CN114020856A

CN114020856A - 一种交通限制识别方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN114020856A
Application number: CN202111168089.9A
Authority: CN
Inventors: 陈秋林; 董佳臣
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2022-02-08
Also published as: WO2023050698A1

Abstract

本公开提供了一种交通限制识别方法、装置及电子设备，涉及智能交通技术领域，尤其涉及电子地图导航技术领域。具体实现方案为：基于车道级数据确定禁止标线；确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组；基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组；基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制。

Description

一种交通限制识别方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及电子地图导航技术领域的交通限制识别方法、装置及电子设备。

背景技术

随着交通基础设施建设的增强以及道路上车辆的增多，导航设备在车辆出行中的应用也愈加广泛。导航设备根据电子地图进行路径规划和路径推荐。但是，由于电子地图不支持地面标线的识别和记录，需要通过人工全量拖屏的生产方式对地面标线进行识别和记录；因此会导致路径级交通限制信息更新不及时的情况。因此，如何高效地识别交通限制信息是智能交通领域一直追求的目标。

发明内容

本公开提供了一种交通限制识别方法、装置及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种交通限制识别方法，包括：

基于车道级数据确定禁止标线；

确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组；

基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组；

基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制。

根据本公开的第二方面，提供了一种交通限制识别装置，包括：

禁止标线确定模块，用于基于车道级数据确定禁止标线；

车道组确定模块，用于确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组；基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组；

交通限制确定模块，用于基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的交通限制识别方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的交通限制识别方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现根据上述的交通限制识别方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开提供的禁止标线示意图；

图2是本公开实施例提供的一种道路示意图；

图3是本公开实施例提供的一种道路连通结构示意图；

图4是本公开实施例提供的交通限制识别方法的一种可选处理流程示意图；

图5是本公开实施例提供的纵向禁止标线的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种道路示意图；

图7是本公开实施例提供的第二车道组和第三车道组的示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种道路连通结构示意图；

图9是本公开实施例提供的交通限制路径的示意图；

图10是本公开实施例提供的交通限制识别装置的一种可选组成结构示意图；

图11是用来实现本公开实施例的交通限制识别方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开实施例的目的，不是旨在限制本公开。

在对本申请实施例提供的交通限制识别方法进行说明之前，先对本申请实施例涉及的名词进行简单说明。

1)车道级数据，是指与车道相关的数据；车道级数据可以包括：车道中心线、车道边界线、车道边缘线和车道转向标识中的一种或多种。

2)纵向禁止标线，用于指示沿着车辆行驶的方向不能够通行的路线。

3)车道组，由一个或多个车道构成的集合，车道组内包括车道分界线和车道中心线。

4)车道分界线，是指地面标线，按照绘制方向包括纵向车道标线和横向车道标线；纵向车道标线是用于分隔车辆行驶车道的交通流的标线；横向车道标线是垂直于车辆行驶方向的交通标识线，如横向减速标识和停止线标识。

5)车道中心线，车道中心线是一条车道的理论中心线，用于表征车辆在该车道上的理想行驶轨迹。

6)车道，指路面上根据车道分界线划分到的用于车辆行驶的范围。

7)路径级交通限制，是指对部分路段构成的路径进行限制通行。

8)路段(link)，在电子地图中，路段是路线的基本单位，路线由路段的序列表示。在电子地图数据中，道路被划分为一段一段的线段，这些线段的长度在几十米至几公里不等，每个线段省委一个路段，每个路段可以被赋予全局唯一的标识(ID)。电子地图数据中的一条路线是该路线中足有的路段组成的序列。

9)电子地图，也称为数字地图，是利用计算机技术以数字方式存储和查阅的地图。

相关技术中，路径级交通限制信息与禁止标线(也可以称为道路禁止标线)的控制范围有关；禁止标线的示意图，如图1所示，禁止标线包括纵向禁止标线和横向禁止标线；当纵向禁止标线控制两个或两个以上的路口时，表示存在路径级交通限制，车辆不能跨越实线形式的纵向禁止标线而驶入其他车道。

本公开提供的一种道路示意图，如图2所示，相邻的两条道路的分界线存在单实线，则车辆禁止沿着图1箭头所指示的路径行驶，箭头所指示的路径为交通限制路径。图1所示的道路可以表示为图3所示的一种道路连通结构，根据图2所示的道路连通结构以及图1箭头所指示的路径，可以确定路段L1经路段L0至路段L3构成路径级交通限制，即车辆不能够从L1经路段L0行驶至路段L3。

若图1中的路径级交通限制没有及时更新，电子地图在为用户进行路径规划时，则不能识别该路径级交通限制；电子地图为用户规划的路径中可能存在路段L1-L0-L3构成的路径级交通限制，导致用户违反交通法规，或者用户行驶至路段L1时发现电子地图规划的路径中存在路径级交通限制，需要重新进行路径规划，影响用户的体验。

本公开提供一种交通限制识别方法，无需人工周期性地更新路径级交通限制，能够根据禁止标线确定路径级交通限制，不仅节省了人力，而且提高了更新路径级交通限制的效率。

图4是本公开提供的交通限制识别方法的一种可选处理流程示意图，交通限制识别方法至少可以包括以下步骤：

步骤S201，基于车道级数据确定禁止标线。

在一些实施例中，将车道级数据中的港湾式停靠车道、应急车道、避险车道、非机动车道和车道转向标识等删除；筛选出禁止标线中的纵向禁止标线，纵向禁止标线也可以称为同向车行道分界线。其中，车道级数据可以来源于电子地图中的数据。

在一些实施例中，纵向禁止标线的示意图，如图5所示，可以包括实线(也可以称为单实线)、双实线和虚实线；其中，实线、双实线和虚实线的颜色都可以为白色或黄色，如白色实线、黄色实线、白色双实线、黄色双实线、白色虚实线和黄色虚实线。

因此，本公开实施例中，基于车道级数据确定道路中的实线、双实线和虚实线。

步骤S202，确定禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组。

在一些实施例中，确定与纵向禁止标线的方向垂直的方向所包括的至少一个第一车道；将全部第一车道构成的集合确定为第一车道组，所述一车道的长度等于纵向禁止标线的长度。其中，第一车道组也可以称为聚合车道组。

本公开实施例提供的另一种道路示意图，如图6所示，相邻的两条道路的分界线存在禁止标线(虚实线)，则第一车道组包括与虚实线的方向垂直的5个车道，该5个车道分别为车道1、车道2、车道3、车道4和车道5；5个车道构成第一车道组，第一车道组中每个车道的长度等于虚实线的长度。

步骤S203，基于第一车道组和纵向禁止标线，确定与第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组。

在一些实施例中，从纵向禁止标线的起始位置向纵向禁止标线的反方向追溯，得到第二车道组；其中，所述第二车道组的数量为至少一个。

在一些实施例中，第二车道组包括与纵向禁止标线的方向垂直的一个或多个第二车道。第二车道组包括的第二车道的一个端点位于纵向禁止标线的起始位置。其中，第二车道组也可以称为前驱车道组。

在一些实施例中，从纵向禁止标线的终点位置向纵向禁止标线的方向追溯，得到第三车道组；其中，所述第三车道组的数量为至少一个。

在一些实施例中，第三车道组包括与纵向禁止标线的方向垂直的一个或多个第三车道。第三车道组包括的第三车道的一个端点位于纵向禁止标线的终点位置。其中，第三车道组也可以称为后继车道组。

针对图6所示的道路，第二车道组和第三车道组的示意图，如图7所示。第二车道组包括两个，分别是第二车道组a和第二车道组b；第三车道组包括两个，分别是第三车道组a和第三车道组b。

步骤S204，基于第一车道组与第二车道组和第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制。

在一些实施例中，确定第一车道组包括的至少一个第一车道，以及第二车道组包括的至少一个第二车道；基于所述第一车道所述第二车道的连接性确定所述第一车道组与所述第二车道组之间是否存在路径级交通限制。

在一些可选实施方式中，若第一车道与第二车道之间的禁止标线为实线，则确定第一车道与第二车道具备非连接性；基于非连接性确定第一车道组至第二车道组的路径以及第二车道组至第一车道组的路径均为不可通行路径。

其中，非连接性可以是指禁止标线两侧的车道上的车辆均不可跨越禁止标线；即第一车道组内的任意一个第一车道不能够经过禁止标线行驶至第二车道组内的任意一个第二车道；第二车道组内的任意一个第二车道也不能够经过禁止标线行驶至第一车道组内的任意一个第一车道。

在另一些可选实施方式中，若所述第一车道与所述第二车道之间的禁止标线为虚实线，则所述第一车道与所述第二车道具备半连接性；则基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的实线相邻的所述第二车道组至与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径；或者，基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第二车道组至所述禁止标线中的实线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径。

其中，半连接性可以是指禁止标线一侧(靠近虚实线中虚线侧)的车道上的车辆可以跨越禁止标线，禁止标线另一侧(靠近虚实线中实线侧)的车道上的车辆不可以跨越禁止标线。作为示例，若第一车道组与虚实线中的虚线相邻，第二车道组与虚实线中的实线相邻，则第二车道组内的任意一个第二车道不能够经过禁止标线行驶至第一车道组内的任意一个第一车道。

上述对第一车道组与第二车道组之间的不可通行路径进行了说明，下面对第一车道组与第三车道组之间的不可通行路径进行说明。

在一些实施例中，确定第一车道组包括的至少一个第一车道，以及确定第三车道组包括的至少一个第三车道；基于第一车道与第三车道的连接性确定第一车道组与第三车道组之间是否存在路径级交通限制。

在一些可选实施方式中，若第一车道与第三车道组之间的禁止标线为实线，则第一车道与第三车道具备非连接性；基于非连接性确定第一车道组至第三车道组的路径以及第三车道组至所述第一车道组的路径均为不可通行路径。

其中，非连接性可以是指禁止标线两侧的车道上的车辆均不可跨越禁止标线；即第一车道组内的任意一个第一车道不能够经过禁止标线行驶至第三车道组内的任意一个第三车道；第三车道组内的任意一个第三车道也不能够经过禁止标线行驶至第一车道组内的任意一个第一车道。

在另一些可选实施方式中，若第一车道与第三车道之间的禁止标线为虚实线，则第一车道与第三车道具备半连接性；则基于所述半连接性确定与禁止标线中的实线相邻的第三车道组至与禁止标线中的虚线相邻的第一车道组之间存在不可通行路径；或者，基于半连接性确定与禁止标线中的实线相邻的第一车道组至与禁止标线中的虚线相邻的第三车道组之间存在不可通行路径。

其中，半连接性可以是指禁止标线一侧(靠近虚实线中虚线侧)的车道上的车辆可以跨越禁止标线，禁止标线另一侧(靠近虚实线中实线侧)的车道上的车辆不可以跨越禁止标线。作为示例，若第一车道组与虚实线中的虚线相邻，第三车道组与虚实线中的实线相邻，则第三车道组内的任意一个第三车道不能够经过禁止标线行驶至第一车道组内的任意一个第一车道。

上述对第一车道组与第二车道组，以及第一车道组与第三车道组之间的不可通行路径进行了判断。基于上述判断结果可以进一步确定是否存在路径级交通限制。在具体实施时，若第一车道组与第二车道组和第三车道组中的至少一个存在不可通行路径，则第二车道组与第三车道组之间存在路径级交通限制。作为示例，若第一车道组与第二车道组之间存在可通行路径，第一车道组与第三车道组之间存在不可通行路径，则第二车道组与第三车道组之间存在路径级交通限制；即车辆不可以行驶的路径是由第二车道组包括的第二车道经第一车道组包括的第一车道行驶至第三车道组包括的第三车道。其中，第二车道组与第三车道组之间存在路径级交通限制为：第二车道组包括的第二车道经第一车道组包括的第一车道至第三车道组包括的第三车道的路径为不可通行路径。

以图6所示的道路以及图7所述的车道组为例，基于图6所示的道路以及图7所述的车道组得到图8所示的另一种道路连通结构。其中，路段L1路段L2属于第二车道组，路段L0属于第一车道组，路段L3和路段L4属于第三车道组。由于第一车道组与虚实线中的实线相邻，第三车道组中的路段L3与虚实线中的虚线相邻，因此，第一车道组内的任意一个第一车道不能够跨越虚实线行驶至路段L3。因此，由路段L2、路段L0和路段L3顺序构成的路径为交通限制路径。交通限制路径的示意图，如图9中点划线所示。

通过本公开实施例提供的交通限制识别方法所确定出的交通限制路径，可用于对电子地图中的路径级交通限制信息更新或补充。

本公开实施例提供的交通限制识别方法、装置及电子设备可以应用于路径规划或路径导航的场景；根据用户输入的初始地和目的地为用户规划路线，所规划的路线中不包括采用本公开实施例提供的交通显示识别方法所确定的交通限制路径。

本公开实施例中，通过识别电子地图上的车道级数据中的禁止标线，将道路划分为三种车道组；根据三种车道组之间的连接性判断相邻两个车道组之间的道路是否具有连接性；并根据相邻两个车道组之间的道路的连接性确定路径级交通限制。如此，通过实时对车道级数据进行降维处理，能够得到路径级交通限制；与相关技术中通过人工定期全量拖屏的生产方式对路径级交通限制信息进行更新维护相比，本公开实施例提供的交通限制识别方法具有实时性和自动化处理的特点，因此，能够提高交通限制识别的效率。

本公开实施例还提供一种交通限制识别装置，交通限制识别装置的一种可选组成结构示意图，如图10所示，包括：

禁止标线确定模块401，用于基于车道级数据确定禁止标线；

车道组确定模块402，用于确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组；基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组；

交通限制确定模块403，用于基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制。

在一些实施例中，车道组确定模块402，用于确定与所述纵向禁止标线的方向垂直的方向所包括的至少一个第一车道；将全部所述第一车道构成的集合确定为所述第一车道组，所述第一车道的长度等于所述纵向禁止标线的长度。

在一些实施例中，车道组确定模块402，用于从所述纵向禁止标线的起始位置向所述纵向禁止标线的反方向追溯，得到所述第二车道组；其中，所述第二车道组的数量为至少一个。

在一些实施例中，车道组确定模块402，用于从所述纵向禁止标线的终点位置向所述纵向禁止标线的方向追溯，得到所述第三车道组；其中，所述第三车道组的数量为至少一个。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于确定所述第一车道组包括的至少一个第一车道；确定所述第二车道组包括的至少一个第二车道；基于所述第一车道所述第二车道的连接性确定所述第一车道组与所述第二车道组之间是否存在路径级交通限制。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于若所述第一车道与所述第二车道之间的禁止标线为实线，则确定所述第一车道与所述第二车道具备非连接性；基于所述非连接性确定所述第一车道组至所述第二车道组的路径以及所述第二车道组至所述第一车道组的路径均为不可通行路径。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于若所述第一车道与所述第二车道之间的禁止标线为虚实线，则所述第一车道与所述第二车道具备半连接性；则基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的实线相邻的所述第二车道组至与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径；或者，基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第二车道组至所述禁止标线中的实线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于确定所述第一车道组包括的至少一个第一车道；确定所述第三车道组包括的至少一个第三车道；基于所述第一车道与所述第三车道的连接性确定所述第一车道组与所述第三车道组之间是否存在路径级交通限制。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于若所述第一车道与所述第三车道组之间的禁止标线为实线，则所述第一车道与所述第三车道具备非连接性；基于所述非连接性确定所述第一车道组至所述第三车道组的路径以及所述第三车道组至所述第一车道组的路径均为不可通行路径。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于若所述第一车道与所述第三车道之间的禁止标线为虚实线，则所述第一车道与所述第三车道具备半连接性；

则基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的实线相邻的第三车道组至与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径；

或者，基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的实线相邻的所述第一车道组至与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第三车道组之间存在不可通行路径。

在一些实施例中，交通限制确定模块403，用于若所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组中的至少一个存在不可通行路径，则所述第二车道组与所述第三车道组之间存在路径级交通限制；

所述第二车道组与所述第三车道组之间存在路径级交通限制为：所述第二车道组包括的第二车道经所述第一车道组包括的第一车道至所述第三车道组包括的第三车道的路径为不可通行路径。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。在一些实施例中，电子设备800可以通过运行计算机程序来实现本申请实施例提供的交通限制识别方法，例如，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(Native)应用程序(Application，APP)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意APP中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。

在实际应用中，电子设备800可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，其中，云技术(Cloud Technology)是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。电子设备800可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能电视、智能手表等，但并不局限于此。

电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图11所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如交通限制识别方法。例如，在一些实施例中，交通限制识别方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的交通限制识别方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为交通限制识别方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的交通识别限制方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种交通限制识别方法，包括：

基于车道级数据确定禁止标线；

确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组；

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述禁止标线包括的纵向禁止标线对应的第一车道组包括：

确定与所述纵向禁止标线的方向垂直的方向所包括的至少一个第一车道；

将全部所述第一车道构成的集合确定为所述第一车道组，所述第一车道的长度等于所述纵向禁止标线的长度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组，包括：

从所述纵向禁止标线的起始位置向所述纵向禁止标线的反方向追溯，得到所述第二车道组；

其中，所述第二车道组的数量为至少一个。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一车道组和所述纵向禁止标线，确定与所述第一车道组相邻的第二车道组和第三车道组，包括：

从所述纵向禁止标线的终点位置向所述纵向禁止标线的方向追溯，得到所述第三车道组；

其中，所述第三车道组的数量为至少一个。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制，包括：

确定所述第一车道组包括的至少一个第一车道；

确定所述第二车道组包括的至少一个第二车道；

基于所述第一车道所述第二车道的连接性确定所述第一车道组与所述第二车道组之间是否存在路径级交通限制。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一车道与所述第二车道的连接性确定所述第一车道组与所述第二车道组之间是否存在路径级交通限制包括：

若所述第一车道与所述第二车道之间的禁止标线为实线，则确定所述第一车道与所述第二车道具备非连接性；

基于所述非连接性确定所述第一车道组至所述第二车道组的路径以及所述第二车道组至所述第一车道组的路径均为不可通行路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一车道与所述第二车道的连接性确定所述第一车道组与所述第二车道组之间是否存在路径级交通限制包括：

若所述第一车道与所述第二车道之间的禁止标线为虚实线，则所述第一车道与所述第二车道具备半连接性；

则基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的实线相邻的所述第二车道组至与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径；

或者，基于所述半连接性确定与所述禁止标线中的虚线相邻的所述第二车道组至所述禁止标线中的实线相邻的所述第一车道组之间存在不可通行路径。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制，包括：

确定所述第一车道组包括的至少一个第一车道；

确定所述第三车道组包括的至少一个第三车道；

基于所述第一车道与所述第三车道的连接性确定所述第一车道组与所述第三车道组之间是否存在路径级交通限制。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第一车道与所述第三车道的连接性确定所述第一车道组与所述第三车道组之间是否存在路径级交通限制包括：

若所述第一车道与所述第三车道组之间的禁止标线为实线，则所述第一车道与所述第三车道具备非连接性；

基于所述非连接性确定所述第一车道组至所述第三车道组的路径以及所述第三车道组至所述第一车道组的路径均为不可通行路径。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第一车道与所述第三车道的连接性确定所述第一车道组与所述第三车道组之间是否存在路径级交通限制包括：

若所述第一车道与所述第三车道之间的禁止标线为虚实线，则所述第一车道与所述第三车道具备半连接性；

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，所述基于所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组的连接性确定是否存在路径级交通限制，包括：

若所述第一车道组与所述第二车道组和所述第三车道组中的至少一个存在不可通行路径，则所述第二车道组与所述第三车道组之间存在路径级交通限制；

12.一种交通限制识别装置，包括：

禁止标线确定模块，用于基于车道级数据确定禁止标线；

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至11中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至11任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。