CN111210136A - 一种机器人任务调度的方法及服务器 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人任务调度的方法，包括：向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；分配所述目标任务至所述目标机器人。上述方法，可以对机器人发送的接收任务请求进行评估，确定最适合执行目标任务的目标机器人，在多机器人、多场景、多任务的场景中，可以基于任务信息对机器人进行调度，提高了机器人任务调度的效率。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人任务调度的方法及服务器。
背景技术
机器人作为智能设备能够代替人工自主完成现场服务，可减轻人们的劳动，带来很大的便利。随着智能服务机器人在多个领域投入使用，如何有效的进行机器人任务调度，直接影响服务机器人的效率。但是，在多机器人、多场景、多任务的场景中，现有的对机器人的调度方法只根据机器人的空闲状态进行调度，这样机器人任务调度的效率比较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人任务调度的方法及装置，可以解决机器人任务调度的效率比较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人任务调度的方法，应用于服务器，包括：
向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；
接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；
基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；
分配所述目标任务至所述目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务时间信息；
所述基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人，包括：
基于所述完成任务时间信息确定所述机器人完成所述目标任务的计划完成时刻；
基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的第一机器人，将第一机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，在所述基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的机器人，作为执行所述目标任务的目标机器人之后，还包括：
当所述第一机器人的数量至少为两个时，获取所述第一机器人完成所述目标任务的任务路线长度信息和所述第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息；
基于所述任务路线长度信息和所述时间信息，从所述第一机器人中确定执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务策略信息；
所述基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人，包括：
基于所述任务策略信息获取所述机器人的任务路线长度信息；
当所述机器人的所述任务路线长度信息满足预设路线长度条件时，将所述机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，在所述分配所述目标任务至所述目标机器人之后，还包括：
将所述目标任务的任务状态更改为已分配状态。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人任务调度的方法，应用于机器人，包括：
当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；
基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；
如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
进一步地，所述当前状态信息包括预设工作区域、当前电量；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
当所述当前电量大于或者等于完成所述目标任务所需的电量，并且所述预设工作区域包括完成所述目标任务对应的工作区域时，判定能够执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括预设权限信息；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
当完成所述目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括当前任务信息；所述当前任务信息包括当前任务的执行时长；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
基于所述当前任务的执行时长确定执行所述目标任务的开始时刻；
当开始时刻不满足所述目标任务对应的时间条件时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：
发送单元，用于向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；
接收单元，用于接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；
确定单元，用于基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；
分配单元，用于分配所述目标任务至所述目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务时间信息；
所述确定单元，具体用于：
基于所述完成任务时间信息确定所述机器人完成所述目标任务的计划完成时刻；
基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的第一机器人，将第一机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，所述确定单元，具体还用于：
当所述第一机器人的数量至少为两个时，获取所述第一机器人完成所述目标任务的任务路线长度信息和所述第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息；
基于所述任务路线长度信息和所述时间信息，从所述第一机器人中确定执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务策略信息；
所述确定单元，具体用于：
基于所述任务策略信息获取所述机器人的任务路线长度信息；
当所述机器人的所述任务路线长度信息满足预设路线长度条件时，将所述机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，所述服务器，还包括：
更改单元，用于将所述目标任务的任务状态更改为已分配状态。
第四方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：
获取单元，用于当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；
评估单元，用于基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；
发送单元，用于如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
进一步地，所述当前状态信息包括预设工作区域、当前电量；
所述评估单元，具体用于：
当所述当前电量大于或者等于完成所述目标任务所需的电量，并且所述预设工作区域包括完成所述目标任务对应的工作区域时，判定能够执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括预设权限信息；
所述评估单元，具体用于：
当完成所述目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括当前任务信息；所述当前任务信息包括当前任务的执行时长；
所述评估单元，具体用于：
基于所述当前任务的执行时长确定执行所述目标任务的开始时刻；
当开始时刻不满足所述目标任务对应的时间条件时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面或者上述第二方面所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或者上述第二方面所述的方法。
本申请实施例中，向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；分配所述目标任务至所述目标机器人。上述方法，可以对机器人发送的接收任务请求进行评估，确定最适合执行目标任务的目标机器人，在多机器人、多场景、多任务的场景中，可以基于任务信息对机器人进行调度，提高了机器人任务调度的效率。
另一方面，当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。上述方法，当获取到待分配的任务时，可以基于机器人当前情况，确定是否可以执行目标任务，并将完成任务策略和完成任务时间发送至服务器，在多机器人、多场景、多任务的场景中，可以基于任务信息对机器人进行调度，提高了机器人任务调度的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种机器人任务调度的方法的示意流程图；
图2是本申请第一实施例提供的系统交互示意图；
图3是本申请第一实施例提供的一种机器人任务调度的方法中S103细化的示意流程图；
图4是本申请第一实施例提供的一种机器人任务调度的方法中S103细化的示意流程图；
图5是本申请第一实施例提供的一种机器人任务调度的方法中S103细化的示意流程图；
图6是本申请第二实施例提供的一种机器人任务调度的方法的示意流程图；
图7是本申请第二实施例提供的一种机器人任务调度的方法中S202细化的示意流程图；
图8是本申请第三实施例提供的服务器的示意图；
图9是本申请第四实施例提供的机器人的示意图；
图10是本申请第五实施例提供的服务器的示意图；
图11是本申请第六实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种机器人任务调度的方法的示意流程图。本实施例中机器人任务调度的方法的执行主体为具有机器人任务调度的功能的服务器。如图1所示的机器人任务调度的方法可包括：
S101：向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求。
在本实施例中，如图2所示，服务器与机器人进行交互，服务器获取待分配的目标任务时，将任务信息发送至机器人，机器人基于任务信息确定是否可以执行，当机器人可以执行目标任务时，向服务器发送接受任务请求，服务器基于接受任务请求确定最适合执行目标任务的目标机器人，将目标人分配至目标机器人处。
服务器获取待分配的目标任务及其任务信息，任务信息中包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点。其中，任务执行内容可以包括任务需要机器人执行的动作等等；任务执行时间可以包括完成任务的时间期限、执行任务的过程所需的时长等等；任务执行地点为完成任务的地点的位置等等。
服务器获取到待分配的目标任务的任务信息，将任务信息发送至机器人，用于触发机器人基于任务信息判断是否可以执行任务，当机器人确定可以执行任务时，返回接收任务请求。
S102：接收由所述机器人发送的所述接受任务请求。
服务器接收由机器人发送的接受任务请求，接受任务请求为机器人基于任务信息确定自己可以执行目标任务时生成，接受任务请求包括机器人执行目标任务的相关信息，例如，执行目标任务的时间、执行目标任务的策略、执行目标任务的优先级等等。
其中，机器人接收到任务信息，基于机器人的当前状态信息确定是否可以执行目标任务，当可以执行时，生成接受任务请求，并将接受任务请求发送至服务器，当无法执行时，不生成接受任务请求，例如，当机器人获取到自己当前正在执行任务，而任务信息标识目标任务需要立即执行，则机器人判断无法执行目标任务，不生成接受任务请求。
S103：基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人。
服务器中预先存储评估策略，预设评估策略用于评估出所有发送了接受任务请求的机器人中最适合执行目标任务的机器人。服务器基于接受任务请求和预设评估策略，对每个发送接受任务请求的机器人进行评估，确定执行目标任务的目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务时间信息，为了更准确的确定执行目标任务的目标机器人，S103可以包括S1031～S1032，如图3所示，S1031～S1032具体如下：
S1031：基于所述完成任务时间信息确定所述机器人完成所述目标任务的计划完成时刻。
在本实施例中，接受任务请求至少包括完成任务时间信息，完成任务时间信息可以包括执行任务的起始时刻、结束时刻、完成时长。服务器基于获取到的接受任务请求确定完成任务时间信息，服务器基于完成任务时间信息确定机器人完成目标任务的计划完成时刻。
S1032：基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的第一机器人，将第一机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
本实施例中，机器人完成目标任务的时间条件为尽快完成，所以选择完成时刻在前的机器人来执行目标任务，服务器基于计划完成时刻确定先完成目标任务的第一机器人，即计划完成时刻在前的机器人为第一机器人。
进一步地，当两个机器人的计划完成时刻相同时，为了确定目标机器人，在S1032之后，可以包括S1033～S1034，其中，S1033～S1034在S1032之后执行，S1031～S1034也为S103的进一步细化，如图4所示，S1033～S1034具体如下：
S1033：当所述第一机器人的数量至少为两个时，获取所述第一机器人完成所述目标任务的任务路线长度信息和所述第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息。
当服务器获取到多个第一机器人时，说明此时有多个机器人同时最快完成目标任务，此时获取所述第一机器人完成目标任务的任务路线长度信息和第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息。
S1034：基于所述任务路线长度信息和所述时间信息，从所述第一机器人中确定执行所述目标任务的目标机器人。
设备可以考虑任务路线的长度和第一机器人发送接受任务请求的时间，可以将任务路线短的作为目标机器人，或者将发送接受任务请求时间早的作为目标机器人，或者综合考虑两者，优先考虑发送接受任务请求时间，当多个第一机器人同时发送发送接受任务请求时，选择任务路线短的作为目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务策略信息，为了更准确的确定执行目标任务的目标机器人，S103可以包括S1035～S1036，如图4所示，S1035～S1036具体如下：
S1035：基于所述任务策略信息获取所述机器人的任务路线长度信息。
在本实施例中，接受任务请求至少包括完成任务策略信息，完成任务策略信息可以包括执行任务的路线。服务器基于获取到的接受任务请求确定完成任务策略信息，服务器基于完成确定机器人完成目标任务的任务路线长度信息。
S1036：当所述机器人的所述任务路线长度信息满足预设路线长度条件时，将所述机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
服务器中预先设置路线长度条件，预设路线长度条件可以为执行目标任务路线最短的机器人作为目标机器人，获取所有发送接受任务请求的机器人的任务路线长度信息，任务路线长度信息最短的机器人作为执行目标任务的目标机器人。
S104：分配所述目标任务至所述目标机器人。
服务器确定目标机器人后，从目标机器人对应的任务请求信息中获取目标机器人的机器人标识，基于机器人标识信息将目标任务分配至目标机器人。
进一步地，为了进一步提升分配任务的效率，在任务分配后，其他未分配到任务的机器人不再发送接受任务请求，在S104之后，还可以包括：将所述目标任务的任务状态更改为已分配状态。服务器将目标任务的任务状态更改为已分配状态。
本申请实施例中，向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；分配所述目标任务至所述目标机器人。上述方法，可以对机器人发送的接收任务请求进行评估，确定最适合执行目标任务的目标机器人，在多机器人、多场景、多任务的场景中，可以基于任务信息对机器人进行调度，提高了机器人任务调度的效率，服务响应快，综合优化机器人利用率，解决大批量机器人的高效调度问题。
请参见图6，图6是本申请第二实施例提供的一种机器人任务调度的方法的示意流程图。本实施例中机器人任务调度的方法的执行主体为机器人。如图6所示的机器人任务调度的方法可包括：
S201：当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点。
机器人当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息，当前状态信息可以包括机器人当前的任务信息、当前的工作区域信息、当前的工作权限等等，此处不做限制。其中，任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点，具体描述可以参阅第一实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S202：基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务。
机器人基于当前状态信息评估是否能够执行任务信息对应的目标任务，即当前机器人的相关参数是否可以完成任务信息对应的目标任务。例如，基于任务信息可以确定完成目标任务需要至少机器人具有80％的电量，机器人的当前状态信息标识机器人的电量为50％，则评估结果是机器人不能执行任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括预设工作区域、当前电量，为了进一步准确的评估机器人是否能够执行目标任务，S202可以包括：当所述当前电量大于或者等于完成所述目标任务所需的电量，并且所述预设工作区域包括完成所述目标任务对应的工作区域时，判定能够执行所述任务信息对应的目标任务。在本实施例中，当前状态信息包括预设工作区域、当前电量，若当前电量大于或者等于完成目标任务所需的电量，并且预设工作区域包括完成目标任务对应的工作区域，则判定机器人能够执行任务信息对应的目标任务。也就是说，机器人自身预设了工作区域，如果完成目标任务对应的工作区域为机器人的非工作区域时，说明机器人不能够完成目标任务；机器人的当前电量不足以完成目标任务时，说明机器人不能够完成目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括预设权限信息，为了进一步准确的评估机器人是否能够执行目标任务，S202可以包括：当完成所述目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。在本实施例中，当前状态信息包括预设权限信息，预设权限信息可以为机器人的工作权限，例如，机器人具有在二楼的工作权限，不具有在三楼的工作权限，或者机器人不具有乘坐某一电梯的权限等等。当机器人完成目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。举例来说，当机器人完成目标任务所需的权限为乘坐A电梯的权限，机器人的预设权限信息中不包括乘坐A电梯的权限，则机器人无法执行目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括当前任务信息；所述当前任务信息包括当前任务的执行时长，为了进一步准确的评估机器人是否能够执行目标任务，S202可以包括S2021～S2022，如图7所示，S2021～S2022具体如下：
S2021：基于所述当前任务的执行时长确定执行所述目标任务的开始时刻。
本实施例中，当前状态信息包括当前任务信息，当前任务信息包括机器人正在执行的任务的任务信息以及处于待执行队列中的任务的任务信息，当前任务信息可以包括当前任务的执行时长。机器人在执行完当前任务之后，才能开始执行目标任务，所以机器人基于当前任务的执行时长可以确定当前任务的完成时刻，即执行目标任务的开始时刻。
S2022：当开始时刻不满足所述目标任务对应的时间条件时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
当机器人判断开始时刻不满足目标任务对应的时间条件时，判定无法执行任务信息对应的目标任务。例如，目标任务对应的时间条件为在下午8点开始执行，但是机器人可以执行目标任务的开始时刻为下午9点，则开始时刻不满足目标任务对应的时间条件，判定无法执行任务信息对应的目标任务。
S203：如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
如果机器人确定能够执行目标任务，则获取完成任务策略信息、完成任务时间信息，基于完成任务策略信息、完成任务时间信息生成接受任务请求，将接受任务请求发送至服务器。
本实施例中，当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。上述方法，当获取到待分配的任务时，可以基于机器人当前情况，确定是否可以执行目标任务，并将完成任务策略和完成任务时间发送至服务器，在多机器人、多场景、多任务的场景中，可以基于任务信息对机器人进行调度，提高了机器人任务调度的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图8，图8是本申请第三实施例提供的服务器的示意图。包括的各单元用于执行图1、图3～图5对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1、图3～图5各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图8，服务器8包括：
发送单元810，用于向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；
接收单元820，用于接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；
确定单元830，用于基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；
分配单元840，用于分配所述目标任务至所述目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务时间信息；
确定单元830，具体用于：
基于所述完成任务时间信息确定所述机器人完成所述目标任务的计划完成时刻；
基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的第一机器人，将第一机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，确定单元830，具体还用于：
当所述第一机器人的数量至少为两个时，获取所述第一机器人完成所述目标任务的任务路线长度信息和所述第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息；
基于所述任务路线长度信息和所述时间信息，从所述第一机器人中确定执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，所述接受任务请求包括完成任务策略信息；
确定单元830，具体用于：
基于所述任务策略信息获取所述机器人的任务路线长度信息；
当所述机器人的所述任务路线长度信息满足预设路线长度条件时，将所述机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
进一步地，服务器8，还包括：
更改单元，用于将所述目标任务的任务状态更改为已分配状态。
请参见图9，图9是本申请第四实施例提供的机器人的示意图。包括的各单元用于执行图6～图7对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图6～图7对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图9，机器人9包括：
获取单元910，用于当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；
评估单元920，用于基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；
发送单元930，用于如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
进一步地，所述当前状态信息包括预设工作区域、当前电量；
评估单元920，具体用于：
当所述当前电量大于或者等于完成所述目标任务所需的电量，并且所述预设工作区域包括完成所述目标任务对应的工作区域时，判定能够执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括预设权限信息；
评估单元920，具体用于：
当完成所述目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
进一步地，所述当前状态信息包括当前任务信息；所述当前任务信息包括当前任务的执行时长；
评估单元920，具体用于：
基于所述当前任务的执行时长确定执行所述目标任务的开始时刻；
当开始时刻不满足所述目标任务对应的时间条件时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
图10是本申请第五实施例提供的服务器的示意图。如图10所示，该实施例的服务器10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102，例如机器人任务调度的方法程序。所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个机器人任务调度的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块710至740的功能。
示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述服务器10中的执行过程。例如，所述计算机程序102可以被分割成发送单元、接收单元、确定单元、分配单元，各单元具体功能如下：
发送单元，用于向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；
接收单元，用于接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；
确定单元，用于基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；
分配单元，用于分配所述目标任务至所述目标机器人。
所述服务器可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是服务器10的示例，并不构成对服务器10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器101可以是所述服务器10的内部存储单元，例如服务器10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述服务器10的外部存储设备，例如所述服务器10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述服务器10还可以既包括所述服务器10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述服务器所需的其他程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
图11是本申请第六实施例提供的机器人的示意图。如图11所示，该实施例的机器人11包括：处理器110、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述处理器110上运行的计算机程序112，例如机器人任务调度的程序。所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各个机器人任务调度的方法实施例中的步骤，例如图6所示的步骤201至203。或者，所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块811至860的功能。
示例性的，所述计算机程序112可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器111中，并由所述处理器110执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序112在所述机器人11中的执行过程。例如，所述计算机程序112可以被分割成获取单元、评估单元、发送单元，各单元具体功能如下：
获取单元，用于当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；
评估单元，用于基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；
发送单元，用于如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是机器人11的示例，并不构成对机器人11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器111可以是所述机器人11的内部存储单元，例如机器人11的硬盘或内存。所述存储器111也可以是所述机器人11的外部存储设备，例如所述机器人11上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述机器人11还可以既包括所述机器人11的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人任务调度的方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：
向机器人发送待分配的目标任务的任务信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；所述任务信息用于触发所述机器人在能够执行所述目标任务时，返回接受任务请求；
接收由所述机器人发送的所述接受任务请求；
基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人；
分配所述目标任务至所述目标机器人。
2.如权利要求1所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，所述接受任务请求包括完成任务时间信息；
所述基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人，包括：
基于所述完成任务时间信息确定所述机器人完成所述目标任务的计划完成时刻；
基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的第一机器人，将第一机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
3.如权利要求2所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，在所述基于所述计划完成时刻确定先完成所述目标任务的机器人，作为执行所述目标任务的目标机器人之后，还包括：
当所述第一机器人的数量至少为两个时，获取所述第一机器人完成所述目标任务的任务路线长度信息和所述第一机器人发送所述接受任务请求的时间信息；
基于所述任务路线长度信息和所述时间信息，从所述第一机器人中确定执行所述目标任务的目标机器人。
4.如权利要求1所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，所述接受任务请求包括完成任务策略信息；
所述基于所述接受任务请求和预设评估策略，确定执行所述目标任务的目标机器人，包括：
基于所述任务策略信息获取所述机器人的任务路线长度信息；
当所述机器人的所述任务路线长度信息满足预设路线长度条件时，将所述机器人作为执行所述目标任务的目标机器人。
5.如权利要求1所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，在所述分配所述目标任务至所述目标机器人之后，还包括：
将所述目标任务的任务状态更改为已分配状态。
6.一种机器人任务调度的方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
当获取到由服务器发送的任务信息时，获取当前状态信息；所述任务信息包括任务执行内容、任务执行时间、任务执行地点；
基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务；
如果能够执行所述目标任务，向所述服务器发送接受任务请求；所述接受任务请求包括完成任务策略信息、完成任务时间信息。
7.如权利要求6所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括预设工作区域、当前电量；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
当所述当前电量大于或者等于完成所述目标任务所需的电量，并且所述预设工作区域包括完成所述目标任务对应的工作区域时，判定能够执行所述任务信息对应的目标任务。
8.如权利要求6所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括预设权限信息；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
当完成所述目标任务所需的权限信息超出预设权限信息时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
9.如权利要求6所述的机器人任务调度的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括当前任务信息；所述当前任务信息包括当前任务的执行时长；
所述基于所述当前状态信息评估是否能够执行所述任务信息对应的目标任务，包括：
基于所述当前任务的执行时长确定执行所述目标任务的开始时刻；
当开始时刻不满足所述目标任务对应的时间条件时，判定无法执行所述任务信息对应的目标任务。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5或者权利要求6至9任一项所述的方法。
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