CN111750876A

CN111750876A - 路网修复方法、装置、设备以及存储介质

Info

Publication number: CN111750876A
Application number: CN202010547718.8A
Authority: CN
Inventors: 林金柱; 王昕�; 王栋
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2020-10-09

Abstract

本申请实施例公开了一种路网修复方法、装置、设备以及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通等技术领域。具体实现方案为：根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；根据所述候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对；建立所述目标连通对之间的连通关系。根据本申请的技术实现了对路网中连通关系的修复。

Description

路网修复方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通等技术领域。具体地，本申请实施例提供一种路网修复方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

路径规划是智能交通系统研究的重要内容，可在车辆行驶前或行驶过程中为驾驶员提供从起始点到目标点的一条或若干条路线，用来对驾驶员的行车进行导航。

在电子地图路径规划中需要根据路况信息进行数据编译。但是在编译过程中，由于路况信息的缺失会导致路网中存在孤岛道路群，该孤岛道路群会对路径算法的效率造成不同程度的损失，甚至导致路径规划失败的问题。

发明内容

本公开提供了一种路网修复方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路网修复方法，该方法包括：

根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；

根据所述候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对；

建立所述目标连通对之间的连通关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种路网修复装置，该装置包括：

候选确定模块，用于根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；

目标确定模块，用于根据所述候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对；

关系修复模块，用于建立所述目标连通对之间的连通关系。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，其中，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本实施例中任一项所述的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。

根据本申请的技术实现了对路网中连通关系的修复。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请第一实施例提供的一种路网修复方法的流程图；

图2是本申请第二实施例提供的一种路网修复方法的流程图；

图3是本申请第二实施例提供的一种路网结构示意图；

图4是本申请第三实施例提供的一种路网修复方法的流程图；

图5是本申请第四实施例提供的一种路网修复方法的流程图；

图6是本申请第五实施例提供的一种路网修复装置的结构示意图；

图7是根据本申请实施例的路网修复方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

图1是本申请第一实施例提供的一种路网修复方法的流程图。本实施例可适用于对路网中缺失的连通关系进行修复的情况。该方法可以由一种路网修复装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本申请实施例提供的路网修复方法包括：

S110、根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对。

其中，路网是以道路作为边，路口或路段端点作为顶点组成的有向带权图。

路网中顶点间的连通关系在有向带权图中体现为顶点间的连接关系。

候选连通对是指在路网中不连接，但是可能存在连通关系的两顶点。候选连通对也可以理解为可能丢失连通关系的两顶点。

S120、根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

其中，候选连通对之间的道路数据是指位于候选连通对之间的位置区域内的道路数据。

具体地，该道路数据可以是道路的位置点序列，也可以是道路的街景图像等。

目标连通对是指在路网中不连接，但是存在连通关系的两顶点。

目标连通对也可以理解为丢失连通关系的顶点。

可选地，根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对，包括：

根据候选连通对之间的行驶轨迹，从候选连通对中确定目标连通对；或，

根据候选连通对之间道路数据，从候选连通对中确定目标连通对；或，

根据候选连通对之间的行驶轨迹和道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

具体地，根据候选连通对之间的行驶轨迹，从候选连通对中确定目标连通对，包括：

若候选连通对之间存在行驶轨迹，则将候选连通对作为目标连通对。

具体地，根据候选连通对之间道路数据，从候选连通对中确定目标连通对，包括：

确定位于述候选连通对之间位置区域内的目标道路；

根据目标道路的位置点序列，判断目标道路是否连接候选连通对；

若存在连接候选连通对的目标道路，则将该候选连通对作为目标连通对；或，

确定位于候选连通对之间位置区域内的目标街景数据；

根据目标街景数据，判断是否存在连接该候选连通对的道路；

若存在，则将该候选连通对作为目标连通对。

S130、建立目标连通对之间的连通关系。

本实施例的技术方案，通过根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对；建立目标连通对之间的连通关系，从而实现对路网中顶点间连通关系的修复，进而解决因连通关系缺失造成的路径规划失败的问题。

第二实施例

图2是本申请第二实施例提供的一种路网修复方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对步骤“根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对”的具体化。参见图2，本申请实施例提供的路网修复方法，包括：

S210、根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行分组。

具体地，根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行分组，包括：

根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行遍历，若具有连通关系则进行相同标识的标注，否则进行不同标识的标注；

将标注有相同标识的顶点划分为同一组。

S220、根据分组结果，确定多个候选顶点组。

其中，候选顶点组是指顶点之间具有连通关系的顶点集合，该集合内的顶点与路网中其他顶点不具有连通关系。

候选顶点组也可以理解为具有连通关系的顶点所构成的子路网，该子路网与其他候选顶点组构成的其他子路网之间不相通。

具体地，根据分组结果，确定多个候选顶点组，包括：

若分组得到的顶点组的数量大于第一设定数量阈值，则将分组得到的顶点组作为候选顶点组。

其中，第一设定数量阈值可以根据实际需要设定。

典型地，该第一设定数量阈值的取值是1。

因为分组得到的顶点组的数量大于1表明该路网中包括互不连通的子路网。

若分组得到的顶点组的数量等于1，则表明该路网具有整体连通性，不需要执行路网连通的道路补充作业。

S230、从多个候选顶点组的顶点中确定候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组。

具体地，从所述候选顶点组的顶点中确定候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组，包括：

组合多个候选顶点组中的顶点，得到候选顶点对，其中每组候选顶点对中的两顶点属于不同的候选顶点组；

从候选顶点对中确定候选连通对。

其中，候选顶点对是由不同候选顶点组中的顶点组成的顶点对。

具体地，从候选顶点对中确定候选连通对，包括：

将候选顶点对作为候选连通对。

S240、根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

S250、建立目标连通对之间的连通关系。

本申请实施例的技术方案，通过根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行分组；根据分组结果，确定多个候选顶点组；从候选顶点组的顶点中确定候选连通对，从而实现从互不连通的子路网中确定候选连通对，进而提高候选连通对的准确率。

参见图3，为进一步提高候选连通对的准确率，从候选顶点对中确定候选连通对，包括：

计算候选顶点对中两顶点之间的距离；

根据计算得到的距离，从候选顶点对中确定候选连通对。

可选地，计算候选顶点对中两顶点之间的距离，包括：

根据候选顶点对中两顶点之间的行驶轨迹，计算候选顶点对中两顶点之间的距离；或，

根据候选顶点对中两顶点的位置，计算候选顶点对中两顶点之间的距离。

因为距离较短的两顶点之间存在连通路径的概率较大，所以根据计算得到的距离，从候选顶点对中确定候选连通对，包括：

将两候选顶点组中距离最短的候选顶点对作为候选连通对。

第三实施例

图4是本申请第三实施例提供的一种路网修复方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对步骤“根据所述候选连通对之间的行驶轨迹和道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对”的具体化。参见图4，本申请实施例提供的路网修复方法包括：

S310、根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对。

S320、若候选连通对之间的行驶轨迹的数量小于第二设定数量阈值，则根据候选连通对之间的道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

其中，第二设定数量阈值是指可以确定候选连通对之间连通关系的行驶轨迹数量的最小值。

S330、建立目标连通对之间的连通关系。

因为行驶轨迹的可信度高于道路数据的可信度，所以本申请实施例通过优先根据候选连通对之间的行驶轨迹进行连通关系的判断，从而提高目标连通对的准确率。

第四实施例

图5是本申请第四实施例提供的一种路网修复方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对方案的进步扩展。参见图5，本申请实施例提供的路网修复方法，包括：

S410、根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对。

S420、根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

S430、建立目标连通对之间的连通关系。

S440、依据目标连通对之间的连通关系进行路径规划，生成导航路径。

本实施例对上述步骤的执行主体不做限定。可选地，S440的执行主体可以与其他步骤的执行主体不同。

本实施例的技术方案，通过基于修复的连通关系进行导航路径规划，从而降低导航路径规划失败率，提升路径规划和导航的用户体验。

第五实施例

图6是本申请第五实施例提供的一种路网修复装置的结构示意图。参见图6，本申请第五实施例提供的路网修复装置600包括：候选确定模块601、目标确定模块602和关系修复模块603。

其中，候选确定模块601，用于根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；

目标确定模块602，用于根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从候选连通对中确定目标连通对；

关系修复模块603，用于建立目标连通对之间的连通关系。

本实施例的技术方案，通过根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对；根据候选连通对之间的行驶轨迹和/或道路数据，从所选连通对中确定目标连通对；建立目标连通对之间的连通关系，从而是实现对路网中顶点间连通关系的修复，进而解决因连通关系缺失造成的路径规划失败的问题。

进一步地，上述候选确定模块，包括：

顶点分组单元，用于根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行分组；

顶点组确定单元，用于根据分组结果，确定多个候选顶点组；

候选确定单元，用于从多个候选顶点组的顶点中确定候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组。

进一步地，上述候选确定单元，包括：

组合子单元，用于组合多个候选顶点组中的顶点，得到候选顶点对，其中每组候选顶点对中的两顶点属于不同的候选顶点组；

候选确定子单元，用于从候选顶点对中确定候选连通对。

进一步地，上述候选确定子单元具体用于：

计算候选顶点对中两顶点之间的距离；

根据计算得到的距离，从候选顶点对中确定候选连通对。

进一步地，上述顶点组确定单元，包括：

顶点组确定子单元，用于若分组得到的顶点组的数量大于第一设定数量阈值，则将分组得到的顶点组作为候选顶点组。

进一步地，上述目标确定模块，包括：

目标确定单元，用于若候选连通对之间的行驶轨迹的数量小于第二设定数量阈值，则根据候选连通对之间的道路数据，从候选连通对中确定目标连通对。

进一步地，上述路网修复装置还包括：

导航模块，用于建立目标连通对之间的连通关系之后，依据目标连通对之间的连通关系进行路径规划，生成导航路径。

第六实施例

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的路网修复方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的路网修复方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的路网修复方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的路网修复方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的候选确定模块601、目标确定模块602和关系修复模块603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的路网修复方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路网修复电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路网修复电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

路网修复方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与路网修复电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请的技术实现了对路网中连通关系的修复。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种路网修复方法，包括：

建立所述目标连通对之间的连通关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据路网中顶点间的连通关系，从路网的顶点中确定候选连通对，包括：

根据路网中顶点间的连通关系，对路网中的顶点进行分组；

根据分组结果，确定多个候选顶点组；

从所述候选顶点组的顶点中确定所述候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述候选顶点组的顶点中确定所述候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组，包括：

组合多个所述候选顶点组中的顶点，得到候选顶点对，其中每组候选顶点对中的两顶点属于不同的候选顶点组；

从所述候选顶点对中确定所述候选连通对。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述候选顶点对中确定所述候选连通对，包括：

计算所述候选顶点对中两顶点之间的距离；

根据计算得到的距离，从所述候选顶点对中确定所述候选连通对。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据分组结果，确定多个候选顶点组，包括：

若分组得到的顶点组的数量大于第一设定数量阈值，则将分组得到的顶点组作为所述候选顶点组。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其中，所述根据所述候选连通对之间的行驶轨迹和道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对，包括：

若所述候选连通对之间的行驶轨迹的数量小于第二设定数量阈值，则根据所述候选连通对之间的道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对。

7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，所述建立所述目标连通对之间的连通关系之后，所述方法还包括：

依据所述目标连通对之间的连通关系进行路径规划，生成导航路径。

8.一种路网修复装置，包括：

关系修复模块，用于建立所述目标连通对之间的连通关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述候选确定模块，包括：

候选确定单元，用于从所述候选顶点组的顶点中确定所述候选连通对，其中每组候选连通对中的两顶点属于不同的候选顶点组。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述候选确定单元，包括：

组合子单元，用于组合多个所述候选顶点组中的顶点，得到候选顶点对，其中每组候选顶点对中的两顶点属于不同的候选顶点组；

候选确定子单元，用于从所述候选顶点对中确定所述候选连通对。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述候选确定子单元具体用于：

计算所述候选顶点对中两顶点之间的距离；

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述顶点组确定单元，包括：

顶点组确定子单元，用于若分组得到的顶点组的数量大于第一设定数量阈值，则将分组得到的顶点组作为所述候选顶点组。

13.根据权利要求8-12中任一所述的装置，其中，所述目标确定模块，包括：

目标确定单元，用于若所述候选连通对之间的行驶轨迹的数量小于第二设定数量阈值，则根据所述候选连通对之间的道路数据，从所述候选连通对中确定目标连通对。

14.根据权利要求8-12中任一所述的装置，所述装置还包括：

导航模块，用于所述建立所述目标连通对之间的连通关系之后，依据所述目标连通对之间的连通关系进行路径规划，生成导航路径。

15.一种电子设备，其中，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。