CN111291930A

CN111291930A - 任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质

Info

Publication number: CN111291930A
Application number: CN202010072625.4A
Authority: CN
Inventors: 王兵
Original assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2020-06-16

Abstract

本申请提供一种任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质，涉及人工智能技术领域，该方法包括：确定机器人的待执行任务集合；确定所述待执行任务集合的多种任务分配方案；基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本；选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。通过该方式对机器人待执行的任务进行分配，可以提高任务分配的合理性。

Description

任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质。

背景技术

机器人以及机器人可执行的任务数量和种类越来越多，当有多个机器人和多个任务时如何选择任务分配方案，进行任务分配，尚未出现合理方案。

发明内容

本申请实施例提供一种任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质，用以提高任务分配的合理性。

第一方面本申请实施例提供一种任务分配方法，所述方法包括：

确定机器人的待执行任务集合；

确定所述待执行任务集合的多种任务分配方案；

基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本；

选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。

在一个可选的实施例中，基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本，包括：

获取所述执行时间成本以及所述设备的总损耗程度分别对应的权重因子；

根据所述执行时间成本、所述设备的总损耗程度以及相应的权重因子，采用加权求和的方式确定各任务分配方案对应的成本。

在一个可选的实施例中，所述设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和/或机器人的损耗程度。

在一个可选的实施例中，其中，当设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和机器人的损耗程度时，所述设备的总损耗程度对应的权重因子包括电梯的损耗程度对应的第一子权重因子，和机器人的损耗程度对应的第二子权重因子。

在一个可选的实施例中，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的电梯的损耗程度与该种任务分配方案中各机器人乘坐电梯的总楼层数正相关。

在一个可选的实施例中，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的机器人的损耗程度与该种任务分配方案中至少一个设定信息正相关，其中，

所述设定信息包括以下信息中的至少一种：各机器人所运行的距离总和、各机器人进出电梯的总次数。

在一个可选的实施例中，所述待执行任务集合中的各任务对应有各自的优先级，各任务的优先级用于作为调整因子对各任务分配方案对应的成本进行调整，以使具有相同总执行时间的多个任务分配方案中，优先执行优先级高的任务的分配方案对应的成本低于优先执行优先级低的任务的分配方案对应的成本。

在一个可选的实施例中，当任务优先级越高、任务优先级的取值越大时，

将各优先级与相应任务的执行时间的乘积的累加和确定为所述执行时间成本，以调整各任务分配方案对应的成本。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

响应于用户在权重配置界面实施的操作，确定用户配置的权重因子。

第二方面本申请实施例提供一种任务分配装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定机器人的待执行任务集合；

第二确定模块，用于确定所述待执行任务集合的多种任务分配方案；

第三确定模块，用于基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本；

选择模块，用于选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。

在一个可选的实施例中，所述第三确定模块，具体用于：

在一个可选的实施例中，当任务优先级越高、任务优先级的取值越大时，将各优先级与相应任务的执行时间的乘积的累加和确定为所述执行时间成本，以调整各任务分配方案对应的成本。

在一个可选的实施例中，所述装置还包括：

权重配置模块，用于响应于用户在权重配置界面实施的操作，确定用户配置的权重因子。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算设备，包括：

存储器以及处理器；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序第一方面任一项所述的任务分配方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现本申请实施例中的任一任务分配方法。

本申请实施例提供的一种任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质，该方式在确定机器人的待执行任务集合后，基于待执行任务集合确定多种任务分配方案，并基于执行待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定个任务分配方案对应的成本，最后选择成本最小的任务分配方案。通过该方式将执行时间成本和/或设备的总损耗程度作为任务分配方案的衡量指标，能够选择出成本最小的任务分配方案，使得选择的任务分配方案较为合理。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种任务分配方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种确定各任务分配方案对应的成本的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的配置界面的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种任务分配装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

随着机器人的进一步普及，一个使用场景中很可能有多个机器人提供服务。例如，一栋大楼里面很可能有多个机器人跨楼层提供服务，当存在多个待执行任务时，如何进行任务的合理分配，相关技术并未给出解决方案。

基于此本申请提出一种任务分配方法以解决上述的问题。

参阅图1为本申请实施例提供的一种任务分配方法，该方法可应用于管理机器人的服务器，也可以应用于由机器人构成的集群中，在应用本申请的任务分配方法时，需执行步骤101：确定机器人的待执行任务集合；所述待执行任务集合中包括至少一种任务类型。如：待执行任务集合1中包括的待执行任务为扫地，亦或者，待执行任务集合1中包括的待执行任务为扫地、送餐、送水。待执行任务集合中具体包括什么类型的任务在此不做具体限定，凡是机器人可执行的任务均可根据用户需求添加到待执行任务集合中。

步骤102：确定待执行任务集合的多种任务分配方案。

需要说明的是，不同类型的机器人可执行不同类型的任务，如：扫地机器人用于清扫地面，接待机器人用于接待访客，巡视机器人用于巡视环境。但是，也有些类型的机器人可执行多种类型的任务，如：巡视机器人既可以执行巡视环境的任务也可以执行接待访客的任务。故而在步骤101中确定了待执行的任务的集合后，可基于可执行任务的机器人的数量和可执行的任务类型，确定不同的任务分配方案。

步骤103：基于执行待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本。

需要说明的是，不同的机器人在执行相同的任务，即使是同一类型的机器人，由于机器人自身硬件条件或使用年限的限制，不同的机器人完成任务所需时间也是不一致的。此外，机器人及相关设备的损耗程度也是不一致的。因此，可以基于执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定任务分配方案中的成本。

步骤104：选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。

为了更好说明，通过下述例子进行说明，在酒店大厅中待执行任务集合包括：甲、乙两项任务。

假设机器人类型包括A和B两种类型，且这两种类型的机器人均可执行上述任务。若酒店内类型为A的机器人共5个分别为A1、A2、A3、A4、A5，类型为B的机器人共6个分别为B1、B2、B3、B4、B5、B6。

任务分配方案可参照表1示出的例子，即共包括三种任务分配方案。其中，表1仅做示意性展示，并未列举全部方式。

任务分配方案1中：机器人A1执行任务甲，机器人A2执行任务乙，方式1对应的成本为成本1；

任务分配方案2中：假设任务甲可由多个机器人协同完成，则在该任务分配方案中假设机器人A1、机器人A2执行任务甲，机器人B1执行任务乙，该任务分配方案对应的成本为成本2；

任务分配方案3中：机器人A3执行任务甲，机器人B4执行任务乙，该任务分配方案对应的成本为成本3。之后选择成本最小的任务分配方案来执行待执行任务集合中的任务。

表1

通过该方式对机器人待执行的任务进行分配，可以根据执行时间成本和/或设备的总损耗程度确定出成本，以成本作为衡量任务分配方案优劣的指标，使得确定出的任务分配方案比较合理。

在一个实施例中，在执行步骤103中基于执行待执行任务集合的执行时间成本和设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本时，可通过图2所示的流程示意图确定各任务分配方案对应的成本。

步骤201：获取执行时间成本以及设备的总损耗程度分别对应的权重因子；

步骤202：根据执行时间成本、设备的总损耗程度以及相应的权重因子，采用加权求和的方式确定各任务分配方案对应的成本。

接下通过实例来说明如何根据图2中的步骤确定各任务分配方案对应的成本。假定在酒店场景中，由于酒店是比较重视服务的，客人需求对应的任务能够被越快速处理执行，客人的满意度越会相应的提高。那么在确定各任务分配方案对应的成本时，执行时间成本可以是被重点考虑的。因此，可配置执行时间成本的权重因子大于设备的总损耗程度的权重因子，然后通过加权求和来计算各分配方案对应的成本。

此外，需要说明的是，具体权重因子的分配可根据用户自定义，用户自定义权重因子时，可如前文所述的例子参照机器人的工作场景的来配置，在配置具体的权重因子时用户可以根据经验值来配置。权重因子可以通过权重配置界面配置，也可以通过语音配置，具体通过什么方式来配置权重因子的大小在此不做具体限定。

当通过权重配界面配置权重因子时，可响应于用户在权重配置界面实施的操作，确定用户配置的权重因子。一种实施方式为用户可在权重配置界面输入权重因子的数值。另一种实施方式中权重因子采用非数值的方式而以能够表达相对重要程度的方式展示在权重配置界面中供用户配置权重因子。例如，权重配置界面如图3所示。图3中具有输入窗口，用户可在输入窗口分别输入执行时间成本和/或设备的总损耗程度的权重因子的数值，也可以在权重配置界面通过选择五角星的数量配置权重因子。当以五角星的数量配置权重因子时，五角星是一种采用非数值的方式展示权重因子的实施方式。在该种实施方式中，当用户选择不同数量五角星时，可基于用户分别为执行时间成本和/或设备的总损耗程度选择的五角星的数量计算出各自的权重因子数值。

图3中将执行时间成本的权重因子定义为权重因子1，将设备的总损耗程度的权重因子定义为权重因子2。用户可在配置界面的输入窗口中输入权重因子1和权重因子2的数值，也可选择权重因子1后面对应的五角星的数量。假设每个五角星对应的单位权重为0.2，则每多一个五角星，权重因子增加0.2。

在一个实施例中，权重配置界面中可提供权重配置建议，以便于作为用户配置权重因子时的参考。如图3所示，权重配置建议为权重因子1对应3颗五角星，权重因子2对应2颗五角星。

在一个实施例中，权重配置界面中的权重配置建议可基于大数据分析得到。例如，可经授权获取提供相同服务的不同组织单位的机器人的任务分配方案以及执行结果。然后分析提供相同服务的不同组织单位在执行类似或相同任务分配方案时，采用的概率最大的权重因子，或者权重因子的均值。其中，类似的任务分配方案可以指当不同任务分配集合的交集中任务的数量大于指定数量，或不同任务分配集合的交集中的任务数量与任一任务分配集合的总任务数量的比值大于指定比值。例如，任务分配集合1中包括10个任务，任务分配集合2中包括15个任务，任务分配集合1与任务分配集合2的交集中包括8个任务。假设指定比值为0.5，由于8/10(任务分配集合1的总任务数量)大于0.5，且8/15(任务分配集合2中的总任务数量)也大于0.5，所以，任务分配集合1与任务分配集合2为类似的任务分配方案。

通过权重配置界面的方式可供用户自定义权重，能够适用不同的业务场景，使得用户可以根据日积月累的经验，合理的配置权重因子，进而使得配置的成本能够更加满足业务需求。

在一个实施例中，设备的更换维修会影响任务的执行，而设备的更换维修通常与设备损耗相关，在很多场景中设备的损耗会影响使用该设备的各种需求。在机器人乘坐电梯跨楼层作业的实际应用场景中，由于跨楼层优先选用电梯，那么电梯的损耗需要考量，故此，本申请实施例中，设备的总损耗程度可以包括电梯的损耗程度和/或机器人的损耗程度。

本申请实施例中，在机器人跨楼层作业的场景中，将完成任务相关的设备即电梯的损耗程度和/或机器人损耗程度来确定损耗成本，提出了比较切合实际的适用于机器人跨楼层作业场景的设备的总损耗程度的确定方案。使得本申请实施例的方案的执行在机器人跨楼层作用的场景中更加适用。

在一个实施例中，当设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和机器人的损耗程度时，设备的总损耗程度对应的权重因子也可以针对不同参数分别设置，例如电梯的损耗程度这一参数对应的第一子权重因子，机器人的损耗程度这一参数对应的第二子权重因子。

例如，设备的总损耗程度的权重因子为0.5，可分给第一子权重因子0.2，分给第二子权重因子0.3，具体第一子权重因子和第二子权重因子的取值，可根据用户实际需求配置。由此，使得不同参数对成本的影响可根据实际需求灵活地调节，使得本申请提供的方案能够适应不同场景的需求。

在一个实施例中，电梯的损耗程度往往与电梯的使用情况相关，故此，本申请实施例中，一栋大楼里，电梯运行的楼层数可在一定程度上反映电梯的使用情况。因此，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的电梯的损耗程度可与该种任务分配方案中各机器人乘坐电梯的总楼层数正相关。其中，机器人乘坐电梯的总楼层数，在实施时，可以为机器人在接收到待执行任务后到完成该待执行任务时，机器人乘坐电梯的总楼层数。假定扫地机器人位于9楼，接收到去18楼进行客房打扫的任务时，扫地机器人乘坐电梯先到10楼配置打扫用的消毒剂，然后从10楼乘坐电梯到达18楼进行客房打扫，那么乘坐的总楼层数为18-9＝9。

进一步的，假设总楼层数的计算以开始接收到任务到完成任务并回到静候区的过程来计算，假设在上面例子的基础上，静候区位于5楼，那么整个过程为：扫地机器人从9楼乘坐电梯先到10楼配置打扫用的消毒剂，然后从10楼乘坐电梯到达18楼进行客房打扫，然后从18楼回到5楼静候区，那么乘坐的总楼层数为(18-9)+(18-5)＝22层。

具体实施时，如何确定机器人执行各任务乘坐电梯的总楼层数，可以根据实际的需求配置，本申请对此不作限定。

在一个实施例中，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的机器人的损耗程度与该种任务分配方案中至少一个设定信息正相关，其中，设定信息可包括以下信息中的至少一种：各机器人所运行的距离总和、各机器人进出电梯的总次数等。其中：

1)机器人所运行的距离总和

针对每个任务分配方案，机器人所运行的距离总和为该任务分配方案中，机器人完成所有任务运行的总长度。

场景1中，假若一个机器人接收了多个任务，并按照任务执行的先后顺序依次执行各任务。假如第一个任务从接收到第一个任务的指令开始执行，而后的每个任务的起点为上个任务的结束位置。例如，工作在酒店的机器人甲，接到的任务包括：传单发送、接待客户，机器人甲接到的第一个任务是传单发送，第二个任务是接待客户，则机器人甲从开始接收到传单发送的任务开始，到完成传单发送的任务运行的长度为C1，之后执行接待客户的任务，执行完接待客户的任务所运行的长度为C2，可知，机器人完成所有任务运行的总长度为C＝C1+C2。那么机器人所运行的距离总和为C。

场景2中，假若一个机器人接收了多个任务，并按照任务的执行的先后顺序依次执行各任务，假如第1个任务从接收到第一个任务的指令开始执行然后机器人回到静候区再开始执行第2个任务，在第2个任务执行结束时的位置紧接着作为第3个任务的开始执行的起点，那么第1个任务运行的距离为机器人开始执行第一个任务到静候区运行的长度C1，第二个任务运行的距离为机器人从静候区到第2个任务执行结束运行的长度C2，第3个任务运行的距离为机器人从第2个任务执行结束到第3个任务执行结束运行的长度C3，那么该机器人所允许的距离总和为C＝C1+C2+C3。

也即，上述场景1和场景2中，针对每个机器人，只要明确该机器人执行每个任务的起点以及终点，即可确定出执行每个任务所运行的距离，然后计算出执行所有任务所运行的距离之和即可作为一个任务分配方案中机器人所运行的距离总和。而，每个任务起点和终点的确定，可以根据实际需求而定，本申请对此不作限定。

场景3中，假若一个任务分配方案中由多个机器人共同完成任务，那么实施时，可以根据场景1中或场景2的例子，分别计算每个机器人的完成对应的任务运行的总长度。然后将所有机器人的运行的总长度总和确定为机器人所运行的距离总和。

2)机器人乘坐电梯的总次数

举个例子，机器人一次上下电梯为乘坐一次，有时完成一个任务时可以需要多次上下电梯，那么一个任务的完成需要多次乘坐电梯。针对每个任务分配方案，机器人乘坐电梯的总次数为该任务分配方案中，机器人完成所有任务乘坐电梯的总次数。

在一个实施例中，机器人可完成的任务多样化，在该场景中，不同任务的优先级不同，原则上高优先级的任务需要尽快完成。故此，为了使得基于成本选择的任务分配方案更为合理，待执行任务集合中的各任务对应有各自的优先级，各任务的优先级用于作为调整因子对各任务分配方案对应的成本进行调整，以使具有相同总执行时间的多个任务分配方案中，优先执行优先级高的任务的分配方案对应的成本低于优先执行优先级低的任务的分配方案对应的成本。

例如，任务分配方案1和任务分配方案2的总执行时间均为T。任务分配方案1中依次执行的任务为A、B、C。任务分配方案2中以此执行的任务为C、B、A。假若任务优先级从高到低的顺序依次为B、C、A。由于任务分配方案2相当于优先执行了高任务优先级的任务(即B和C)，那么在任务分配方案1和任务分配方案2的总执行时间均为T的情况下，可用任务优先级对各任务分配方案的成本进行调整，以降低任务分配方案2的成本，这样，在基于成本选择任务分配方案时，将会优选任务分配方案2。

在一种可能的实施方式中，当任务优先级越高、任务优先级的取值越大时，可以将各任务优先级与相应任务的执行时间的乘积的累加和确定为执行时间成本，以调整各任务分配方案对应的成本。

接续上文的实施例，任务分配方案1中依次执行的任务为A、B、C，若任务优先级从高到低的顺序依次为B、C、A，假定B、C、A任务优先级的取值一次为3、2、1，任务分配方案1对应的执行时间分别为10分钟、20分钟、30分钟，那么任务分配方案1的执行时间成本＝10*1+20*3+30*2＝130。任务分配方案2中以此执行的任务为C、B、A，对应的执行时间分别为10分钟、20分钟、30分钟，那么任务分配方案2的执行时间成本＝10*2+20*3+30*1＝110。可知，任务分配方案2对应的成本相对任务分配方案1对应的成本较低。

在一个实施例中，每个任务的执行时间可以从用户维度来确定。例如将用户发送任务请求到机器人执行完该任务时的时长为一个任务的执行时间。那么一个任务分配方案的执行时间成本则为各任务的执行时间的总和。例如，任务分配方案包括两个任务，而机器人在3:00接收到两个任务，第一个任务执行结束时间为3:05，那么第一个任务的执行时间为5分钟，第二个任务的执行结束时间为3:10，那么第二个任务的执行时间为10分钟，任务分配方案的执行时间成本为5+10＝15分钟。

当然，在一个实施例中，每个任务的执行时间可以从机器人维度来确定。假设机器人接收多个任务时，依次执行各任务，那么第一个任务的执行时间为从接收到第一个任务的指令到执行结束。而后的每个任务的执行时间为从上一个任务的结束时间开始到本次任务执行结束。那么最后，一个任务分配方案的执行时间成本则为各任务的执行时间的总和。例如，任务分配方案包括两个任务，而机器人在3:00同时接收到两个任务，第一个任务执行结束时间为3:05，那么第一个任务的执行时间为5分钟，第一个任务结束后才开始执行第二个任务，但是机器人接收到第一个任务的执行结束时间也为3：05，假定第二个任务的执行结束时间为3:10，那么第二个任务的执行时间为5分钟，任务分配方案的执行时间成本为5+5＝10分钟。

综上所述，在一个可能的实施方式中，本申请提供一种用于确定各任务分配方案对应的成本的表达式，可如公式(1)所示：

为便于理解，下面对公式(1)中各参数或表达式进行说明：

公式(1)中，C为任务分配方案对应的成本；

公式(1)中，第一参数为

是将各所述待执行任务的执行时间乘上任务优先级，并进行累加求和得到的，其中，T(j)表示待执行任务j的执行时间；P(j)表示任务j的任务优先级；待执行任务集合中的总的任务数为n；

公式(1)中，第二参数为

是机器人所运行的距离总和，其中，D(i)表示执行任务i运行的长度；

公式(1)中，第三参数为

是通过计算所述机器人执行任务乘坐电梯的所有楼层数的总和确定的，其中，L(i)表示执行任务i乘坐的电梯的楼层数；

公式(1)中，第四参数为

是机器人乘坐电梯的总次数，其中，E(i)表示执行任务i进出电梯的次数；

其中，w、u、v、s分别为所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数以及所述第四参数各自的权重因子。

通过该方式获取的任务分配方案对应的成本，考虑的因素更加全面，更易选出成本最小的任务分配方案。

在一个实施例中，确定了待执行任务集合中的待执行任务后，可预先对各任务分配方案进行预先规划，选择一个机器人执行或多个机器人来执行待执行任务集合中的任务，可通过上述公式(1)来计算各任务分配方案对应的成本，然后选择一个成本最低的任务分配方案来分配任务。

参阅图4为本申请实施例提供的一种任务分配装置，所述装置包括：第一确定模块41、第二确定模块42、第三确定模块43以及选择模块44。

第一确定模块41，用于确定机器人的待执行任务集合；

第二确定模块42，用于确定所述待执行任务集合的多种任务分配方案；

第三确定模块43，用于基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和/或设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本；

选择模块44，用于选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。

可选的，所述第三确定模块43，具体用于：

可选的，所述设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和/或机器人的损耗程度。

可选的，其中，当设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和机器人的损耗程度时，所述设备的总损耗程度对应的权重因子包括电梯的损耗程度对应的第一子权重因子，和机器人的损耗程度对应的第二子权重因子。

可选的，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的电梯的损耗程度与该种任务分配方案中各机器人乘坐电梯的总楼层数正相关。

可选的，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的机器人的损耗程度与该种任务分配方案中至少一个设定信息正相关，其中，

可选的，所述待执行任务集合中的各任务对应有各自的优先级，各任务的优先级用于作为调整因子对各任务分配方案对应的成本进行调整，以使具有相同总执行时间的多个任务分配方案中，优先执行优先级高的任务的分配方案对应的成本低于优先执行优先级低的任务的分配方案对应的成本。

可选的，当任务优先级越高、任务优先级的取值越大时，将各优先级与相应任务的执行时间的乘积的累加和确定为所述执行时间成本，以调整各任务分配方案对应的成本。

可选的，所述装置还包括：

在介绍了本申请示例性实施方式中的任务分配方法和装置之后，接下来，介绍本申请的另一示例性实施方式的计算设备。该计算设备具体可以为机器人，也可以为服务器等设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的任务分配方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图1中所示的步骤101-步骤104。

下面参照图4来描述根据本申请的这种实施方式的计算设备130。图5显示的计算设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算设备130以通用计算装置的形式表现。计算设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，和/或与使得该计算设备130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，计算设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于计算设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的任务分配方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上运行时，计算机程序用于使计算设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的任务分配方法中的步骤，例如，计算设备可以执行如图1中所示的步骤101-步骤104。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于任务分配的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括计算机程序，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在目标对象计算装置上执行、部分地在目标对象设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在目标对象计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到目标对象计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人的待执行任务集合；

确定所述待执行任务集合的多种任务分配方案；

选择成本最小的任务分配方案进行任务分配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于执行所述待执行任务集合的执行时间成本和设备的总损耗程度，确定各任务分配方案对应的成本，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和/或机器人的损耗程度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，当设备的总损耗程度包括电梯的损耗程度和机器人的损耗程度时，所述设备的总损耗程度对应的权重因子包括电梯的损耗程度对应的第一子权重因子，和机器人的损耗程度对应的第二子权重因子。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的电梯的损耗程度与该种任务分配方案中各机器人乘坐电梯的总楼层数正相关。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每种任务分配方案，该任务分配方案的机器人的损耗程度与该种任务分配方案中至少一个设定信息正相关，其中，

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述待执行任务集合中的各任务对应有各自的优先级，各任务的优先级用于作为调整因子对各任务分配方案对应的成本进行调整，以使具有相同总执行时间的多个任务分配方案中，优先执行优先级高的任务的分配方案对应的成本低于优先执行优先级低的任务的分配方案对应的成本。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当任务优先级越高、任务优先级的取值越大时，将各优先级与相应任务的执行时间的乘积的累加和确定为所述执行时间成本，以调整各任务分配方案对应的成本。

9.一种任务分配装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定机器人的待执行任务集合；

10.一种计算设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-8任一项所述的方法。