CN112068544A - 一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。通过确定路径代价值，选择效率更高的目标路径，避免自主移动装置相遇时在原地等待的情况，提高自主移动装置的调度效率。

Description

一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，自主移动装置逐渐应用在人们的生活中，尤其是在餐厅或酒店等场所，自主移动装置可以代替工作人员进行送餐或导购等服务。但是固定场所的区域狭窄，在自主移动装置的路径规划中容易出现多个自主移动装置同时经过一条通道的情况。

现有技术中，为避免自主移动装置在狭窄区域相撞，当存在两个自主移动装置的路径出现交点时，其中一个自主移动装置在旁等待，从而实现实时避障。然而，这种避障或等待动作，容易导致在餐厅高峰时期，自主移动装置在一个位置点一直等待的问题，自主移动装置的调度效率较低，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质，以实现既避免自主移动装置碰撞，又提高自主移动装置的调度效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自主移动装置调度方法，该方法包括：

获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自主移动装置调度，该装置包括：

候选路径获取模块，用于获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

时间函数值确定模块，用于根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

路径代价值确定模块，用于根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

目标路径确定模块，用于根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的自主移动装置调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的自主移动装置调度方法。

本发明实施例通过获取候选路径，在确定候选路径的路径代价值时考虑候选路径的时间函数值，对各候选路径进行多方面了解，对路径进行实时更新，有利于选择优质的目标路径，减少自主移动装置的等待和行驶时间。解决了现有技术中，当自主移动装置相遇时，一方自主移动装置需要在原地等待的问题，优化自主移动装置的行驶路径，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的调度效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种自主移动装置调度方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种自主移动装置调度方法的流程示意图；

图3是本发明实施例二中的候选路径示意图；

图4是本发明实施例三中的一种自主移动装置调度装置的结构框图；

图5是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自主移动装置调度方法的流程示意图，本实施例可适用于调度自主移动装置行驶路线的情况，该方法可以由一种自主移动装置调度装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径。

其中，自主移动装置可以是机器人或物流小车等装置，根据自主移动装置所在现场的物品摆放位置，可以得到自主移动装置从起始点到目标点的多条路径，这些路径作为备选路径与自主移动装置编号进行关联存储。自主移动装置在行驶前计算出多条备选路径，从中选择最优路径进行行驶，其他备选路径进行保存。自主移动装置可以在行驶过程中可以不断将自己的行驶信息发送给控制台，控制台接收到行驶信息，从行驶信息中获取自主移动装置的编号信息，调取该自主移动装置的备选路径。并从行驶信息中获取自主移动装置的当前位置，根据备选路径得到自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径。备选路径是自主移动装置在行驶前得到的从起始点到目标点的路径，候选路径是自主移动装置行驶后，从当前位置到目标点的路径，候选路径可以是局部备选路径。

本实施例中，可选的，在获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径之前，还包括：根据自主移动装置行驶信息，判断至少两方自主移动装置在各自当前路径下是否相遇；其中，自主移动装置行驶信息包括路径信息、位置信息和编号信息；若相遇，则获取任一方自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径，以从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

具体的，多个自主移动装置可以同时在同一场所进行工作，自主移动装置在行驶时，可以按照预设周期发送自主移动装置行驶信息。根据自主移动装置行驶信息可以判断自主移动装置是否会相遇，其中，自主移动装置行驶信息可以包括路径信息、位置信息和编号信息等。路径信息是自主移动装置当前所走的路径，位置信息是自主移动装置的当前位置，编号信息是自主移动装置的唯一编号。控制台接收到自主移动装置发送的自主移动装置行驶信息，获取各自主移动装置当前行走的路径，判断各路径是否存在交点。若不存在，则说明自主移动装置不会相遇，各自主移动装置按照当前路径继续行驶；若存在，则根据自主移动装置的行驶速度和路径长度，计算各自主移动装置到该交点的时间。根据各自主移动装置到该交点的时间，确定各自主移动装置到达交点的时间差，预设一个时间差阈值，若到达交点的时间差大于预设的时间差阈值，则说明各自主移动装置之间虽然会经过同一路径点，但不会相遇，自主移动装置可以按照当前路径继续行驶；若到达交点的时间差小于或等于预设的时间差阈值，则说明各自主移动装置在相近的时间经过同一个路径点，极有可能会相遇。若自主移动装置会相遇，则获取自主移动装置在行驶前计算出的多条备选路径，根据备选路径和当前位置，得到候选路径，以便于从候选路径中选择目标路径进行避障和行驶。这样设置的有益效果在于，先判断自主移动装置是否会相遇，若相遇，再获取候选路径；若不相遇，则自主移动装置可以继续行驶。避免在正常情况下仍然需要对候选路径进行计算，减少计算过程，节约计算时间。在相遇的情况下，及时获取候选路径，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的工作效率。

S120、根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值。

其中，计算每个自主移动装置行驶每条候选路径的时间函数值，时间函数值可以是自主移动装置在路径上行驶的时间值，也可以是根据时间值转换得到的时间代价值。时间代价值是作为一个当量，可以根据预先设定的时间值转换为时间代价值的规则得到，时间代价值表示自主移动装置行驶的时间消耗，自主移动装置在候选路径上的时间代价值越小，说明该候选路径在行驶时间方面越优秀。自主移动装置的行驶速度为预先设置，不同候选路径的长度可以不同，根据时间函数的计算公式，可以得到不同候选路径的时间函数值。例如，可以采用距离除以速度的计算公式，得到自主移动装置从当前位置到目标点的时间。

自主移动装置的时间函数值可以包括行驶的时间，也可以包括路上停留的时间。自主移动装置停留时可以将停留的时间信息发送给控制台，控制台将停留时间添加到时间函数的计算中，得到自主移动装置在路径上完整的时间函数值。

S130、根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值。

其中，路径代价值是指自主移动装置在路径上的行驶消耗，可以是时间消耗和能量消耗等。例如，可以将路径长度值根据预设规则转换为移动代价值这一当量，由移动代价值表示路径代价值，在相同行驶速度且自主移动装置全程正常行驶的情况下，路径长度越长，行驶消耗越多，路径代价值越大。可以采用预设算法计算自主移动装置在每条候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值，例如，可以采用遗传算法、A*算法和蚁群算法等。在根据路径长度计算路径代价值时添加时间函数值，在路径长度值一致的情况下，时间函数值越大，路径代价值越大。

本实施例中，可选的，根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值，包括：根据时间函数值和预设算法的代价函数，计算任一方自主移动装置在对应的候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；路径代价值的计算公式如下：

f(n)＝K+t(n)；

其中，f(n)表示路径代价值，t(n)表示时间函数值，K表示从当前位置到终点的移动代价值之和，n为候选路径中的路径节点。

具体的，预设算法可以采用A*算法，A*算法中代价函数的计算公式为：

f(n)＝g(n)+h(n)；

其中，f(n)表示路径代价值，g(n)表示从当前位置到n的移动代价值，h(n)表示从n到终点的移动代价值，n为候选路径中的路径节点，g(n)+h(n)表示为K。路径节点为当前位置到目标点之间的一点，若不同自主移动装置的路径存在交点，则路径节点可以是各自自主移动装置从当前位置到交点之间的一点。

可以在A*算法的代价函数计算中加入时间函数值，根据时间函数值和代价函数，计算每个自主移动装置在对应的每条候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值。改进后的路径代价值的计算公式如下：

f(n)＝g(n)+h(n)+t(n)；

其中，t(n)表示时间函数值，时间函数值为自主移动装置在候选路径上消耗的时间当量。若两个自主移动装置的候选路径存在交点，其中一方自主移动装置要在节点n处停留一段时间等待另一方自主移动装置通过，则停留的自主移动装置的时间函数值需要加上停留的时间再进行计算。这样设置的有益效果在于，从路径长度和时间消耗来考虑路径代价值，实现了对候选路径的精确判断，有利于找到路径长度短且用时较短的最优路径，避免自主移动装置在相遇时只能进行等待，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的调度效率。

S140、根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

其中，计算每个自主移动装置在每条候选路径上的路径代价值，在得到路径代价值后，可以选择路径代价值最小的路径作为目标路径，自主移动装置根据新确定的目标路径继续行进。

本实施例中，可选的，根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径，包括：将至少两方自主移动装置的所有候选路径进行排列组合，确定每组候选路径的路径代价值之和；将路径代价值之和进行比对，将路径代价值之和最小的至少两条候选路径作为对应自主移动装置的目标路径。

具体的，将至少两方自主移动装置的所有候选路径进行排列组合，例如，有两方自主移动装置A和B，A自主移动装置由两条候选路径A1和A2，B自主移动装置由两条候选路径B1和B2，排列组合后可以得到4组路径，分别为A1B1，A1B2，A2B1和A2B2。将每组路径中两条候选路径的路径代价值相加，得到四个代价函数的和值。将四个和值进行比较，选取和值最小的一组路径，将这组路径中的候选路径作为A和B的目标路径。这样设置的有益效果在于，综合考虑每一方自主移动装置的路径代价值，使每一方自主移动装置都能以较优的路径进行行驶，避免其中一方自主移动装置行驶，而另一方自主移动装置等待的情况，提高自主移动装置的调度效率。

本实施例的技术方案，通过获取候选路径，在确定候选路径的路径代价值时考虑候选路径的时间函数值，对各候选路径进行多方面了解，对路径进行实时更新，有利于选择优质的目标路径，减少自主移动装置的等待和行驶时间。解决了现有技术中，当自主移动装置相遇时，一方自主移动装置需要在原地等待的问题，优化自主移动装置的行驶路径，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的调度效率。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种自主移动装置调度方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种自主移动装置调度装置来执行。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径。

S220、确定至少两方自主移动装置的候选路径是否存在交点；若是，则确定任一方自主移动装置在候选路径下从当前位置到交点的行驶时间，用于确定任一方自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值。

其中，在得到每个自主移动装置的候选路径之后，确定不同自主移动装置的候选路径之间是否存在交点。图3为候选路径示意图。存在两个人自主移动装置a和b，当前位置分别为A和B，a的候选路径为A-A1-C-G1和A-Am-C-G1等，b的候选路径为B-B1-C-G2和B-Bm-C-G2等，a的目标点为G1，b的目标点为G2，候选路径中存在交点C。若候选路径存在交点，则确定每个自主移动装置在每条存在交点的候选路径上，从当前位置到交点所用的行驶时间；若不存在交点，则根据自主移动装置的行驶速度，确定任一方自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值，该时间函数值是自主移动装置在每条候选路径上的时间消耗，从而根据时间函数和预设的代价函数，计算每条候选路径的路径代价值。

S230、根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值。

其中，若候选路径存在交点，则计算自主移动装置从当前位置到候选路径的行驶时间，根据行驶时间和自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值。由行驶时间判断自主移动装置是否会在交点相遇，根据相遇情况确定自主移动装置是否需要停留来避免碰撞，再根据停留的时间和行驶速度，确定自主移动装置的时间函数值。例如，根据行驶速度计算出自主移动装置正常走完候选路径的时间，再加上停留的时间，即可得到自主移动装置走完候选路径的实际时间。

本实施例中，可选的，根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值，包括：比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间；若至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间差小于或等于时间差阈值，则根据自主移动装置优先级，确定第一优先级自主移动装置和第二优先级自主移动装置；确定第二优先级自主移动装置在交点前预设节点上的等待时间；根据第一优先级自主移动装置的行驶速度，确定第一优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值，并根据第二优先级自主移动装置的行驶速度和等待时间，确定第二优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值。

具体的，将至少两方自主移动装置在每条存在交点的候选路径上，从当前位置到交点的行驶时间进行一一的比对，可以将至少两方自主移动装置的候选路径进行排列组合，比较每组候选路径中到达交点的时间。例如，A自主移动装置有两条候选路径与B自主移动装置的两条候选路径存在交点，将A自主移动装置的两条候选路径A1和A2分别与B自主移动装置的两条候选路径B1和B2进行比较，可以得到四个比较结果。在比较到达交点时间差时所得到的排列组合，可以与计算代价函数和值时的排列组合一致。将得到的行驶时间差分别与预设的时间差阈值比较，若行驶时间差小于或等于时间差阈值，则说明自主移动装置会在交点相遇，需要对相遇情况做出相应策略。获取自主移动装置的优先级，根据优先级确定第一优先级自主移动装置和第二优先级自主移动装置。可以将优先级高的自主移动装置作为第一优先级自主移动装置，将优先级低的自主移动装置作为第二优先级自主移动装置。优先级为预先设置，例如，可以将任务紧急的自主移动装置，优先级调高。由于第二优先级自主移动装置的优先级低于第一优先级自主移动装置，因此，可以使第一优先级自主移动装置先通过交点，第二优先级自主移动装置在交点前预设节点进行等待，等待时间和等待的路径节点可以预先设置。等待时间可以是预设的固定时间，也可以是第二优先级自主移动装置从预设节点到交点的行驶时间，通过将第二优先级自主移动装置从预设节点到交点的行驶时间引入为等待时间，减少了参数的增加，提高计算效率。例如，图3中C点为交点，比较A-A1-C-G1和B-B1-C-G2这两条候选路径中A-A1-C的时间和B-B1-C的时间，若A-A1-C和B-B1-C的时间差值小于预设时间差阈值，且B的优先级高于A，则可以让A在A1点停留，让B继续行驶。在等待时间到达时，第一优先级自主移动装置已经通过交点，这时第二优先级自主移动装置可以继续行驶。由于第二优先级自主移动装置在行驶过程发生了停留，因此在计算时间函数值时，可以根据等待时间和行驶速度进行计算。第一优先级自主移动装置全程正常行驶，因此，第一自主移动装置的时间函数值根据行驶速度进行计算。这样设置的有益效果在于，通过到达交点的时间确定自主移动装置的行驶情况，既实现自主移动装置避障，又避免紧急任务被延迟，计算在停留情况下的时间函数值，提高时间函数值的计算精度。

本实施例中，可选的，在确定第二优先级自主移动装置在交点前预设节点上的等待时间之后，还包括：根据第二优先级自主移动装置的行驶时间和等待时间，确定第二优先级自主移动装置从当前位置到交点的预计时间；比较第二优先级自主移动装置的预计时间和第一优先级自主移动装置的行驶时间；若第二优先级自主移动装置的预计时间与第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差小于或等于时间差阈值，则增加第二优先级自主移动装置在交点前预设节点上的等待时间，得到最新等待时间；根据最新等待时间，比较第二优先级自主移动装置与第一优先级自主移动装置，从当前位置到交点的时间差，直至时间差大于时间差阈值。

具体的，在确定自主移动装置的优先级后，可以为第二优先级自主移动装置增加一个等待时间，此时第二优先级自主移动装置从当前位置到交点所需的时间为行驶时间加上等待时间，将此时第二优先级自主移动装置从当前位置到交点所需的时间作为预计时间。第二优先级自主移动装置的预计时间与第一优先级自主移动装置行驶时间的时间差仍然存在小于或等于时间差阈值的可能，因此，将第二优先级自主移动装置的预计时间和第一优先级自主移动装置的行驶时间进行比较。若第二优先级自主移动装置的预计时间与第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差大于预设时间差阈值，则确定第二优先级自主移动装置在预设节点上只进行一个等待时间单位的等待；若第二优先级自主移动装置的预计时间与第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差小于或等于预设时间差阈值，则增加第二优先级自主移动装置在预计节点的等待时间，可以将等待时间进行加倍，得到最新等待时间。将最新等待时间与第二优先级自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间相加，作为第二优先级自主移动装置从当前位置到交点的最新预计时间。继续将最新预计时间与第一优先级自主移动装置的行驶时间进行比较，直至第二优先级自主移动装置从当前位置到交点的最新预计时间与第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差大于预设时间差阈值。这样设置的有益效果在于，保证自主移动装置之间不会发生碰撞，实现自主移动装置的避障，提高路径安全性。

例如，图3中A点处的自主移动装置a从A点到A1点的时间为5个时间当量，从A1点到C点的时间为4个时间当量，B点处的自主移动装置b从B点到B1点的时间为5个时间当量，从B1点到C点的时间为2个时间当量，预设时间差阈值为5个时间当量，a的预设等待时间为A1到C的时间，b的预设等待时间为B1到C的时间。a从A到C的时间为9个时间当量，b从B到C的时间为7个时间当量，时间差为2个时间当量，小于预设时间差阈值，因此，a与b会在C点相遇。由于a的优先级高于b，因此a正常行驶，b在B1处等待2个时间当量，则b从B到C的预计时间为9。此时a与b的时间差为0，仍然小于预设时间差阈值，则b在B1点多等2个时间当量，b的最新预计时间为11。当b在B1点等待8个时间当量时，a与b的时间差大于预设时间差阈值，则完成等待时间的迭代确定。

本实施例中，可选的，在比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间之后，还包括：若至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间差大于时间差阈值，则确定至少两方自主移动装置不会发生相撞；根据自主移动装置的行驶速度，确定任一方自主移动装置在对应候选路径行驶过程中的时间函数值。

具体的，若各自主移动装置存在交点的候选路径中，当前位置到交点的行驶时间差大于时间差阈值，则说明虽然各自主移动装置会经过同一个地点，但不会相遇，因此，各自主移动装置可以正常行驶。在计算时间函数时，不需要额外计算等待时间，根据自主移动装置的行驶速度进行计算。这样设置的有益效果在于，在确定候选路径存在交点后，判断自主移动装置是否会在交点相遇，若不会，则不需要进行停留等待，避免自主移动装置浪费时间等待，实现对自主移动装置行驶过程的精确判断，提高自主移动装置的调度和工作效率。

S240、根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值。

S250、根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

本发明实施例通过获取候选路径，在确定候选路径的路径代价值时考虑候选路径的时间函数值，对各候选路径进行多方面了解。确定候选路径是否存在交点，若存在，则根据到达交点的时间判断自主移动装置是否相遇，从而确定自主移动装置的停留等待情况，根据等待时间和行驶速度确定路径代价值，通过比较路径代价值对路径进行实时更新，有利于选择优质的目标路径，减少自主移动装置的等待和行驶时间。解决了现有技术中，当自主移动装置相遇时，一方自主移动装置需要在原地等待的问题，优化自主移动装置的行驶路径，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的调度效率。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种自主移动装置调度装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的自主移动装置调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：

候选路径获取模块401，用于获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

时间函数值确定模块402，用于根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值；

路径代价值确定模块403，用于根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

目标路径确定模块404，用于根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

可选的，该装置还包括：

相遇判断模块，用于在获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径之前，根据自主移动装置行驶信息，判断至少两方自主移动装置在各自当前路径下是否相遇；其中，自主移动装置行驶信息包括路径信息、位置信息和编号信息；若相遇，则获取任一方自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径，以从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

可选的，该装置还包括：

交点确定模块，用于在获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径之后，确定至少两方自主移动装置的候选路径是否存在交点；

行驶时间确定模块，用于若是，则确定任一方自主移动装置在候选路径下从当前位置到交点的行驶时间，用于确定任一方自主移动装置在候选路径行驶过程中的时间函数值。

可选的，时间函数值确定模块402，还包括：

行驶时间比较单元，用于比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间；

优先级确定单元，用于若至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间差小于或等于时间差阈值，则根据自主移动装置优先级，确定第一优先级自主移动装置和第二优先级自主移动装置；

等待时间确定单元，用于确定第二优先级自主移动装置在交点前预设节点上的等待时间；

时间函数值获得单元，用于根据第一优先级自主移动装置的行驶速度，确定第一优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值，并根据第二优先级自主移动装置的行驶速度和等待时间，确定第二优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值。

可选的，时间函数值确定模块402，还包括：

预计时间确定单元，用于根据所述第二优先级自主移动装置的行驶时间和等待时间，确定所述第二优先级自主移动装置从当前位置到所述节点的预计时间；

行驶时间再比较单元，用于比较所述第二优先级自主移动装置的预计时间和所述第一优先级自主移动装置的行驶时间；

最新等待时间确定单元，用于若所述第二优先级自主移动装置的预计时间与所述第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差小于或等于时间差阈值，则增加所述第二优先级自主移动装置在所述交点前预设节点上的等待时间，得到最新等待时间；

比较结束单元，用于根据所述最新等待时间，比较所述第二优先级自主移动装置与所述第一优先级自主移动装置，从当前位置到预设交点的时间差，直至所述时间差大于所述时间差阈值。

可选的，时间函数值确定模块402，还包括：

相撞确定单元，用于在比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间之后，若至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间差大于时间差阈值，则确定至少两方自主移动装置不会发生相撞；

根据自主移动装置的行驶速度，确定任一方自主移动装置在对应候选路径行驶过程中的时间函数值。

可选的，路径代价值确定模块403，具体用于：

根据所述时间函数值和预设算法的代价函数，计算任一方自主移动装置在对应的候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

路径代价值的计算公式如下：

f(n)＝K+t(n)；

其中，f(n)表示路径代价值，t(n)表示时间函数值，K表示从当前位置到终点的移动代价值，n为候选路径中的路径节点。

可选的，目标路径确定模块404，包括：

候选路径组合单元，用于将至少两方自主移动装置的所有候选路径进行排列组合，确定每组候选路径的路径代价值之和；

目标路径获得单元，用于将路径代价值之和进行比对，将路径代价值之和最小的至少两条候选路径作为对应自主移动装置的目标路径。

本发明实施例通过获取候选路径，在确定候选路径的路径代价值时考虑候选路径的时间函数值，对各候选路径进行多方面了解，对路径进行实时更新，有利于选择优质的目标路径，减少自主移动装置的等待和行驶时间。解决了现有技术中，当自主移动装置相遇时，一方自主移动装置需要在原地等待的问题，优化自主移动装置的行驶路径，提高自主移动装置的调度效率。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备500的框图。图5显示的计算机设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备500以通用计算设备的形式表现。计算机设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。计算机设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备500交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，计算机设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器512通过总线503与计算机设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种自主移动装置调度方法，包括：

获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种自主移动装置调度方法，包括：

获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

根据自主移动装置的行驶速度，确定自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

根据时间函数值确定自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

根据路径代价值，从候选路径中确定自主移动装置的目标路径。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种自主移动装置调度方法，其特征在于，包括：

获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径之前，还包括：

根据自主移动装置行驶信息，判断至少两方自主移动装置在各自当前路径下是否相遇；其中，所述自主移动装置行驶信息包括路径信息、位置信息和编号信息；

若相遇，则获取任一方自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径，以从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径之后，还包括：

确定至少两方自主移动装置的候选路径是否存在交点；

若是，则确定任一方自主移动装置在所述候选路径下从当前位置到所述交点的行驶时间，用于确定所述任一方自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值，包括：

比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间；

若所述至少两方自主移动装置从当前位置到所述交点的行驶时间差小于或等于时间差阈值，则根据自主移动装置优先级，确定第一优先级自主移动装置和第二优先级自主移动装置；

确定所述第二优先级自主移动装置在所述交点前预设节点上的等待时间；

根据第一优先级自主移动装置的行驶速度，确定所述第一优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值，并根据所述第二优先级自主移动装置的行驶速度和所述等待时间，确定所述第二优先级自主移动装置在对应的候选路径下的时间函数值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述第二优先级自主移动装置在所述交点前预设节点上的等待时间之后，还包括：

根据所述第二优先级自主移动装置的行驶时间和等待时间，确定所述第二优先级自主移动装置从当前位置到所述交点的预计时间；

比较所述第二优先级自主移动装置的预计时间和所述第一优先级自主移动装置的行驶时间；

若所述第二优先级自主移动装置的预计时间与所述第一优先级自主移动装置的行驶时间的时间差小于或等于时间差阈值，则增加所述第二优先级自主移动装置在所述交点前预设节点上的等待时间，得到最新等待时间；

根据所述最新等待时间，比较所述第二优先级自主移动装置与所述第一优先级自主移动装置，从当前位置到所述交点的时间差，直至所述时间差大于所述时间差阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在比较至少两方自主移动装置从当前位置到交点的行驶时间之后，还包括：

若所述至少两方自主移动装置从当前位置到所述交点的行驶时间差大于时间差阈值，则确定所述至少两方自主移动装置不会发生相撞；

根据自主移动装置的行驶速度，确定任一方自主移动装置在对应候选路径行驶过程中的时间函数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值，包括：

根据所述时间函数值和预设算法的代价函数，计算任一方自主移动装置在对应的候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

所述路径代价值的计算公式如下：

f(n)＝K+t(n)；

其中，f(n)表示路径代价值，t(n)表示时间函数值，K表示从当前位置到终点的移动代价值之和，n为候选路径中的路径节点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径，包括：

将至少两方自主移动装置的所有候选路径进行排列组合，确定每组候选路径的路径代价值之和；

将所述路径代价值之和进行比对，将路径代价值之和最小的至少两条候选路径作为对应自主移动装置的目标路径。

9.一种自主移动装置调度装置，其特征在于，包括：

候选路径获取模块，用于获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

时间函数值确定模块，用于根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

路径代价值确定模块，用于根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

目标路径确定模块，用于根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的自主移动装置调度方法。

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的自主移动装置调度方法。

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