CN113219966A - 机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质，机器人的控制方法包括：获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机器人，以及各目标机器人的优先级，再根据各目标机器人的优先级以及目标点的位置信息规划目标机器人的行驶路径，可以合理利用各目标机器人，得到更优的行驶路径，再根据行驶路径控制目标机器人执行任务，可以提高任务的执行效率。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质。
背景技术
自主移动机器人(Automated Mobile Robot，AMR)广泛应用于仓储以及产线领域，在多台AMR协同工作时，为了保证多台AMR正常运行，需要调度系统对多台AMR进行控制。现有的对AMR的控制方法一般是为每个任务分配指定的AMR，各AMR按照设定的路径依次执行任务，从而不能合理利用AMR，进而不能对每个AMR进行合理的路径规划，从而降低了任务执行的效率。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质，可以合理利用各机器人，进而规划出更优的行驶路径，提高任务的执行效率。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：
获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：
按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；
根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；
根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，在所述确定所述目标点的占用状态之后，所述机器人的控制方法还包括：
若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述机器人的控制方法还包括：
当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务包括：
根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；
将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；
根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径，包括：
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；
根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；
根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：
根据所述任务信息确定所述任务的优先级；
根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；
根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：
获取模块，用于获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
确定模块，用于根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
规划模块，用于根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
控制模块，用于根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：
按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；
根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；
根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体还用于：
若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述控制模块具体还用于：
当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述控制模块具体还用于：
根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；
将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；
根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述规划模块具体用于：
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；
根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；
根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体还用于：
根据所述任务信息确定所述任务的优先级；
根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；
根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
本申请实施例的第三方面提供了一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在通信设备上运行时，使得通信设备执行上述第一方面所述的机器人的控制方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机器人，以及各目标机器人的优先级，各目标机器人的优先级用于表示各目标机器人执行任务的顺序，再根据各目标机器人的优先级以及目标点的位置信息规划目标机器人的行驶路径。由于根据各目标机器人的优先级执行任务可以合理利用各目标机器人，再根据目标机器人的优先级进行路径规划可以得到更优的行驶路径，因此根据规划得到的行驶路径控制目标机器人执行任务，可以提高任务的执行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的机器人的控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的机器人的控制装置的示意图；
图3是本申请实施例提供的通信设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
现有的对多台机器人的控制方法中，一般是为每个任务分配指定的AMR，各AMR按照设定的路径依次执行任务，从而不能合理利用AMR，进而不能对每个AMR进行合理的路径规划，从而降低了任务执行的效率。为此，本申请提供一种机器人的控制方法，通过获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机器人，以及各目标机器人的优先级，各目标机器人的优先级用于表示各目标机器人执行任务的顺序，再根据各目标机器人的优先级以及目标点的位置信息规划目标机器人的行驶路径。由于根据各目标机器人的优先级执行任务可以合理利用各目标机器人，再根据目标机器人的优先级进行路径规划可以得到更优的行驶路径，因此根据规划得到的行驶路径控制目标机器人执行任务，可以提高任务的执行效率。
下面对本申请提供的机器人的控制方法进行示例性描述。
本申请实施例提供的机器人的控制方法应用于通信设备，通信设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等。通信设备的北向接口与前端的电子设备进行通讯，获取任务信息以及地图信息。通信设备的南向接口与机器人进行通讯，以实现对机器人的控制。
请参阅附图1，本申请一实施例提供的机器人的控制方法包括：
S101：获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息。
具体地，通信设备通过北向接口接收用户输入的任务信息以及地图信息。在一种可能的实现方式中，北向接口通过超文本传输协议(Hypertext Transfer Protocol，HTTP)与前端的电子设备通讯，例如，用户通过电子设备上的全球广域网(World Wide Web，web)界面登录通信设备，通过web界面将任务信息以及图像信息发送至通信设备。在另一种可能的实现方式中，通信设备也可以与预设的生产执行系统(Manufacturing ExecutionSystem，MES)或者仓储控制系统(Warehouse Control System，WCS)通信连接，根据MES或者WCS发送的订单生成任务信息，以提高任务执行效率。
在一种可能的实现方式中，任务信息还包括任务的执行时间，通信设备在达到任务的执行时间时，根据执行任务的目标点执行任务。其中，任务的执行时间可以根据任务的优先级确定。具体地，用户输入的任务信息的数量为多个，一个任务信息对应一个任务。通信设备在接收到多个任务信息后，根据任务信息的类别确定任务的优先级。其中，任务信息的类别包括突发性紧急任务、充电任务以及运输任务等。突发性紧急任务为最高优先级的任务，充电任务为次优先级的任务，运输任务为低优先级的任务。在确定出任务的优先级后，根据任务的优先级即可确定当前任务信息对应的任务的执行时间。通过确定任务的优先级，可以合理规划任务的执行顺序，提高优先级高的任务的执行效率。
在一种可能的实现方式中，任务是由多个子任务组成的，对应地，任务信息是由多个子任务信息组成的，每个子任务信息包括执行子任务的目标点，通信设备在接收到多个子任务信息后，对各子任务的执行时间进行排序，得到候选执行顺序，根据每个候选执行顺序对应的机器人的行驶里程，以及子任务的耗时，确定出行驶里程最短、耗时最短的候选执行顺序，将其作为最优的子任务执行顺序，从而可以合理利用各机器人，优化规划路径。
在一种可能的实现方式中，任务信息还包括各子任务的任务参数，任务参数包括任务是否定时开始、任务是否定时结束、任务循环次数等，通信设备可以根据用户输入的任务参数以及预先存储的每个目标点可以执行的任务，生成多个子任务的任务信息，从而可以提高任务生成效率，在生成多个子任务的任务信息后，根据各子任务的任务信息即可确定最优的子任务执行顺序。
地图信息是根据目标点所在的场地的图片确定的。具体地，通信设备获取目标点所在的场地的图片，对图片上的目标点进行标注，得到各目标点的位置信息。在一种可能的实现方式中，地图信息还包括充电点、等待点、休息点等站点的位置信息以及各站点之间的连通关系，连通关系是指目标机器人在两个站点之间是单向移动还是双向移动。
在一种可能的实现方式中，在获取地图信息后，可以先对地图上设定的目标点进行调试。具体地，向目标机器人发送移动至目标点的指令，根据目标机器人实际移动到的位置与目标点的位置之间的差异对目标点进行调试，根据调试后的目标点控制机器人，可以提高机器人的控制准确度。
S102：根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级。
其中，机器人可以是AMR，各目标机器人的优先级用于表示各目标机器人执行所述任务的顺序。机器人的状态信息包括机器人当前的运行状态、机器人的电量、机器人的已行驶里程、机器人距离目标点的距离、机器人的类型中的任意一项或多项。其中，机器人当前的运行状态可以是初始化、空闲、充电、移动、执行任务、急停、避障、故障等中的任意一项。通信设备根据每个机器人的状态信息，选择出可用的机器人。例如，处于空闲状态的机器人为可以执行任务的机器人，处于执行任务状态的机器人不能被手动遥控。通信设备可以选择处于空闲状态、电量大于预设电量、已行驶里程小于预设里程的机器人，且类型与任务类型相符的机器人，为可用的机器人。在确定出可用的机器人后，再根据任务所需要的机器人的数量，从可用的机器人中确定出目标机器人。在确定出目标机器人后，再根据目标机器人的状态信息，确定各目标机器人的优先级。在一种可能的实现方式中，根据目标机器人距离目标点的距离、目标机器人的电量以及目标机器人的已行驶里程确定目标机器人的优先级。例如，根据公式，50％*目标机器人距离目标点的距离+30％*目标机器人的电量+20％*目标机器人的已行驶里程，计算出各目标机器人对应的状态值，状态值从大到小的排列顺序即为各机器人的优先级的顺序。
S103：根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径。
具体地，根据各目标机器人的优先级，将优先级最高的目标机器人作为当前执行任务的目标机器人，根据执行任务的目标机器人以及目标点的位置信息确定候选行驶路径。根据各候选行驶路径对应的目标机器人的移动距离，从候选行驶路径中确定目标机器人的行驶路径，即目标行驶路径。例如，将每个目标机器人对应的移动距离最小的候选行驶路径，作为该目标机器人的行驶路径。又例如，可以采用A*寻路算法从候选行驶路径中确定目标机器人的行驶路径，A*寻路算法的启发函数包括行驶路径对应的移动距离，采用A*寻路算法可以从候选行驶路径中快速确定出移动距离最小的行驶路径，即目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，在确定出候选行驶路径后，根据各候选行驶路径对应的目标机器人的移动距离以及拥堵信息，从候选行驶路径中确定目标机器人的行驶路径。例如，将目标机器人的移动距离以及拥堵信息分别乘以对应的权重系数，得到每个候选路径对应的状态值，将最大的状态值对应的候选行驶路径作为目标机器人的行驶路径。其中，候选行驶路径的拥堵信息是根据各机器人的状态信息以及目标点的位置信息确定的，机器人的状态信息指机器人的位置信息。具体地，根据各机器人的位置信息以及目标点的位置信息可以确定各目标点的占用状态，占用状态包括被占用的状态和未被占用的状态，根据各目标点的占用状态即可确定出各候选行驶路径的拥堵信息。例如，若候选行驶路径对应的目标点的占用状态为被占用状态，则该候选行驶路径为拥堵的行驶路径，被占用状态的目标点的数量越多，对应的候选行驶路径拥堵越严重。其中，可以采用改进后的A*寻路算法可以从候选行驶路径中确定出目标机器人的行驶路径，改进后的A*寻路算法的启发函数，包括行驶路径对应的移动距离以及拥堵信息。在路径规划时考虑拥堵信息，可以减少目标机器人移动过程中出现的拥堵问题，降低通信设备的调度压力，提高任务执行效率。
S104：根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，通信设备将行驶路径以及任务信息通过北向接口发送至目标机器人，目标机器人根据行驶路径行驶，并根据任务信息在目标点执行任务。在另一种可能的实现方式中，通信设备也可以根据行驶路径确定目标机器人的移动速度，通过北向接口向目标机器人发送驱动信号，以驱动目标机器人根据确定出的移动速度移动，在移动至目标点时，执行对应的任务。其中，北向接口可以通过消息队列遥测传输协议(MessageQueuing Telemetry Transport，MQTT)与机器人通讯。
在一种可能的实现方式中，在目标机器人执行任务的过程中，通信设备按照预设周期接收目标机器人发送的目标机器人的状态信息，预设周期可以是0.1秒，从而可以使得通信设备及时获取判断拥堵信息，并进行调度。
在一种可能的实现方式中，目标机器人的状态信息包括目标机器人的位置信息。一方面，通信设备根据目标机器人的位置信息可以实时计算出目标机器人的位置以及速度，以实现对目标机器人的精确控制。另一方面，通信设备根据目标机器人的位置信息以及目标点的位置信息，可以确定各目标点的占用状态，根据目标机器人的行驶路径以及目标点的占用状态控制目标机器人执行任务。例如，目标机器人在移动至行驶路径对应的下一个目标点之前，首先确定下一个目标点的占用状态，若下一个目标点的占用状态为被占用状态，则控制目标机器人暂停，或者跳过下一个目标点移动至其他目标点执行对应的任务，从而可以避免发生碰撞。或者若行驶路径对应的下一个目标点的占用状态为被占用状态，则重新规划目标机器人的行驶路径。若行驶路径对应的下一个目标点的占用状态为未被占用状态，则按照规划好的行驶路径控制目标机器人执行任务。根据目标点的占用状态控制目标机器人执行任务，可以防止多个目标机器人同时抢占一个目标点造成的交通拥堵，降低调度压力，提高任务执行效率。
在一种可能的实现方式中，若根据各目标机器人的占用状态确定存在预设拥堵状态，则重新规划目标机器人的行驶路径。其中，预设拥堵状态是指收尾相连的死锁状态，即A目标机器人对应的下一个目标点被B目标机器人占用，B目标机器人对应的下一个目标点被C目标机器人占用，C目标机器人对应的下一个目标点被D目标机器人占用等，也即连续多个目标机器人不能移动。重新规划目标机器人的行驶路径是指，从处于死锁状态的目标机器人中确定可以移动的目标机器人，对可以移动的目标机器人重新规划行驶路径，打破死锁，从而对目标机器人进行合理调度，避免长时间拥堵造成的影响任务执行效率的问题。
在一种可能的实现方式中，目标机器人的状态信息包括目标机器人的电量，通信设备接收到目标机器人的电量后，当检测到目标机器人的电量低于预设值时，控制目标机器人中断正在执行的任务，并移动至预设充电桩进行充电，以保证正常执行任务。具体地，通信设备根据目标机器人的位置信息，确定出距离目标机器人最近且处于空闲状态的充电桩，控制目标机器人移动至该充电桩进行充电，当目标机器人的电量达到预设阈值时，控制目标机器人移动至休息点，等待下一次被调用。
在一种可能的实现方式中，通信设备根据各目标机器人发送的状态信息，确定目标机器人执行每个任务时对应的行驶里程以及任务耗时并存储，将存储的每个任务对应的行驶里程以及任务耗时，作为目标机器人的状态信息，以用于下一次的路径规划中，从而可以规划出更优的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，任务信息还包括目标点对应的任务耗时，任务耗时可以是根据待执行的任务确定出的，也可以是根据经验数据确定出的。通信设备根据目标机器人的行驶路径以及在每个目标点对应的任务耗时，可以确定目标机器人在预设时间内待经过的目标点。预设时间内待经过的目标点可以是设定时长内待经过的目标点(例如1分钟内待经过的目标点),也可以是待经过的预设数量的目标点(例如待经过的下两个目标点)。也可以根据目标机器人的移动速度确定出预设时间内待经过的目标点。例如，若目标机器人的移动速度较快，设定下两个目标点为预设时间内待经过的目标点，若目标机器人的移动速度较慢，设定下一个目标点为预设时间内待经过的目标点。
在确定出各目标点对应的预设时间内待经过的目标点后，将预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态，根据处于预定状态的目标点以及行驶路径控制目标机器人执行任务。例如，若当前目标机器人对应的下一个目标点是处于预定状态的目标点，则向当前目标机器人发送暂停指令，或者重新规划当前机器人的行驶路径。又例如，若出现多个目标机器人预定同一个目标点的情况，则根据任务优先级或者多个目标机器人的状态，将该目标点作为其中一个目标机器人预定的目标点，重新规划其他目标机器人的行驶路径。
上述实施例中，通过获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机器人，以及各目标机器人的优先级，各目标机器人的优先级用于表示各目标机器人执行任务的顺序，再根据各目标机器人的优先级以及目标点的位置信息规划目标机器人的行驶路径。由于根据各目标机器人的优先级执行任务可以合理利用各目标机器人，再根据目标机器人的优先级进行路径规划可以得到更优的行驶路径，因此根据规划得到的行驶路径控制目标机器人执行任务，可以提高任务的执行效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的机器人的控制方法，图2示出了本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图2所示，机器人的控制装置包括，
获取模块10，用于获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
确定模块20，用于根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
规划模块30，用于根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
控制模块40，用于根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块40具体用于：
按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；
根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；
根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块40具体还用于：
若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述控制模块40具体还用于：
当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述控制模块40具体还用于：
根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；
将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；
根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
在一种可能的实现方式中，所述规划模块30具体用于：
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；
根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；
根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块40具体还用于：
根据所述任务信息确定所述任务的优先级；
根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；
根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图3是本申请实施例提供的通信设备的示意图。如图3所示，该实施例的通信设备包括：处理器11、存储器12以及存储在所述存储器12中并可在所述处理器11上运行的计算机程序13。所述处理器11执行所述计算机程序13时实现上述机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器11执行所述计算机程序13时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示获取模块10至控制模块40的功能。
示例性的，所述计算机程序13可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器11执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序13在所述通信设备中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图3仅仅是通信设备的示例，并不构成对通信设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述通信设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器12可以是所述通信设备的内部存储单元，例如通信设备的硬盘或内存。所述存储器12也可以是所述通信设备的外部存储设备，例如所述通信设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器12还可以既包括所述通信设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器12用于存储所述计算机程序以及所述通信设备所需的其他程序和数据。所述存储器12还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/通信设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/通信设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：
按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；
根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；
根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。
3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述确定所述目标点的占用状态之后，所述机器人的控制方法还包括：
若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。
4.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述机器人的控制方法还包括：
当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。
5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务包括：
根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；
将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；
根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
6.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径，包括：
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；
根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；
根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。
7.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：
根据所述任务信息确定所述任务的优先级；
根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；
根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
确定模块，用于根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
规划模块，用于根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
控制模块，用于根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。
9.一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的控制方法。
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