CN110763249A - 自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的至少一个实施例为：获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。本申请在某些无法确定车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。
背景技术
随着科技的发展，智能车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。车辆的自动驾驶需要极高的安全性、可靠性，因而对自动驾驶系统提出很高的要求。
现有技术中自动驾驶系统通常会在行驶过程中提前规划路线，通常会根据自动驾驶车辆即将到达的站点位置以及自动驾驶车辆目标终点位置，结合地图实现路线规划。而在某些情况下，例如自动驾驶系统重启、地图重新载入等，自动驾驶系统会存在无法准确确定自动驾驶车辆即将到达的站点的风险，进而导致自动驾驶系统无法准确的进行路线规划，严重影响自动驾驶车辆的安全行驶。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质，以准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
本申请第一个方面提供一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，包括：
获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；
获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
通过上述方法，可在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，从而可以基于自动驾驶车辆即将到达的站点准确的对自动驾驶车辆进行后续的路线规划，实现对自动驾驶车辆的精准导航。
进一步的，所述根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点，包括：
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段；
根据所述自动驾驶车辆当前所在的路段、以及所述车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
进一步的，所述根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段，包括：
对于任意相邻的第一站点和第二站点，获取所述第一路径距离与所述第二路径距离的路径距离总和；
根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
可选的，所述根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，包括：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的第一比值；
若所述第一比值小于或等于第一预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
可选的，所述根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，包括：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的距离差值，获取所述距离差值与所述第三路径距离的第二比值；
若所述第二比值小于或等于第二预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
进一步的，所述方法还包括：
若确定所述自动驾驶车辆当前不位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，则依次判断所述自动驾驶车辆当前是否位于其他路段，直至确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段。
本申请第二个方面提供一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置，包括：
获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；
处理模块，用于根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
本申请第三个方面提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
本申请第四个方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
本申请第五个方面提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如第一方面所述的方法。
本申请第六个方面提供一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，包括：
获取自动驾驶车辆的到达站点；
根据所述自动驾驶车辆的所述到达站点以及自动驾驶车辆目标终点进行路线规划，以根据规划的路线对所述自动驾驶车辆进行导航决策。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。本申请实施例在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请一实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法流程图；
图2是本申请一实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的场景图；
图3是本申请另一实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法流程图；
图4是本申请另一实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法流程图；
图5是本申请一实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置的结构图；
图6是本申请一实施例提供的用来实现本申请实施例的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本申请一实施例提供一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，图1为本发明实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法流程图。所述执行主体可以为自动驾驶车辆的自动驾驶系统，或者与自动驾驶车辆通信连接的其他控制端(例如服务器等，可将规划的路线发送给自动驾驶车辆)，如图1所示，所述确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法具体步骤如下：
S101、获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离。
S102、获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离。
在本实施例中，可以通过自动驾驶车辆的定位模块获取自动驾驶车辆当前位置坐标，此外还可获得各站点的位置坐标，而由于相邻站点之间的路径较为复杂，可能是弯曲的路径、也可能存在多条路径，因此在某些情况(例如自动驾驶系统重启)并不能直接根据自动驾驶车辆当前位置坐标以及各站点位置坐标判断自动驾驶车辆即将到达的站点(也即下一个站点)，例如图2所示，自动驾驶车辆当前位置可能到站点S1、S2、S3的距离均比较接近，仅靠位置坐标可能无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点，而需要获取自动驾驶车辆到任意相邻两个站点间的路径距离、以及任意相邻两个站点间的路径距离，再根据自动驾驶车辆到任意相邻两个站点间的路径距离(也即第一路径距离和第二路径距离)、以及任意相邻两个站点间的路径距离(也即第三路径距离)、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆即将到达的站点。
在一种可选实施例中，可在获取自动驾驶车辆当前位置坐标后以及各站点的位置坐标后，获取自动驾驶车辆当前位置到各站点可能的路径，并获取路径距离，也即自动驾驶车辆到达各站点的行车距离，而非自动驾驶车辆到各站点的直线距离；此外还需要获取相邻两个站点之间的路径距离，也即自动驾驶车辆从一个站点到其相邻站点的行车距离。其中，两个站点是否相邻，可结合地图以及两个站点的位置、两个站点之间的路径等来确定。例如图2中S2与S3之间存在一条路径，因此S2和S3为相邻站点，若S2与S4之间也存在一条路径，那么S2与S4也可作为相邻站点。
S103、根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
在本实施例中，在获取到自动驾驶车辆到任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离、以及任意相邻两个站点间路段的第三路径距离后，可根据所所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点，也即所述自动驾驶车辆即将到达的站点。具体的，如图3所示，可通过如下步骤实现：
S201、根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段；
S202、根据所述自动驾驶车辆当前所在的路段、以及所述车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
在本实施例中，可根据自动驾驶车辆到任意相邻两个站点间的路径距离、所述任意相邻两个站点间路段的路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段，也即，若自动驾驶车辆在相邻的某两个站点间的路段时，自动驾驶车辆到该两个站点间的第一路径距离与第二路径距离之和大致与该两个站点间路段的第三路径距离相等，也即自动驾驶车辆位置与该路段的车道线接近，而若自动驾驶车辆不在相邻的某两个站点间的路段时，自动驾驶车辆到该两个站点间的第一路径距离与第二路径距离之和与该两个站点间路段的第三路径距离将存在差异。根据上述原理即可确定自动驾驶车辆当前所在的路段，进而再结合车辆行驶方向，即可判断自动驾驶车辆正沿着该路段朝向哪一站点行驶，从而确定自动驾驶车辆即将到达的站点。
在上述实施例的基础上，在确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点后，还可根据所述自动驾驶车辆的所述到达站点以及自动驾驶车辆目标终点进行路线规划，以根据规划的路线对所述自动驾驶车辆进行导航决策。
在本实施例中，在确定自动驾驶车辆即将达到的站点后，即可根据自动驾驶车辆即将达到的站点以及自动驾驶车辆目标终点规划自动驾驶车辆接下来的行驶路线，并根据规划的路线对自动驾驶车辆进行导航。具体的路线规划策略可采用现有技术中的路线规划策略，此处不再赘述。
本实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，通过获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。本实施例在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
在上述实施例的基础上，如图4所示，S201所述的根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段，包括：
S301、对于任意相邻的第一站点和第二站点，获取所述第一路径距离与所述第二路径距离的路径距离总和。
在本实施例中，对于相邻的第一站点S1和第二站点S2，自动驾驶车辆到所述第一站点S1的第一路径距离W1、以及所述自动驾驶车辆到所述第二站点S2间的第二路径距离W2，可获取第一路径距离W1与第二路径距离W2的路径距离总和为W1+W2。
S302、根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在本实施例中，第一站点S1和第二站点S2间的路段的第三路径距离为W，可根据通过比较距离总和W1+W2与W是否大致相等来判断自动驾驶车辆是否为第一站点S1和第二站点S2的路段，而是否大致相等则通过预设阈值来进行衡量。
在一种可选实施例中，可获取所述距离总和与所述第三路径距离的第一比值，也即(W1+W2)/W；若所述第一比值小于或等于第一预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在本实施例中，(W1+W2)/W越接近1，则说明自动驾驶车辆当前位于第一站点S1和第二站点S2间的路段的可能性越大，本实施例中可设定第一预设阈值为1.1，当(W1+W2)/W小于或等于1.1则确定自动驾驶车辆当前位于第一站点S1和第二站点S2间的路段。当然第一预设阈值也可以为大于或等于1的其他数值，例如1.05、1.15、1.2等，其数值越小判断得越精准，可根据实际需要进行设定。
在另一种可选实施例中，可获取所述距离总和与所述第三路径距离的距离差值，也即W1+W2-W，获取所述距离差值与所述第三路径距离的第二比值，也即(W1+W2-W)/W；若所述第二比值小于或等于第二预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在本实施例中，(W1+W2-W)/W越接近0，则说明自动驾驶车辆当前位于第一站点S1和第二站点S2间的路段的可能性越大，本实施例中可设定第二预设阈值为0.1，当(W1+W2)/W小于或等于0.1则确定自动驾驶车辆当前位于第一站点S1和第二站点S2间的路段。当然第一预设阈值也可以为大于或等于0的其他数值，例如0.05、0.15、0.2等，其数值越小判断得越精准，可根据实际需要进行设定。
需要说明的是，在上述实施例的基础上，如果第一站点S1和第二站点S2间存在多条路径，若自动驾驶车辆确实位于第一站点S1和第二站点S2间的某一条路径上，则必然会存在自动驾驶车辆到该两个站点间的路径距离总和W1+W2与两个站点间的某一条路径的路径距离W大致相等。可将W1+W2分别与各路径的路径距离W向比较，找到与W1+W2最接近的路径距离W，再根据W1+W2、W以及预设阈值来判断自动驾驶车辆当前是否位于该路径上。
在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：
若确定所述自动驾驶车辆当前不位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，则依次判断所述自动驾驶车辆当前是否位于其他路段，直至确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段。
在本实施例中，例如站点有S1、S2、S3、S4，根据上述实施例中的方法可依次判断自动驾驶车辆当前是否位于S1和S2之间的路段、S2和S3之间的路段、S3和S4之间的路段，也即，可先判断自动驾驶车辆当前是否位于S1和S2之间的路段，若确定自动驾驶车辆当前位于S1和S2之间的路段，则可停止后续的判断，若确定自动驾驶车辆当前并不位于S1和S2之间的路段，则继续判断自动驾驶车辆当前是否位于S2和S3之间的路段，以此类推，直至确定自动驾驶车辆当前所在的路段停止。
通过上述实施例，可在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
本申请一实施例提供一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置，图5为本发明实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置的结构图。如图5所示，所述确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置500具体包括：获取模块501、以及处理模块502。
其中，获取模块501，用于获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；
处理模块502，用于根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
在上述实施例的基础上，所述处理模块502用于：
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段；
根据所述自动驾驶车辆当前所在的路段、以及所述车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
在上述任一实施例的基础上，所述处理模块502用于：
对于任意相邻的第一站点和第二站点，获取所述第一路径距离与所述第二路径距离的路径距离总和；
根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在上述任一实施例的基础上，可选的，所述处理模块502用于：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的第一比值；
若所述第一比值小于或等于第一预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在上述任一实施例的基础上，可选的，所述处理模块502用于：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的距离差值，获取所述距离差值与所述第三路径距离的第二比值；
若所述第二比值小于或等于第二预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
在上述任一实施例的基础上，所述处理模块502还用于：
若确定所述自动驾驶车辆当前不位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，则依次判断所述自动驾驶车辆当前是否位于其他路段，直至确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段。
本实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置可以具体用于执行上述图所提供的方法实施例，具体功能此处不再提供的赘述。
本实施例提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置，通过获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。本实施例在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，从而可以基于自动驾驶车辆即将到达的站点准确的对自动驾驶车辆进行后续的路线规划，实现对自动驾驶车辆的精准导航。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取模块501、以及处理模块502)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。本实施例在某些无法确定自动驾驶车辆即将到达的站点的情况下，能够准确的确定自动驾驶车辆即将到达的站点，辅助实现对自动驾驶车辆的精准导航。
本申请还提供了一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上述实施例所述的确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (15)
1.一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，其特征在于，包括：
获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；
获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点，包括：
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段；
根据所述自动驾驶车辆当前所在的路段、以及所述车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段，包括：
对于任意相邻的第一站点和第二站点，获取所述第一路径距离与所述第二路径距离的路径距离总和；
根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，包括：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的第一比值；
若所述第一比值小于或等于第一预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，包括：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的距离差值，获取所述距离差值与所述第三路径距离的第二比值；
若所述第二比值小于或等于第二预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：
若确定所述自动驾驶车辆当前不位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，则依次判断所述自动驾驶车辆当前是否位于其他路段，直至确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段。
7.一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的当前位置分别与所述路线上任意相邻两个站点间的第一路径距离和第二路径距离；获取所述任意相邻两个站点间的第三路径距离；
处理模块，用于根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离、以及车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
根据所述第一路径距离、所述第二路径距离、所述第三路径距离，确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段；
根据所述自动驾驶车辆当前所在的路段、以及所述车辆行驶方向，确定所述自动驾驶车辆的所述到达站点。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
对于任意相邻的第一站点和第二站点，获取所述第一路径距离与所述第二路径距离的路径距离总和；
根据所述距离总和、所述第一站点和所述第二站点间的第三路径距离、以及预设阈值，判断所述自动驾驶车辆当前是否位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的第一比值；
若所述第一比值小于或等于第一预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
获取所述距离总和与所述第三路径距离的距离差值，获取所述距离差值与所述第三路径距离的第二比值；
若所述第二比值小于或等于第二预设阈值，则确定所述自动驾驶车辆当前位于所述第一站点和所述第二站点间的路段。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
若确定所述自动驾驶车辆当前不位于所述第一站点和所述第二站点间的路段，则依次判断所述自动驾驶车辆当前是否位于其他路段，直至确定所述自动驾驶车辆当前所在的路段。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
15.一种确定自动驾驶车辆在路线上的到达站点的方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆的到达站点；
根据所述自动驾驶车辆的所述到达站点以及自动驾驶车辆目标终点进行路线规划，以根据规划的路线对所述自动驾驶车辆进行导航决策。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911024217.5A CN110763249A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201911024217.5A CN110763249A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
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| CN110763249A true CN110763249A (zh) | 2020-02-07 |
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ID=69333708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911024217.5A Pending CN110763249A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质 |
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