈频率，如心跳数据每200ms反馈一次，而在完成某个阶段性任务后，才反馈任务执行状态，使得调度控制模块可根据心跳数据实时监控目标搬运设备的运行状态，并及时获取阶段性任务完成的信号，以便于及时发送下一个阶段测试指令。可以理解的是，目标搬运设备在接收到测试指令时，将根据测试指令及时调整自身的参数配置(如运行速度、执行任务的速度等)，以根据测试指令准确执行测试任务。

另外，调度控制模块获取到任务执行参数后，还可将任务执行参数发送给任务自生成器，使得任务自生成器根据所述任务执行参数，更新所述设备配置信息，并根据更新后的设备配置信息，生成新的测试任务。例如，在执行将取货点A的物品搬运至放货点B的搬运任务后，可根据任务执行参数更新取货点A和放货点B的存储容积比，以相应的生成新的测试任务。若调度控制模块获取的任务执行参数中含有异常信息，则调度控制模块将该异常信息也发送给任务自生成器，以使任务自生成器生成异常信息处理相关的测试任务，例如设备异常上报、设备异常解除和设备下线等。

值得一提的是，当任务自生成器生成多个测试任务时，调度控制装置可同时控制多个测试任务并发进行，由于虚拟搬运设备和虚拟存储设备的数量可足够多，因此并发进行的测试任务的数量可较大，相对于现有技术中采用真实场地和真实搬运设备的测试方式时受场地和设备限制来说，本发明实施例提供的仿真测试方法提高了测试效率。

步骤S105：根据所述任务执行参数，确定测试结果。

本发明实施例提供的仿真测试装置还提供了仿真监控界面，仿真监控界面可用线型地图或网格地图等多种形式实时动态显示仿真测试环境中的设备整体运行情况、资源占用情况及虚拟搬运设备的动态行驶轨迹等，例如，在仿真监控界面中，可用不同色彩的方形区分显示出空闲的虚拟AGV、忙碌的AGV和充电的AGV，还可用不同色彩的圆点区分显示AGV的行走点、上线点、充电位、泊车点和取/放货位等，以使用户通过仿真监控界面实时查看测试任务的执行过程。

下面以利用虚拟AGV执行搬运任务为例，对本发明实施例提供的设备的仿真测试方法进行详细说明，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S201：构建与真实的仓储环境相对应的仿真测试空间，并根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型。

例如，真实的仓储环境中的仓储设备有货架和堆垛系统，则虚拟存储设备的类型也为虚拟货架和虚拟堆垛系统；真实的仓储环境中的搬运设备有AGV，则虚拟搬运设备的类型为虚拟AGV。

步骤S202：分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

步骤S203：根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径。

步骤S204：根据所述虚拟搬运设备的可用率和所述虚拟存储设备的存储容积比，生成搬运任务。

步骤S205：从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应虚拟AGV。

步骤S206：将搬运任务拆分为多个阶段性任务。

其中，拆分成的阶段性任务包括：取货行程、抬货叉、送货行程、降货叉4个阶段性任务。

步骤S207：根据仿真测试环境中的可用路径，确定虚拟AGV的测试路径，并根据每个阶段性任务的测试速度，生成每个阶段性任务分别对应的阶段测试指令。

步骤S208：根据所述阶段测试指令控制虚拟AGV分别执行所述阶段性任务。

步骤S209：获取虚拟AGV反馈的任务执行参数，并根据任务执行参数，确定测试结果。

如图3所示，本发明实施例还一种设备的仿真测试装置300，包括：仿真环境构建模块301、任务生成模块302、任务执行模块303和测试结果确定模块304；其中，

所述仿真环境构建模块301，用于构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；

所述任务生成模块302，用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；

所述任务执行模块303，用于从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；

所述测试结果确定模块304，用于根据所述任务执行参数，确定测试结果。

在本发明一个实施例中，所述仿真环境构建模块301，用于构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间，根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型；分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

在本发明一个实施例中，所述仿真环境构建模块301，进一步用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；

所述任务执行模块303，用于根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

在本发明一个实施例中，所述任务执行模块303，用于根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令；根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

本发明实施例还提供了一种用于设备的仿真测试的服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一实施例所述的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。

图4示出了可以应用本发明实施例的设备的仿真测试方法或设备的仿真测试装置的示例性系统架构400。

如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的设备的仿真测试方法一般由服务器405执行，相应地，设备的仿真测试装置一般设置于服务器405中。

应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括仿真环境构建模块、任务生成模块、任务执行模块和测试结果确定模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，测试结果确定模块还可以被描述为“确定测试结果的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；根据所述任务执行参数，确定测试结果。

根据本发明实施例的技术方案，通过构建与仓储环境对应的仿真测试环境，然后根据仿真测试环境中的虚拟存储设备和虚拟搬运设备的设备配置信息以及测试需求，生成测试任务；接着从虚拟搬运设备中确定与测试任务相对应的目标搬运设备，并生成相应的测试指令，即可根据测试指令控制目标搬运设备执行测试任务，并获取目标搬运设备在执行测试任务中的任务执行参数，最后根据任务执行参数，确定出测试结果。由此实现了利用仿真测试环境完成搬运设备的测试，相较于采用真实场地和真实设备降低了测试成本，并且实现了从生成测试任务到确定测试结果的全流程自动化，从而缩短了测试周期，提高了测试效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (13)

1.一种设备的仿真测试方法，其特征在于，包括：

构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；

根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；

从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；

根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；

根据所述任务执行参数，确定测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述设备配置信息包括：所述虚拟搬运设备的可用率和所述虚拟存储设备的存储容积比中的任意一个或两个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建仿真测试环境，包括：

构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间；

根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型；

分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述构建仿真测试环境，还包括：

根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；

所述生成针对所述目标搬运设备的测试指令，包括：

根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对所述目标搬运设备的测试指令，以及根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备运行，包括：

根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令；

根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据所述任务执行参数，更新所述设备配置信息，并根据更新后的设备配置信息，生成新的测试任务。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，

所述虚拟搬运设备包括：自动导引运输车；

所述测试任务包括：搬运任务、倾倒任务、泊车任务、集包等待任务、充电任务、报错任务中的任意一个或多个。

8.一种设备的仿真测试装置，其特征在于，包括：仿真环境构建模块、任务生成模块、任务执行模块和测试结果确定模块；其中，

所述仿真环境构建模块，用于构建与仓储环境相对应的仿真测试环境；其中，所述仿真测试环境包括虚拟存储设备和虚拟搬运设备；

所述任务生成模块，用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的设备配置信息，生成测试任务；

所述任务执行模块，用于从所述虚拟搬运设备中确定与所述测试任务相对应目标搬运设备，并生成针对所述目标搬运设备的测试指令；根据所述测试指令，控制所述目标搬运设备执行所述测试任务，并获取所述目标搬运设备的任务执行参数；

所述测试结果确定模块，用于根据所述任务执行参数，确定测试结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述仿真环境构建模块，用于构建与所述仓储环境相对应的仿真测试空间，根据所述仓储环境中的存储设备和搬运设备的类型，确定所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型；分别调整不同类型的所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的数量，以及所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备在所述仿真测试空间中的位置，以生成所述仿真测试环境。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述仿真环境构建模块，进一步用于根据所述虚拟存储设备和所述虚拟搬运设备的类型以及所述位置，确定所述仿真测试空间中的可用路径；

所述任务执行模块，用于根据所述可用路径，确定所述目标搬运设备的测试路径，并根据所述测试路径和测试速度，生成所述测试指令。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述任务执行模块，用于根据所述测试任务的任务类型，将所述测试任务拆分为多个阶段性任务，并分别生成所述多个阶段性任务对应的阶段测试指令；根据所述阶段测试指令控制所述目标搬运设备分别执行所述阶段性任务。

12.一种用于设备的仿真测试的服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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