CN112164238B - 导航变道引导方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了导航变道引导方法、装置、设备和存储介质，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。本申请能够提高导航变道引导信息的精度，从而提高变道成功率。

Description

导航变道引导方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域，具体涉及一种导航变道引导方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着电子地图、智能交通等技术的快速发展，电子导航产品已经广泛用于满足用户的出行需求，通过电子导航产品为用户提供出行路线。

在车辆行驶过程中，可能需要变道即由一个车道变更到另一个车道。在变道过程中，由于车辆行驶速度较快，一旦错过变道时机，将给用户出行带来不便。因此如何进行变道引导是业内重要问题。

发明内容

本公开提供了一种用于导航变道引导方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种导航变道引导方法，包括：

在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；

根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。

根据本公开的一方面，提供了一种导航变道引导装置，包括：

车道确定模块，用于在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；

引导路线规划模块，用于根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。

根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例中任一项所述的导航变道引导方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例中任一项所述的导航变道引导方法。

根据本申请的技术能够提高导航变道引导信息的精度，从而提高变道成功率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1a是根据本申请实施例提供的一种导航变道引导方法的流程示意图；

图1b是根据本申请实施例提供的一种车道示意图；

图2a是根据本申请实施例提供的另一种导航变道引导方法的流程示意图；

图2b是根据本申请实施例提供的一种变道拓扑图示意图；

图3是根据本申请实施例提供的又一种导航变道引导方法的流程示意图；

图4是根据本申请实施例提供的一种导航变道引导装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的导航变道引导方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1a是根据本申请实施例提供的导航变道引导方法的流程示意图。本实施例可适用于在车辆行驶过程中，通过电子导航产品进行变道提醒的情况。本实施例公开的导航变道引导方法可以由电子设备执行，具体可以由导航变道引导装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，配置于电子设备中。参见图1a，本实施例提供的导航变道引导方法包括：

S110、在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道。

S120、根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。

其中，变道事件在检测到车辆需要从当前车道变更到目标车道时生成，用于触发电子导航产品规划变道引导路线。当前车道和目标车道可以基于高精度地图、车辆的高精度定位信息和导航行驶路线中的至少一项确定。

其中，车道拓扑关系是指当前车道和目标车道所在区域的车道拓扑关系。车道拓扑关系中的车道可以根据道路中实际车道的车道数量变化关系、通行规则等因素对车道数据进行拆分得到。图1b是根据本申请实施例提供的一种车道示意图，参考图1b，车道1、3、6和8在道路延伸方向上连通，车道2、4、7和9在道路延伸方向上连通，车道5和10在道路延伸方向上连通，由于车道1和2与车道3、4和5之间由二车道变化成三车道即具有车道数量变更，车道5与车道10之间由公交车道变更到非公交车道即具有通行规则变更，据此将连通的道路拆分成不同车道。

其中，车道静态属性特征是指相对固定的属性特征，可以为车道的行驶方向、行驶类型、车道线类型等，行驶方向具体可以为直行、左转、掉头、右转、禁止右转、禁止掉头等，行驶类型具体可以为机动车道、公交车道、小客车车道等，车道线类型具体可以为白线、黄线、实线、虚线等。车道实时行驶特征是指可动态变化的特征，可以为车道的实时路况、障碍物信息、事故信息、以及维修或交通管制等阻断信息。

其中，变道引导路线是指为车辆动态规划的由当前车道切换到目标车道的车道级导航路线，变道引导路线可以包括变道过程中途径各车道(例如当前车道，目标车道，以及变道过程中其他车道)的变道机动点，还可以包括变道机动点处的诱导信息，实现了高精度的变道引导。并且，变道引导路线不仅与车道拓扑关系和车道静态属性特征有关，还受车道实时行驶特征影响，也就是说结合车道静态信息和实时动态信息确定，能够提高变道引导路线的准确度。通过将车道级的变道引导路线作为导航变道提醒信息，例如可以通过导航界面中的电子地图展示变道引导路线，以及通过在变道机动点处的语音诱导信息提醒变道，能够提高车辆的变道成功率、车辆行驶效率和安全度。

本申请实施例的技术方案，通过结合车道静态信息和实时动态信息动态地确定车道级别的变道引导路线，实现了高精度和高效率的变道引导，能够提供车辆的变道成功率和变道效率，从而提高车辆行驶安全度。

图2a是根据本申请实施例提供的一种导航变道引导方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2a，本实施例提供的导航变道引导方法包括：

S210、在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道。

S220、根据车道拓扑关系和车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述变道拓扑图中包括变道过程中的候选行驶车道。

其中，候选行驶车道是指变道过程中可能途径的车道，变道拓扑图是指变道过程中候选行驶车道组成的车道拓扑图。具体的，可以根据车道拓扑关系和车道静态属性特征，确定当前车道与目标车道之间的可变道候选路线，将可变道候选路线中的车道作为候选行驶车道，从而得到变道拓扑图。可以将目标车道作为起始车道逆向回溯到当前车道，得到可变道候选路线。

图2b是根据本申请实施例提供的一种变道拓扑图示意图，参考图2b，以车道1为当前车道，车道6为目标车道为例，可以通过由车道6逆向回溯到车道1，得到变道拓扑图中的可变道候选路线，例如将车道1-车道3-车道4-车道5-车道6，车道1-车道2-车道4-车道5-车道6，车道1-车道4-车道6等路线作为可变道候选路线。

S230、根据车道实时行驶特征，从变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线。

具体的，根据车道实时行驶特征，可以得到候选行驶车道的实时行驶特征，并根据候选行驶车道的实时行驶特征从候选行驶车道中选择目标行驶车道，根据目标行驶特征确定变道引导路线。通过根据车道拓扑关系和车道静态属性特征，静态确定变道拓扑图，根据车道实时行驶特征从变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，也就是说选择的目标行驶车道不仅满足车道静态连接关系要求，能够实现变道，并且还满足实时行驶性能要求，还能够提高变道效率。

在一种可选实施方式中，根据车道拓扑关系和车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图包括：根据所述车道拓扑关系，确定所述当前车道与所述目标车道之间的基础车道拓扑图；根据所述车道静态属性特征，对所述基础车道拓扑图中的车道进行筛选，得到所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述车道静态属性特征包括如下至少一项：车道的行驶方向、行驶类型和车道线类型。

其中，基础车道拓扑图是指当前车道与目标车道所在区域的车道拓扑图，可以将该区域中所有车道构成的拓扑图作为基础车道拓扑图。本申请实施例对当前车道与目标车道所在区域不做具体限定，例如该区域可以包括在道路延伸方向以及与道路延伸方向垂直的横向道路方向上位于当前车道与目标车道之间的各邻近车道。根据车道的行驶方向、行驶类型和车道线类型中的至少一项，确定基础车道拓扑图中的变道禁行车道，例如由于行驶方向不符、行驶类型不符或车道线为实线等原因，在变道过程中禁止行驶。通过根据车道静态属性特征进行车道筛选，能够减少候选变道车道的数量，从而提高后续变道引导路线的确定效率。

在一种可选实施方式中，根据所述车道实时行驶特征，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线包括：根据所述车道实时行驶特征，确定所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值；其中，所述车道实时行驶特征包括如下至少一项：车道实时路况、车道事故属性和车道阻断属性；根据所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线。

其中，车道实时路况可以包括畅通、缓行、拥堵等，车道事故属性是指车道是否有交通事故，车道阻断属性是指车道是否能够行驶，例如可能因为交通管制或道路维修等原因阻断禁行。可以根据车道实时行驶特征，确定变道拓扑图中每一候选行驶车道的权重值；根据权重值对候选行驶车道排序；根据排序结果选择目标行驶车道。

具体的，可以根据车道实时行驶特征对变道行驶的影响类型，确定候选行驶车道的权重值，若候选行驶车道的任一车道实时行驶特征(例如路况畅通)对途径候选行驶车道进行变道行驶存在正向影响，则可以增加候选行驶车道的权重值；若任一车道实时行驶特征(例如阻断禁行)对途径候选行驶车道进行变道行驶有负向影响，则可以降低候选行驶车道的权重值。根据候选行驶车道的各项车道实时行驶特征可以得到候选行驶车道的权重值；将权重值较高的候选行驶车道作为目标行驶车道。需要说明的是，如果正向影响降低权重值，负向影响提高权重值，则可以将权重值较低的候选行驶车道作为目标行驶车道。通过根据车道实时行驶特征对候选车道的变道通行影响确定候选行驶车道的权重值，并根据候选行驶车道的权重值从候选行驶车道中选择目标行驶车道，进一步细化了车道实时行驶特征对变道引导路线的影响，便于根据候选行驶车道的车道实时行驶特征动态调整变道引导线，并且能够提高变道引导路线的准确度，从而提高车辆行驶效率。

本申请实施例的技术方案，通过根据车道拓扑关系和车辆静态属性特征，充分考虑车道之间链接关系规划静态的变道拓扑图；根据变道拓扑图中候选行驶车道的路况、事故、阻挡等实时行驶特征动态从候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到目标车道组成的变道引导路线，动态确定的变道引导路线不仅满足车道静态连接关系要求能够实现变道，还满足实时行驶性能要求，即还能够提高车辆变道效率。

图3是根据本申请实施例提供的一种导航变道引导方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的导航变道引导方法包括：

S310、基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道。

S320、若根据所述当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道异常，则生成所述变道事件，且根据相邻车道的车道实时行驶特征确定待行驶的目标车道。

S330、根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。

其中，车辆中承载有高精度定位模块对车辆进行高精度定位，得到车辆位置信息。高精度地图(又称高精地图)拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，包括几何信息、车道信息、交通标志信息，相对精度达0.1-0.2米。将车辆位置信息与高精度地图中的车道信息进行匹配，得到车辆所处当前车道。当前车道的车道实时行驶特征包括如下至少一项：车道实时路况、车道事故属性和车道阻断属性；相应地，当前车道异常可以包括如下至少一种情况：当前车道比相邻车道更拥堵、当前车道存在交通事故、当前车道存在阻断。

具体的，若根据当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道路况比相邻车道拥堵即车辆需要超车，则可以确定当前车道异常；或者，若根据当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道前方存在交通事故或存在管制阻断，则也可以确定当前车道异常。根据相邻车道的车道实时行驶特征，将相邻正常车道作为目标车道，其中，相邻正常车道是指路况优于当前车道，或者不存在交通事故、不存在阻断的相邻车道。需要说明的是，由于交通事故异常、阻断异常通常距离一般较短，这种情况下车辆可能需要连续多次变道，例如可以由当前车道变道目标车道躲避异常后，再由目标车道变回到当前车道。通过基于高精地图和高精度定位能够准确定位当前车道，在检测到当前车道异常生成变道事件情况下，通过根据相邻车道的车道实时行驶特征确定目标车道，从而躲避异常，进一步提高车辆行驶效率。

在一种可选实施方式中，在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道，还包括：基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；若根据导航行驶路线和所述当前车道检测到转向需求，则生成所述变道事件，且确定待行驶的目标车道。

具体的，在车辆行驶过程中，根据导航行驶路线、当前车道和车辆位置信息，检测到车辆有转向需求，则生成变道事件，并根据导航行驶路线确定待行驶的目标车道，例如可以根据导航行驶路线，将完成转向的车道或者说转向后继续行驶的车道，作为目标车道。通过在检测到转向需求情况下，根据导航行驶路线确定目标车道，能够提高车辆的转向成功率，避免错过转向时机。

本申请实施例的技术方案，在当前车道异常情况下，生成变道事件，通过根据相邻车道的车道实时行驶特征选择目标车道，从而躲避异常，提高车辆行驶效率；在有转向需求情况下生成变道事件，通过根据导航行驶路线选择目标车道，提高车辆的转向成功率，避免错过转向时机。

图4是本申请实施例提供的一种导航变道引导装置的结构示意图。参见图4，本申请实施例提供的导航变道引导装置400可以包括：

车道确定模块401，用于在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；

引导路线规划模块402，用于根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线。

在一种可选实施方式中，所述引导路线规划模块402包括：

变道拓扑图单元，用于根据所述车道拓扑关系和所述车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述变道拓扑图中包括变道过程中的候选行驶车道；

引导路线规划单元，用于根据所述车道实时行驶特征，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线。

在一种可选实施方式中，所述变道拓扑图单元包括：

基础拓扑子单元，用于根据所述车道拓扑关系，确定所述当前车道与所述目标车道之间的基础车道拓扑图；

变道拓扑子单元，用于根据所述车道静态属性特征，对所述基础车道拓扑图中的车道进行筛选，得到所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述车道静态属性特征包括如下至少一项：车道的行驶方向、行驶类型和车道线类型。

在一种可选实施方式中，所述引导路线规划单元包括：

权重确定子单元，用于根据所述车道实时行驶特征，确定所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值；其中，所述车道实时行驶特征包括如下至少一项：车道实时路况、车道事故属性和车道阻断属性；

引导路线规划子单元，用于根据所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线。

在一种可选实施方式中，所述车道确定模块401包括：

第一当前车道子单元，用于基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

第一目标车道子单元，用于若根据导航行驶路线和所述当前车道检测到转向需求，则生成所述变道事件，且确定待行驶的目标车道。

在一种可选实施方式中，所述车道确定模块401包括：

第一当前车道子单元，用于基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

第二目标车道子单元，用于若根据所述当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道异常，则生成所述变道事件，且根据相邻车道的车道实时行驶特征确定待行驶的目标车道。

本申请实施例的技术方案，通过结合车道静态信息和实时动态信息动态确定车道级别的变道引导路线，实现了高精度和高效率的变道引导，能够提供车辆的变道成功率和变道效率，从而提高车辆行驶安全度。在当前车道异常情况下，通过根据相邻车道的车道实时行驶特征选择目标车道，从而躲避异常，提高车辆行驶效率；在有转向需求情况下生成变道事件，通过根据导航行驶路线选择目标车道，提高车辆的转向成功率，避免错过转向时机。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的导航变道引导方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的导航变道引导方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的导航变道引导方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的导航变道引导方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的车道确定模块401和引导路线规划模块402)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及导航变道引导，即实现上述方法实施例中的导航变道引导方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据导航变道引导电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存储存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至导航变道引导电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

导航变道引导方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与导航变道引导电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本申请实施例的技术方案，通过结合车道静态信息和实时动态信息动态确定车道级别的变道引导路线，实现了高精度和高效率的变道引导，能够提供车辆的变道成功率和变道效率，从而提高车辆行驶安全度。在当前车道异常情况下，通过根据相邻车道的车道实时行驶特征选择目标车道，从而躲避异常，提高车辆行驶效率；在有转向需求情况下生成变道事件，通过根据导航行驶路线选择目标车道，提高车辆的转向成功率，避免错过转向时机。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导航变道引导方法，包括：

在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；

根据车道拓扑关系和车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述变道拓扑图中包括变道过程中的候选行驶车道；其中，所述候选行驶车道是变道过程中可能途径的车道；

根据车道实时行驶特征，确定所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值；其中，所述车道实时行驶特征包括如下至少一项：车道实时路况、车道事故属性和车道阻断属性；

根据所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线；

其中，所述车道拓扑关系中的车道是根据道路中实际车道的车道数量变化关系和通行规则对车道数据进行拆分得到的；

其中，所述变道引导路线包括变道过程中途径各车道的变道机动点和所述变道机动点处的诱导信息；其中，所述变道过程中途径各车道包括：所述当前车道、所述目标车道以及变道过程中其他车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车道拓扑关系和所述车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图，包括：

根据所述车道拓扑关系，确定所述当前车道与所述目标车道之间的基础车道拓扑图；

根据所述车道静态属性特征，对所述基础车道拓扑图中的车道进行筛选，得到所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述车道静态属性特征包括如下至少一项：车道的行驶方向、行驶类型和车道线类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道，包括：

基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

若根据导航行驶路线和所述当前车道检测到转向需求，则生成所述变道事件，且确定待行驶的目标车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道，包括：

基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

若根据所述当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道异常，则生成所述变道事件，且根据相邻车道的车道实时行驶特征确定待行驶的目标车道。

5.一种导航变道引导装置，包括：

车道确定模块，用于在监测到变道事件情况下，确定车辆所处当前车道，以及待行驶的目标车道；

引导路线规划模块，用于根据车道拓扑关系、车道静态属性特征和车道实时行驶特征，规划由所述当前车道到所述目标车道的变道引导路线；

其中，所述车道拓扑关系中的车道是根据道路中实际车道的车道数量变化关系和通行规则对车道数据进行拆分得到的；

其中，所述变道引导路线包括变道过程中途径各车道的变道机动点和所述变道机动点处的诱导信息；其中，所述变道过程中途径各车道包括：所述当前车道、所述目标车道以及变道过程中其他车道；

其中，所述引导路线规划模块包括：

变道拓扑图单元，用于根据所述车道拓扑关系和所述车道静态属性特征，确定所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述变道拓扑图中包括变道过程中的候选行驶车道；其中，所述候选行驶车道是变道过程中可能途径的车道；

引导路线规划单元，用于根据所述车道实时行驶特征，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线；

其中，所述引导路线规划单元包括：

权重确定子单元，用于根据所述车道实时行驶特征，确定所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值；其中，所述车道实时行驶特征包括如下至少一项：车道实时路况、车道事故属性和车道阻断属性；

引导路线规划子单元，用于根据所述变道拓扑图中的候选行驶车道的权重值，从所述变道拓扑图中的候选行驶车道中选择目标行驶车道，得到包括所述目标行驶车道的变道引导路线。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述变道拓扑图单元包括：

基础拓扑子单元，用于根据所述车道拓扑关系，确定所述当前车道与所述目标车道之间的基础车道拓扑图；

变道拓扑子单元，用于根据所述车道静态属性特征，对所述基础车道拓扑图中的车道进行筛选，得到所述当前车道与所述目标车道之间的变道拓扑图；其中，所述车道静态属性特征包括如下至少一项：车道的行驶方向、行驶类型和车道线类型。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述车道确定模块包括：

第一当前车道子单元，用于基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

第一目标车道子单元，用于若根据导航行驶路线和所述当前车道检测到转向需求，则生成所述变道事件，且确定待行驶的目标车道。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述车道确定模块包括：

第一当前车道子单元，用于基于高精度地图和车辆中高精度定位模块采集的车辆位置信息，确定车辆所处当前车道；

第二目标车道子单元，用于若根据所述当前车道的车道实时行驶特征检测到当前车道异常，则生成所述变道事件，且根据相邻车道的车道实时行驶特征确定待行驶的目标车道。

9.一种电子设备，其中，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

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