CN112131335B - 车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，进一步涉及电子地图数据处理技术，可应用于智能交通技术领域，包括：获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；所述车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；根据所述车道级道路矢量连接数据和所述车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。本申请实施例能够提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

Description

车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及电子地图数据处理技术，可应用于智能交通技术领域。

背景技术

电子地图具有地图内涵，能够通过电子设备传输，并在电子计算机控制的屏幕上动态的显示与实时处理地图数据。电子地图可以把纸质地图上离散和连续分布的点、线、面符号及注记，按一定规则分离为一系列离散性的点，测出其空间位置，并按照一定的编号和数据结构模式，描述其属性、位置和拓扑关系，可以广泛应用于导航及智能交通等领域。目前，相关应用领域对于电子地图的精度和数据完整度要求越来越高。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道级地图数据处理方法，包括：

获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；所述车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；

根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；

根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；

根据所述车道级道路矢量连接数据和所述车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种车道级地图数据处理装置，包括：

原始数据及模型数据获取模块，用于获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；所述车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；

车道级道路矢量连接数据生成模块，用于根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；

车道级路口矢量连接数据生成模块，用于根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；

车道级道路地图数据生成模块，用于根据所述车道级道路矢量连接数据和所述车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面实施例所提供的车道级地图数据处理方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面实施例所提供的车道级地图数据处理方法。

本申请实施例通过根据获取的车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据，根据获取的车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据，进而根据生成的车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据最终生成完整的车道级道路地图数据，解决现有车道级道路地图数据生成效率低且准确率低等问题，可以提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种车道级矢量模型数据中存储的路口模型的效果示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理装置的结构图；

图5是用来实现本申请实施例的车道级地图数据处理方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，从精度角度可以对电子地图大致分为三类，一类为道路级地图，该类地图进行显示时，无论道路包括多少车道，只显示道路和路线的基本单线图像，而不能展现道路的车道情况，因此道路的显示精度较低。第二类为车道级地图，该类地图进行显示时，可以展现道路的车道情况，因此道路的精细度较高。前两类地图可以适用于普通的导航需求，如普通车辆或行人的导航需求等。第三类为高精地图，该类地图可以表征全面精准的路面特征，且地图数据的实时性更高。高精地图通常对导航需求较高的领域，如自动驾驶车辆等。

对于道路级地图的绘制，通常会根据原始地图数据中各车道的连接属性信息，自动计算进入车道和退出车道对应的方向和夹角，以生成道路之间的转向关系和连接。由于道路级地图数据的处理方法依赖于计算机程序自动计算方向和夹角，存在计算错误的问题和风险。同时由于不具备车道精度的约束要求，道路级地图数据中的道路连接数据可能不符合车道级数据的精度。而目前对于车道级地图数据的处理方式，主要是人工手动绘制的方式，需要投入较大的人工成本和时间成本。效率较低且准确性无法保证。

在一个示例中，图1是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理方法的流程图，本实施例可适用于自动且高效地处理车道级道路地图数据的情况，该方法可以由车道级地图数据处理装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在电子设备中。该电子设备可以是计算机设备等。相应的，如图1所示，该方法包括如下操作：

S110、获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据。

其中，车道级地图原始数据可以是预先采集并处理后得到的原始的地图数据，该地图数据可以反应道路的车道信息。示例性的，车道级地图原始数据可以是车道中心线、车道边界线、车道边缘线或车道转向等相关车道数据。车道级矢量模型数据可以是根据车道实际的数据预先构建的模型数据，该模型数据可以根据真实车道场景制作，实现对车道场景的真实模拟还原，以保证路口模型绝对的准确性。车道级路口矢量模型数据可以是各个路口处的车道之间的矢量连接模型数据。

在本申请实施例中，在自动绘制车道级道路地图数据之前，可以首先获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据。其中，车道级地图原始数据可以是原始地图数据中真实反映车道连接情况的数据，用于自动绘制车道的车道矢量连接。车道级矢量模型数据可以包括反映路口处各个车道之间真实连接情况的车道级路口矢量模型数据，用于结合车道级地图原始数据自动绘制路口处的各车道之间的车道矢量连接。所谓车道矢量连接，不仅可以通过连接线体现各车道之间具体的逻辑连接情况，同时还可以包括各连接线具体的方向信息。

S120、根据车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据。

其中，车道级道路矢量连接数据可以是以道路为单位的，各车道之间的车道矢量连接的具体数据。

相应的，在获取到车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据之后，可以根据获取的车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据。可以理解的是，当一条道路只有一条车道时，车道级道路矢量连接数据可以仅包括该车道的矢量连接数据。当一条道路包括多条车道时，车道级道路矢量连接数据可以包括各车道的多个车道矢量连接数据。其中，每条车道可以对应一个车道矢量连接数据。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的车道矢量连接不属于真实存在的连接，而是属于一种逻辑上的连接。如果两个车道存在车道矢量连接，则表明各两车道之间可以通行。例如，如果路口1处的中间的退出车道与路口2处的中间的进入车道之间存在车道矢量连接，则表明车辆可以从路口1处的中间的退出车道驶入路口2处的中间的进入车道。由此可见，本申请实施例中所涉及到的连接可以用于导航等路线引导功能。

另外还需说明的是，车道矢量连接可以表示一条车道的具体车道情况，还可以表示不同车道之间的逻辑通行情况。示例性的，假设车道1的车道中心线为自北向南的方向，则表明车道1的通行方向为自北向南。假设车道1的车道中心线和车道2的车道中心线连接，则表明车道1和车道2之间存在车道矢量连接，车道1和车道2之间可以通行。

S130、根据车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据。

其中，车道级路口矢量连接数据可以是以路口为单位的，路口中各车道之间的车道矢量连接的具体数据。

相应的，在获取到车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据之后，还可以根据获取的车道级地图原始数据结合车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据。可以理解的是，一个路口可以包括多个子路口，每个子路口是路口处的其中一个路口分支。每个子路口可以包括一条或多个车道，各车道之间具有一定的通行规则。例如，左转的退出车道只能进入路口处左侧的子路口的进入车道等。在本申请实施例中，车道级路口矢量连接数据可以反应路口中各车道之间正确的通行方式。例如，子路口1的左转的退出车道与子路口3的进入车道之间存在车道矢量连接，则表明车辆可以从子路口1的左转的退出车道进入子路口3的进入车道。

可以理解的是，一个路口的各个方向如果存在多个车道，则各车道之间可能存在多种可选的车道矢量连接。可选的，为了保证绘制最可靠、最安全、最合理的车道矢量连接情况，车道级矢量模型数据可以存储各路口处最合理的目标路口车道矢量连接数据。示例性的，假设路口A处总共有路口1和路口2两个子路口。其中，路口1处包括3个直行的单行的退出车道，路口2处包括3个直行的单行的进入车道，则车道级矢量模型数据针对路口A存储的目标车道级路口矢量模型数据可以为：路口1处第一个退出车道与路口2处第一个进入车道之间存在车道矢量连接，路口1处第二个退出车道与路口2处第二个进入车道之间存在车道矢量连接，路口1处第三个退出车道与路口2处第三个进入车道之间存在车道矢量连接。其中，两个子路口以统一参考方向为准。也即，目标车道级路口矢量模型数据可以是对应路口处的所有可选的车道矢量连接方案中，各连接线交叉最少的其中一个车道矢量连接方案，以最大程度确保车辆在各车道之间的行驶安全性。

S140、根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

其中，车道级道路地图数据可以包括完整的道路级矢量连接数据，也即既包括各车道的车道矢量连接数据，也包括路口处各车道之间的车道矢量连接数据，且车道和路口之间的车道矢量连接相匹配。

相应的，在生成车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据之后，即可根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

示例性的，假设某段路段只有一条道路A，该道路包括车道1、车道2和车道3共3条车道，则可以根据车道级地图原始数据生成3条车道的车道中心线作为该道路A的车道级道路矢量连接数据。如果道路A的尽头与路口B相连接，且路口B包括路口1和路口2两个子路口。其中，路口1为直行路口，包括2条进入道路；路口2为右转路口，包括1条进入道路，且路口B对应的各车道所在的道路已经生成对应的道路矢量连接。则道路A的车道级道路矢量连接数据生成后，可以进一步生成道路A与路口B的各车道之间的车道级路口矢量连接数据。例如，车道1、车道2和车道3可以同时与路口2中的右转车道建立道路矢量连接，表明道1、车道2和车道3均可以驶入路口2中的右转车道。同时，车道1可以和路口1中的车道4建立道路矢量连接1，车道2可以和路口1中的车道5建立道路矢量连接2，其中，道路矢量连接1和道路矢量连接2对应的两条连接线之间互不交叉。理论上，车道3可以车道4和车道5任意一条车道连接，但为了车辆行驶的安全性，车道3可以和车道5建立道路矢量连接3，以避免各道路矢量连接出现交叉现象，进而降低车道中的车辆之间碰撞的风险。

由此可见，通过利用车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据，利用车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据，最终根据生成的车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据，实现了自动生成车道级道路地图数据，可以显著提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

本申请实施例通过根据获取的车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据，根据获取的车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据，进而根据生成的车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据最终生成完整的车道级道路地图数据，解决现有车道级道路地图数据生成效率低且准确率低等问题，可以提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

在一个示例中，图2是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理方法的流程图，本申请实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了优化改进，给出了根据车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据以及根据车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据的多种具体可选的实现方式。

如图2所示的一种车道级地图数据处理方法，包括：

S210、获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据。

在本申请的一个可选实施例中，车道级地图原始数据可以包括车道级路网数据和车道级路口标识数据；车道级路网数据可以包括矢量车道中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据；车道级路口标识数据可以包括但不限于路口停止线、斑马线、方向引导线和导流线。

其中，车道级路网数据可以是以车道为单位的路网数据。同理，车道级路口标识数据可以是以车道为单位的路口处的标识数据。

在本申请实施例中，可选的，车道级地图原始数据可以包括车道级路网数据和车道级路口标识数据。可选的，车道级路网数据可以包括矢量车道中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据。其中，矢量车道中心线也即各车道的带有方向的车道中心线。矢量车道中心线对应的路口标识数据也即各车道在路口处对应的路口标识数据，属于车道级路口标识数据。可选的，车道级路口标识数据可以包括但不限于路口停止线、斑马线、方向引导线、导流线。

需要说明的是，由于矢量车道中心线是一种逻辑层面的连接线，不是真实存在的连接线。因此，车道级地图原始数据中可能不会包括矢量车道中心线的原始数据。相应的，如果车道级地图原始数据中直接包括矢量车道中心线，则可以直接从车道级地图原始数据中包括的矢量车道中心线作为各车道的车道级道路矢量连接数据。如果车道级地图原始数据中不包括矢量车道中心线，则可以根据车道边界线或车道边缘线等车道级地图原始数据计算各车道的矢量车道中心线，并将计算得到的矢量车道中心线作为各车道的车道级道路矢量连接数据。同时，为了实现在路口处对各车道之间的无缝连接，还可以从车道级地图原始数据中获取各车道对应的路口标识数据，作为矢量车道中心线对应的路口标识数据。可选的，各车道对应的路口标识数据可以是各车道在路口处的转向箭头等，也即车道的转向属性数据。另外，还可以从车道级地图原始数据中获取车道级路口标识数据，以在生成车道级道路矢量连接数据后，实现对车道级道路矢量连接数据的校准和匹配。

S220、获取各矢量车道中心线与各路口标识数据之间的车道路口映射关系。

S230、根据矢量车道中心线、路口标识数据以及车道路口映射关系生成车道级道路矢量连接数据。

其中，车道路口映射关系可以是各矢量车道中心线与所在车道的路口标识数据之间的对应关系。

在本申请实施例中，在生成车道级道路矢量连接数据时，可以首先获取各矢量车道中心线与各路口标识数据之间的车道路口映射关系，进而根据矢量车道中心线、路口标识数据以及车道路口映射关系生成车道级道路矢量连接数据。

示例性的，假设道路A有2条车道，分别为车道1和车道2。其中，车道1与左转箭头的路口标识数据之间存在车道路口映射关系；车道2与直行箭头的路口标识数据之间存在车道路口映射关系。相应的，可以根据车道1的矢量车道中心线1、车道1的左转箭头以及车道1与左转箭头之间的车道路口映射关系，建立矢量车道中心线1与车道1的左转箭头之间的映射关系，从而进一步根据矢量车道中心线1与车道1的左转箭头生成车道1的车道级道路矢量连接数据。同理，可以根据车道2的矢量车道中心线2、车道2的直行箭头以及车道2与直行箭头之间的车道路口映射关系，建立矢量车道中心线2与车道2的直行箭头之间的映射关系，从而进一步根据矢量车道中心线2与车道2的直行箭头生成车道2的车道级道路矢量连接数据。

上述技术方案，通过利用矢量车道中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据自动生成车道级道路矢量连接数据，可以避免人为处理导致的遗漏和错误等问题，进而提高车道级道路地图数据的生产效率。

S240、根据车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据。

相应的，S240具体可以包括下述操作：

S241、根据车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口。

其中，当前待处理路口可以是当前需要对各车道生成车道矢量连接的路口。当前子待处理路口可以是当前待处理路口中的其中一个未经过车道矢量连接处理的子路口。

在本申请实施例中，在生成车道级路口矢量连接数据时，可以首先根据车道级地图原始数据从尚未处理的路口中确定当前待处理路口，进而可以对当前待处理路口确定当前子待处理路口。可选的，可以针对当前待处理路口随机选择一个未处理的子路口作为初始的当前子待处理路口。后续如果需要对当前子待处理路口进行更新，可以按照顺时针或逆时针的顺序依次选择下一个未处理的子路口作为新的当前子待处理路口，本申请实施例并不对当前子待处理路口的确定方式进行限定。

S242、根据当前子待处理路口从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，其中，目标子路口模型与当前子待处理路口相对应。

其中，目标路口模型可以是车道级矢量模型数据中存储的，与当前待处理路口相对应的路口模型。目标子路口模型可以是目标路口模型中与当前子待处理路口相对应的子路口模型。

相应的，在确定了当前待处理路口后，可以根据当前待处理路口的当前子待处理路口从车道级矢量模型数据中匹配对应的目标路口模型，并根据目标路口模型和当前子待处理路口确定目标路口模型中的目标子路口模型。

需要说明的是，在进行路口模型匹配时，可以直接以车道级地图原始数据中的实体数据进行路口模型匹配。例如，通过路口中的车道数量及车道中的转向属性信息等进行匹配，当路口的所有子路口均匹配成功时，表明匹配到目标路口模型。或者，也还可以根据车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据中针对每个路口的标识数据进行匹配。示例性的，假设当前待处理路口在车道级地图原始数据的标识为“路口100”，则可以从车道级矢量模型数据中查找标识为“路口100”的路口模型作为目标路口模型。可以理解的是，当需要路口的标识数据进行路口匹配时，车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据需要采用统一的标注方法对各路口进行标识。

在本申请的一个可选实施例中，根据当前子待处理路口从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，可以包括：获取当前待处理路口的各子待处理路口的子路口匹配数据，子路口匹配数据包括进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息；根据各子待处理路口的子路口匹配数据从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型；获取当前子待处理路口的子路口匹配数据；根据当前子待处理路口的子路口匹配数据从车道级矢量模型数据中匹配目标子路口模型。

其中，子路口匹配数据可以是子路口的实体数据，所谓实体数据也即可以是反应道路中车道和路口具体信息的相关数据，如子路口数量、路口朝向、路口之间的相对位置关系、车道位置、车道数量或车道转向等数据，本申请实施例并不对子路口匹配数据的具体数据类型进行限定。进入车道数量可以是路口中进入车道的总数量；进入车道转向信息可以是路口中各进入车道对应的转向信息。退出车道数量可以是路口中退出车道的总数量；退出车道方向信息可以是路口中各退出车道对应的转向信息。

可选的，当以车道级地图原始数据中的实体数据进行路口模型匹配时，可以获取当前待处理路口和当前子待处理路口的进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息等子路口匹配数据，并以上述子路口匹配数据从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型以及目标子路口模型。

示例性的，假设当前待处理路口包括路口1和路口2两个子路口，其中，路口1的子路口匹配数据具体为：进入车道数量为2、各进入车道转向信息均为直行、退出车道数量为2，各退出车道方向信息均为直行。路口2的子路口匹配数据具体为：进入车道数量为2、各进入车道转向信息均为直行、退出车道数量为1，退出车道方向信息均为直行。相应的，可以从车道级矢量模型数据中搜索到的路口A包括两个子路口，其中一个子路口包括2个直行的进入车道和2个直行的退出车道，另外一个子路口包括2个直行的进入车道和1个直行的退出车道，则可以将路口A作为目标路口模型。如果当前待处理路口中路口1为当前子待处理路口，则路口A中包括2个直行的进入车道和2个直行的退出车道的子路口为目标子路口模型。

可以理解的是，实体数据也即道路的具体数据，能够体现路口最本质的特征。因此，根据进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息等子路口匹配数据对目标路口模型以及目标子路口模型进行匹配，可以快速且高效地实现路口模型匹配过程。

另外还需说明的是，针对每一个路口模型，车道级矢量模型数据均可以对应存储多个备选路口模型。备选路口模型可以是除了最可靠、最安全、最合理的车道矢量连接方案的其他车道矢量连接方案，用于在车辆未根据最可靠、最安全、最合理的车道矢量连接方案的其他车道矢量连接方案进行行驶时，根据车辆的实时行驶情况对能够体现车道级的导航路线进行更新。同时，当路口的某些车道或某些子路口出现更改时，如某一子路口因施工禁止通行，或某一直行车道变更为左转车道时，车道级矢量模型数据可以实时获取各个路口的更新数据，以根据获取的更新数据对各路口模型进行实时更新，从而保证路口模型的准确性，进而保证车道级路口矢量连接数据的准确性。

S243、根据当前子待处理路口的车道级路网数据以及目标子路口模型自动生成当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据。

其中，子车道级路口矢量连接数据可以是以路口中的子路口为单位的，子路口中各车道之间的车道矢量连接的具体数据。

在本申请实施例中，可以以子路口为单位，依次生成子车道级路口矢量连接数据，各路口处的各子路口的子车道级路口矢量连接数据可以组成完整的车道级路口矢量连接数据。可以理解的是，由于车道级矢量模型数据中所存储的路口模型包括了各个路口中各车道之间的车道矢量连接的具体数据，因此在匹配到目标路口模型以及目标子路口模型后，可以直接将目标子路口模型中各车道之间的车道矢量连接作为当前子待处理路口中各车道之间的车道矢量连接，从而生成当前子待处理路口对应的子车道级路口矢量连接数据。

图3是本申请实施例提供的一种车道级矢量模型数据中存储的路口模型的效果示意图。在一个示例性的例子中，假设当前待处理路口包括四个子路口，分别为路口1、路口2、路口3和路口4。其中，路口1包括1个直行的退出车道、1个左转的退出车道和1个右转的退出车道，路口2包括2个直行的退出车道，路口3包括2个直行的退出车道，路口4包括1个直行的进入车道和一个直行的退出车道，则当前待处理路口对应的目标路口模型可以为如图3所示的路口模型。如图3所示，车道级矢量模型数据中存储的各个路口模型已经给出了各个子路口的车道之间的车道矢量连接的具体方案，因此，在处理当前待处理路口时，可以以子路口为单位，之间采用目标路口模型相对于子路口模型的车道矢量连接。其中，当前待处理路口对应的各个道路的车道级道路矢量连接数据仅包括各个车道的矢量中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据，如图3中各车道中带箭头实线和车道路口处的箭头标识等，并不包括路口处不同车道之间的车道矢量连接，如图3所示的路口处用于连接矢量车道中心线的虚线。

假设当前子待处理路口为路口1，由图3可知，则目标路口模型的路口a与当前待处理路的路口1相对应，为目标子路口模型。目标路口模型的路口b与当前待处理路的路口2相对应，目标路口模型的路口c与当前待处理路的路口3相对应，目标路口模型的路口d与当前待处理路的路口4相对应。由于路口a中的左转退出车道的矢量车道中心线(图3中带箭头的实线为矢量车道中心线)，与路口b中车道b1的矢量车道中心线之间存在车道矢量连接(路口中各车道间的车道矢量连接可以用虚线表示)，路口a中的直行退出车道的矢量车道中心线与路口c中车道c1和车道c2的矢量车道中心线之间存在车道矢量连接，路口a中的右转退出车道的矢量车道中心线与路口d中车道d1的矢量车道中心线之间存在车道矢量连接。因此，针对当前子待处理路口，可以自动生成路口1中的左转退出车道与路口2中对应车道b1的车道的各矢量车道中心线之间的车道矢量连接、路口1中的直行退出车道与路口3中两进入车道的各矢量车道中心线之间的车道矢量连接，和，路口1中的右转退出车道与路口4中对应车道d1的车道的各矢量车道中心线之间的车道矢量连接。

S244、判断是否完成对当前待处理路口的所有子待处理路口的处理。若是，则执行S246；否则，执行S245。

S245、按照子路口遍历顺序将下一个子待处理路口更新为当前子待处理路口，并返回执行S242。

其中，路口遍历顺序可以是顺时针顺序或逆时针顺序等，本申请实施例并不对路口遍历顺序的具体顺序类型进行限定。

相应的，在当前子待处理路口处理完成后，可以依次获取下一个未处理的子待处理路口更新为当前子待处理路口，并采用上述子车道级路口矢量连接数据的生成方式对每个子待处理路口均生成具体的子车道级路口矢量连接数据。当所有的子待处理路口处理完成后，即各子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据构成了当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据。

上述技术方案，通过利用矢量车道中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据等车道级路网数据，结合真实交通安全路口转向场景制作的，包括各车道之间的车道矢量连接的路口模型数据，可以准确、快速、自动化地生成车道级路口矢量连接数据，保证车道级路口矢量连接数据的数据质量。

S246、获取当前待处理路口的车道级路口标识数据。

S247、根据当前待处理路口的车道级路口标识数据对当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准。

为了进一步提高车道级路口矢量连接数据的数据精度，在生成车道级路口矢量连接数据之后，还可以进一步获取当前子待处理路口的车道级路口标识数据，以根据当前待处理路口的车道级路口标识数据对当前待处理路口的各个子车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准。

在本申请的一个可选实施例中，根据当前子待处理路口的车道级路口标识数据对当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准，可以包括：控制转向的车道矢量连接在转向指示引导线的范围内；控制车道矢量连接避免穿过中心圈区域。

其中，转向指示引导线例如可以是左转指示引导线或倒流引导线等，本申请实施例并不对转向指示引导线的具体引导线类型进行限定。

具体的，根据当前子待处理路口的车道级路口标识数据对当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准，例如可以是控制转向的车道矢量连接在转向指示引导线的范围内，以及，控制车道矢量连接避免穿过中心圈区域等。也即，需要控制各车道矢量连接满足路口标识具体对应的交通规则。

S250、根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

在本申请的一个可选实施例中，在根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据之后，还可以包括：根据车道级道路地图数据校验底图数据的车道级道路矢量连接数据和/或车道级路口矢量连接数据。

其中，底图数据可以是包括基本的道路及路口等数据的基础数据，属于不完善或不完整的地图数据。

在本申请实施例中，当利用上述车道级地图数据处理方法生成车道级道路地图数据后，还可以利用生成的车道级道路地图数据校验底图数据的车道级道路矢量连接数据和/或车道级路口矢量连接数据。具体的校验方法与车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据的生成过程原理类似。当出现数据不匹配的情况时，如车道级道路矢量连接数据中的矢量车道中心线标注位置错误，或当前子待处理路口的各车道的矢量车道中心线的车道矢量连接情况不匹配，则表明底图数据中存在错误数据。同时，还可以利用生成的车道级道路地图数据校验底图数据中各车道矢量连接的精度情况。通过生成的车道级道路地图数据校验底图数据，可以有效减少车道级地图数据的质检工作量，并且可以高效完整底图数据的质检操作。

上述技术方案，通过利用车道级路网数据、车道级路口标识数据和车道级矢量模型数据，生成车道级道路矢量连接数据以及车道级路口矢量连接数据，进而根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据，可以提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

在一个示例中，图4是本申请实施例提供的一种车道级地图数据处理装置的结构图，本申请实施例可适用于自动且高效地处理车道级道路地图数据的情况，该装置通过软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是计算机设备等。

如图4所示的一种车道级地图数据处理装置300，包括：原始数据及模型数据获取模块310、车道级道路矢量连接数据生成模块320、车道级路口矢量连接数据生成模块330和车道级道路地图数据生成模块340。其中，

原始数据及模型数据获取模块310，用于获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；

车道级道路矢量连接数据生成模块320，用于根据车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；

车道级路口矢量连接数据生成模块330，用于根据车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；

车道级道路地图数据生成模块340，用于根据车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据。

可选的，车道级地图原始数据包括车道级路网数据和车道级路口标识数据；车道级路网数据包括矢量车道中心线以及矢量车道中心线对应的路口标识数据；车道级路口标识数据包括路口停止线、斑马线、方向引导线和导流线。

可选的，车道级道路矢量连接数据生成模块320具体用于：获取各矢量车道中心线与各路口标识数据之间的车道路口映射关系；根据矢量车道中心线、路口标识数据以及车道路口映射关系生成车道级道路矢量连接数据。

可选的，车道级路口矢量连接数据生成模块330具体用于：根据车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口；根据当前子待处理路口从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，其中，目标子路口模型与当前子待处理路口相对应；根据当前子待处理路口的车道级路网数据以及目标子路口模型自动生成当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据；返回执行根据车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口的操作，直至完成对当前待处理路口的所有子待处理路口的处理。

可选的，车道级路口矢量连接数据生成模块330具体用于：获取当前待处理路口的各子待处理路口的子路口匹配数据，子路口匹配数据包括进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息；根据各子待处理路口的子路口匹配数据从车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型；获取当前子待处理路口的子路口匹配数据；根据当前子待处理路口的子路口匹配数据从车道级矢量模型数据中匹配目标子路口模型。

可选的，车道级路口矢量连接数据生成模块330还用于：获取当前待处理路口的车道级路口标识数据；根据当前待处理路口的车道级路口标识数据对当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准。

可选的，车道级路口矢量连接数据生成模块330具体用于：控制转向的车道矢量连接在转向指示引导线的范围内；控制车道矢量连接避免穿过中心圈区域。

可选的，车道级地图数据处理装置还可以包括：底图数据校验模块，用于根据车道级道路地图数据校验底图数据的车道级道路矢量连接数据和/或车道级路口矢量连接数据。

上述车道级地图数据处理装置可执行本申请任意实施例所提供的车道级地图数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的车道级地图数据处理方法。

由于上述所介绍的车道级地图数据处理装置为可以执行本申请实施例中的车道级地图数据处理方法的装置，故而基于本申请实施例中所介绍的车道级地图数据处理方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的车道级地图数据处理装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该车道级地图数据处理装置如何实现本申请实施例中的车道级地图数据处理方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中车道级地图数据处理方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

在一个示例中，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图5是用来实现本申请实施例的车道级地图数据处理方法的电子设备的结构示意图。如图5所示，是根据本申请实施例的车道级地图数据处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器401为例。

存储器402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车道级地图数据处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车道级地图数据处理方法。

存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车道级地图数据处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的原始数据及模型数据获取模块310、车道级道路矢量连接数据生成模块320、车道级路口矢量连接数据生成模块330和车道级道路地图数据生成模块340)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车道级地图数据处理方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储实现车道级地图数据处理方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至实现车道级地图数据处理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现车道级地图数据处理方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现车道级地图数据处理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端可以是智能手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑、智能音箱等，但并不局限于此。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算、云服务、云数据库、云存储等基础云计算服务的云服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本申请实施例通过根据获取的车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据，根据获取的车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据，进而根据生成的车道级道路矢量连接数据和车道级路口矢量连接数据最终生成完整的车道级道路地图数据，解决现有车道级道路地图数据生成效率低且准确率低等问题，可以提高车道级道路地图数据的生成效率和准确率，进而提高电子地图的车道级精度和数据完整度。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车道级地图数据处理方法，包括：

获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；所述车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；

根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；

根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；

根据所述车道级道路矢量连接数据和所述车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据；

其中，所述车道级地图原始数据包括车道级路网数据和车道级路口标识数据；

所述车道级路网数据包括矢量车道中心线以及所述矢量车道中心线对应的路口标识数据；

所述车道级路口标识数据包括路口停止线、斑马线、方向引导线和导流线；

其中，根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据，包括：

获取各所述矢量车道中心线与各所述路口标识数据之间的车道路口映射关系；

根据所述矢量车道中心线、所述路口标识数据以及所述车道路口映射关系生成所述车道级道路矢量连接数据；

其中，根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据，包括：

根据所述车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口；

根据所述当前子待处理路口从所述车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，其中，所述目标子路口模型与所述当前子待处理路口相对应；

根据所述当前子待处理路口的车道级路网数据以及所述目标子路口模型自动生成所述当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

返回执行根据所述车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口的操作，直至完成对所述当前待处理路口的所有子待处理路口的处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前子待处理路口从所述车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，包括：

获取当前待处理路口的各子待处理路口的子路口匹配数据，所述子路口匹配数据包括进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息；

根据所述各子待处理路口的子路口匹配数据从所述车道级矢量模型数据中匹配所述目标路口模型；

获取所述当前子待处理路口的子路口匹配数据；

根据所述当前子待处理路口的子路口匹配数据从所述车道级矢量模型数据中匹配所述目标子路口模型。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述当前待处理路口的车道级路口标识数据；

根据所述当前待处理路口的车道级路口标识数据对所述当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述当前待处理路口的车道级路口标识数据对所述当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准，包括：

控制转向的车道矢量连接在转向指示引导线的范围内；

控制所述车道矢量连接避免穿过中心圈区域。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述车道级道路地图数据校验底图数据的车道级道路矢量连接数据和/或车道级路口矢量连接数据。

7.一种车道级地图数据处理装置，包括：

原始数据及模型数据获取模块，用于获取车道级地图原始数据以及车道级矢量模型数据；所述车道级矢量模型数据包括车道级路口矢量模型数据；

车道级道路矢量连接数据生成模块，用于根据所述车道级地图原始数据生成车道级道路矢量连接数据；

车道级路口矢量连接数据生成模块，用于根据所述车道级地图原始数据以及所述车道级矢量模型数据生成车道级路口矢量连接数据；

车道级道路地图数据生成模块，用于根据所述车道级道路矢量连接数据和所述车道级路口矢量连接数据生成车道级道路地图数据；

其中，所述车道级地图原始数据包括车道级路网数据和车道级路口标识数据；

所述车道级路网数据包括矢量车道中心线以及所述矢量车道中心线对应的路口标识数据；

所述车道级路口标识数据包括路口停止线、斑马线、方向引导线和导流线；

其中，所述车道级道路矢量连接数据生成模块具体用于：

获取各所述矢量车道中心线与各所述路口标识数据之间的车道路口映射关系；

根据所述矢量车道中心线、所述路口标识数据以及所述车道路口映射关系生成所述车道级道路矢量连接数据；

其中，所述车道级路口矢量连接数据生成模块具体用于：

根据所述车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口；

根据所述当前子待处理路口从所述车道级矢量模型数据中匹配目标路口模型和目标子路口模型，其中，所述目标子路口模型与所述当前子待处理路口相对应；

根据所述当前子待处理路口的车道级路网数据以及所述目标子路口模型自动生成所述当前子待处理路口的子车道级路口矢量连接数据。

8.根据权利要求7所述的装置，所述车道级路口矢量连接数据生成模块具体用于：

返回执行根据所述车道级地图原始数据确定当前待处理路口的当前子待处理路口的操作，直至完成对所述当前待处理路口的所有子待处理路口的处理。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述车道级路口矢量连接数据生成模块具体用于：

获取当前待处理路口的各子待处理路口的子路口匹配数据，所述子路口匹配数据包括进入车道数量、进入车道转向信息、退出车道数量和退出车道方向信息；

根据所述各子待处理路口的子路口匹配数据从所述车道级矢量模型数据中匹配所述目标路口模型；

获取所述当前子待处理路口的子路口匹配数据；

根据所述当前子待处理路口的子路口匹配数据从所述车道级矢量模型数据中匹配所述目标子路口模型。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述车道级路口矢量连接数据生成模块还用于：

获取所述当前待处理路口的车道级路口标识数据；

根据所述当前待处理路口的车道级路口标识数据对所述当前待处理路口的车道级路口矢量连接数据进行精度匹配校准。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述车道级路口矢量连接数据生成模块具体用于：

控制转向的车道矢量连接在转向指示引导线的范围内；

控制所述车道矢量连接避免穿过中心圈区域。

12.根据权利要求7所述的装置，还包括，

底图数据校验模块，用于根据所述车道级道路地图数据校验底图数据的车道级道路矢量连接数据和/或车道级路口矢量连接数据。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车道级地图数据处理方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车道级地图数据处理方法。