CN112182129A - 高精度地图更新方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高精度地图更新方法及装置。该方法包括：获取图幅中的追踪起点；获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；根据追踪起点对应的限速类型，从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点；根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点对应的影响范围；对高精度地图中所述影响范围内的数据进行更新。和现有技术中对全量地图数据进行更新相比，本实施例提供的方法仅对追踪起点影响到的范围进行更新，对追踪起点没有影响到的没有必要更新的部分省去更新，提高了更新效率。

Description

高精度地图更新方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种高精度地图更新方法及装置。

背景技术

和传统电子地图相比，高精度地图具有精度更高、数据维度更广的特点。精度更高体现在高精度地图可精确到厘米级别，数据维度更广体现在高精度地图除了包括传统地图中已有的道路信息，还包括交通标志、交通信号灯、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节信息，用于辅助自动驾驶车辆实现安全驾驶。保持高精度地图的鲜度对自动驾驶车辆来说至关重要。

现有技术中，真实道路上某个位置点有变化时，比如：某个位置点设置了限速或者取消了限速，为了更新高精度地图，会基于该点的变化对整个地图数据进行全量处理，从而完成高精度地图的更新。

然而，某个点发生变化时，它的影响范围是有限的，没有必要对整个地图数据进行全量处理，现有技术的方法更新效率低。

发明内容

本发明提供一种高精度地图更新方法及装置，用以提高高精度地图更新效率。

第一方面，本发明提供一种高精度地图更新方法，包括：获取图幅中的追踪起点；获取该追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；根据该追踪起点对应的限速类型，从该追踪起点开始分别沿着该第一方向的路串和该第二方向的路串查找截止点；根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点对应的影响范围；对高精度地图中该影响范围内的数据进行更新。

可选的，该获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串，包括：根据整个图幅上各个道路的属性，对该整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，该属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态，或道路类型；根据该追踪起点，从该多个路串中确定该第一方向的路串和该第二方向的路串。

可选的，该根据该整个图幅上各个道路的属性，对该整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，包括：针对该整个图幅包含的道路，将该整个图幅上相邻的属性相同的道路穿为一串，得到该多个路串。

可选的，该根据追踪起点对应的限速类型，从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点，包括：若该追踪起点对应的限速类型为固定限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志，该限速标志包括限速开始标志或者限速解除标志；若该追踪起点对应的限速类型为可变限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志或者交叉口；若该追踪起点对应的限速类型为条件限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志、交叉口或者车流汇入点。

可选的，该根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定该限速类型对应的影响范围，包括：根据沿着第一方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点和该沿着该第一方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第一道路；根据沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点和该沿着该第二方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第二道路；将该至少一个第一道路和该至少一个第二道路确定为该限速类型对应的影响范围。

可选的，该获取图幅中的追踪起点，包括：获取局部更新图幅，该局部更新图幅包含发生限速变化的限速标志牌所在的真实位置点的信息；根据该局部更新图幅的经纬度范围，将该局部更新图幅和整个图幅进行叠加，在该整个图幅上确定该真实位置点对应的该追踪起点。

第二方面，本发明提供一种高精度地图更新装置，包括：查找模块，用于获取图幅中的追踪起点；还用于获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；还用于根据追踪起点对应的限速类型，从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点；确定模块，用于根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点对应的影响范围；更新模块，用于对高精度地图中该影响范围内的数据进行更新。

可选的，查找模块，具体用于：根据整个图幅上各个道路的属性，对该整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，该属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态，或道路类型；根据该追踪起点，从该多个路串中确定该第一方向的路串和该第二方向的路串。

可选的，查找模块，具体用于：针对该整个图幅包含的道路，将该整个图幅上相邻的属性相同的道路穿为一串，得到该多个路串。

可选的，查找模块，具体用于：若该追踪起点对应的限速类型为固定限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志，该限速标志包括限速开始标志或者限速解除标志；若该追踪起点对应的限速类型为可变限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志或者交叉口；若该追踪起点对应的限速类型为条件限速，则从该追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志、交叉口或者车流汇入点。

可选的，该确定模块具体用于：根据沿着第一方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点和该沿着该第一方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第一道路；根据沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定该追踪起点和该沿着该第二方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第二道路；将该至少一个第一道路和该至少一个第二道路确定为该限速类型对应的影响范围。

可选的，查找模块，具体用于：获取局部更新图幅，该局部更新图幅包含发生限速变化的限速标志牌所在的真实位置点的信息；根据该局部更新图幅的经纬度范围，将该局部更新图幅和整个图幅进行叠加，在该整个图幅上确定该真实位置点对应的该追踪起点。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述高精度地图更新方法。

第四方面，本发明提供一种服务器，包括：处理器；以及存储器，用于存储该处理器的可执行指令；其中，该处理器配置为经由执行该可执行指令来实现上述高精度地图更新方法。

本发明提供的高精度地图更新方法和装置，首先获取图幅中的追踪起点，并且获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串，然后根据追踪起点对应的限速类型，从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点，然后根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点的影响范围，最后对高精度地图中影响范围内的数据进行更新。和现有技术中对全量地图数据进行更新相比，本实施例提供的方法仅对追踪起点影响到的范围进行更新，对追踪起点没有影响到的没有必要更新的部分省去更新，提高了更新效率。

附图说明

图1为本发明提供的高精度地图更新方法的实施例一的流程示意图；

图2为本发明提供的查找截止点的原理示意图；

图3为本发明提供的高精度地图更新方法的实施例二的流程示意图；

图4为本发明提供的穿串原理示意图；

图5为本发明提供的道路属性示意图；

图6为本发明提供的高精度地图更新装置的结构示意图；

图7为本发明提供的服务器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的，技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚，完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，需要解释的是，术语“第一”，“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“以是一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：单独a，单独b，单独c，a和b的组合，a和c的组合，b和c的组合，或a，b以及c的组合，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

为了保障车辆在道路上的行驶安全，交通管制部门会为道路设置速度限制，随着道路相关的危险因素在变化，设置的限速也会发生变化，比如：某道路原来的固定限速是80公里/小时，综合考虑道路目前的危险因素后，可能会将其降为50公里/小时，或者原来某道路没有速度限制，考虑到该道路目前存在危险因素，增设速度限制。为了让过往车辆获知上述限速的变化，交通管制部门会对原来的限速标志牌进行更换或者增设新的限速标志牌。在现实世界中，限速的变化只需要改变限速标志牌就可以了，在高精度地图领域，限速是道路的属性，而不是某一点的属性，因此，需要将限速变化所影响的道路找出来，对这些道路的属性进行更新。现有技术中，当限速标志牌有变化时，会基于限速标志牌的变化对整个地图数据进行全量处理，从而完成高精度地图的更新。然而，某个限速标志牌发生变化时，该变化所影响的道路范围是有限的，没有必要对整个地图数据进行全量处理，现有技术的方法更新效率低。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种高精度地图更新方法，当某个限速标志牌发生限速变化时，或者某个位置点新增了限速标志牌时，先基于限速标志牌所在的位置点识别出影响范围，然后对该影响范围内的高精度数据进行更新，和现有技术中对全量地图数据进行更新相比，本实施例提供的方法仅对发生限速变化的限速标志牌能影响到的范围进行更新，对没有影响到的没有必要更新的部分省去更新，提高了更新效率。

本发明提供的高精度地图更新方法可以由实体服务器、云服务器等具备相应处理能力的设备执行。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明提供的高精度地图更新方法的实施例一的流程示意图。本实施例提供的高精度地图更新方法，包括：

S101、获取图幅中的追踪起点。

下面介绍如何获取追踪起点以及如何获取追踪起点对应的限速类型：

一种可能的实现方式中，先获取局部更新图幅，该局部更新图幅包含发生限速变化的限速标志牌所在的真实位置点的信息；根据该局部更新图幅的经纬度范围，将该局部更新图幅和整个图幅进行叠加，在整个图幅上确定真实位置点对应的追踪起点，并根据真实位置点的限速变化确定追踪起点对应的限速类型。

需要说明的是：本实施例中地图和图幅的区别在于，地图是更新工作完成后得到的面向用户使用的数据形式。图幅是更新过程中用于工程师完成编辑工作的数据形式。

下面介绍本实施例提到的局部更新图幅和整个图幅的区别：

具体的，上述整个图幅可以是全国图幅，为方便工程师对地图进行处理，可将整个图幅划分为若干个局部图幅，有限速标志牌发生变化时，工程师可从上述若干个局部图幅中找出变化图幅，限速标志牌所在的真实位置点的经纬度在该变化图幅对应的经纬度范围内，然后，可将限速标志牌所在的真实位置点的信息添加到该变化图幅中便可得到上述局部更新图幅。上述限速标志牌所在的真实位置点的信息可以是该真实位置点的位置信息以及限速变化后的限速信息等，上述位置信息可以为经纬度，上述限速信息可以包括限速类型以及限速值等信息。然后将局部更新图幅和整个图幅以经纬度范围为参照进行叠加，便可在整个图幅上确定出追踪起点，另一方面，根据上述真实位置点的信息可以确定出追踪点对应的限速类型，比如，上述限速信息中的限速类型为固定限速，那么可以确定追踪起点对应的限速类型为固定限速。

需要说明的是：上述限速标志牌发生限速变化可以是原来限速标志牌上的限速值发生变化，也可以是某个位置点增设了新的限速标志牌，本发明对此不作限定。

S102、获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串。

S103、根据追踪起点对应的限速类型，从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点。

当追踪起点对应的限速类型不同时，所采用的截止点也不同，下面介绍查找截止点的一种可能的设计方案：

若追踪起点对应的限速类型为固定限速，则从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志；若追踪起点对应的限速类型为可变限速，则从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志或者交叉口；若追踪起点对应的限速类型为条件限速，则从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志、交叉口或者车流汇入点。

可选的，上述限速标志可以为限速开始标志，也可为限速解除标志。

需要说明的是：上述设计方案仅是一种可能的设计方案，还可根据各种道路要素对固定限速、可变限速和条件限速的影响设计其他截止点方案，任意的设计方案均可采用本实施例提供的方案确定影响范围。

以限速类型为固定限速为例，下面对上述查找截止点的过程进行说明：

参见图2所示，基于路网穿串原则，图2中的路串有：路串1：L1-L2；路串2：L3；路串3：L1-L2-L5；路串4：L4；路串5：L2-L5。图2中，P2为S101确定的追踪起点，P2对应的限速类型为固定限速，从该追踪起点开始有向左和向右两个方向，此处，将向左称为第一方向，将向右称为第二方向，第一方向的路串为L1-L2，第二方向的路串为L2-L5。基于上文截止点的设计，固定限速对应的截止点为限速标志，从P2开始沿着第一方向的路串查找限速标志，将查找到的最近的限速标志P1作为第一方向上的截止点。同样的，从P2开始沿着第二方向的路串查找限速标志，将查找到的最近的限速标志P3作为第二方向上的截止点。

需要说明的是：上述将向左称为第一方向，将向右称为第二方向仅是一种示例，还可将向左称为第二方向，将向右称为第一方向，本发明不以此为限制。

需要说明的是：上述路串1、路串2、路串3、路串4和路串5可以是采用现有技术的穿串方法得到的，也可以是采用下面实施例介绍的穿串方法得到的，本实施例在此不做限制。

需要说明的是：上面的例子是以固定限速这种限速类型为例对查找截止点的过程进行说明，当限速类型为可变限速时，查找到限速标志或者交叉口中的任意一个时，即可将查找到的限速标志或者交叉口作为截止点；当限速类型为条件限速时，查找到限速标志、交叉口或者车流汇入点中的任意一个时，即可将查找到的限速标志、交叉口或者车流汇入点作为截止点。本实施例不再一一展开说明。

S104、根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点的影响范围。

一种可能的实现方式中，可根据沿着第一方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点和沿着第一方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第一道路；根据沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点和沿着第二方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第二道路；然后将至少一个第一道路和至少一个第二道路确定为所述限速类型对应的影响范围。

结合图2所示例子对本步骤确定影响范围的过程进行说明：

假设从追踪起点P2沿着第一方向的路串查找到的限速标志P1在道路L1上，沿着第二方向查找到的限速标志P3在道路L2上，P2和P1之间的第一道路包括L1和L2，P2和P3之间的第二道路包括L2，那么可将两者的并集确定为追踪起点的影响范围，即L1和L2。

S105、对高精度地图中影响范围内的数据进行更新。

结合图2所示例子，通过S101-S102可以确定追踪起点的影响范围为L1、和L2，更新高精地图时，仅对这两个道路进行更新即可，对于追踪起点没有影响到的部分，无需对其更新，可避免现有技术中全量处理高精度地图数据引起的效率低的问题。

本实施例提供的高精度地图更新方法，首先确定追踪起点，然后根据追踪起点对应的限速类型，从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点，然后根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点的影响范围，最后对高精度地图中影响范围内的数据进行更新。和现有技术中对全量地图数据进行更新相比，本实施例提供的方法仅对追踪起点影响到的范围进行更新，对追踪起点没有影响到的没有必要更新的部分省去更新，提高了更新效率。

图3为本发明提供的高精度地图更新方法的实施例二的流程示意图。本实施例对上述实施例中S102的实现方式进行说明。本实施例提供的高精度地图更新方法，包括：

S301、获取图幅中的追踪起点。

具体的，S301的实现方式参见上述实施例，本实施例在此不再赘述。

下面详细介绍本实施例提供的穿串的实现方式，包括：

S302、针对整个图幅包含的道路，将整个图幅上相邻的属性相同的道路穿为一串，得到多个路串。

其中，道路的属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态、或道路类型。道路种别包括：高速道路和普通道路；道路形态包括：主路和岔路；道路类型包括：可行驶道路和不可行驶道路。

一种可能的实现方式中，可通过如下几个步骤完成整个图幅所包含的道路的穿串：

步骤A、以孤立道路的起点作为穿串开始点，沿几何挂接关系穿串。孤立道路指的是该道路的起点不和任何道路的起点或者终点共用。

步骤B、穿串的下一段道路除满足几何挂接外，其与当前道路的属性应相同，否则原路串停止，另起新路串。

具体分为以下几种情况：

当属性包括道路种别、道路形态、或道路类型中的一种时，比如属性包括道路种别，下一段道路与当前道路的道路种别应相同。当属性包括道路种别、道路形态、或道路类型中的两种时，比如属性包括道路种别和道路形态，下一段道路与当前道路的道路种别和道路形态均应相同。当属性包括道路种别、道路形态和道路类型这三种时，下一段道路与当前道路的道路种别、道路形态以及道路类型均应相同。

步骤C、遇到一进多退或多进一退时需要分别穿为多串。

步骤D、按以上步骤依次穿串，直到整个路网内满足几何和属性关系的道路均完成路串归属。

下面对上述穿串过程举例说明：

参见图4所示，按照几何挂接原则，图4所示路网分为4串，分别为路串1：L1-L2-L3；路串2：L1-L2-L5；路串3：L4-L2-L3；路串4：L4-L2-L5。其中，L1、L2、L3、L4和L5的属性见图5。由于L3的道路种别的其他道路不同，因此，L2和L3要拆分成两串。由于L4的道路形态的其他道路不同，L2和L4要拆分成两串，那么按照属性拆分后的路串有：路串1：L1-L2；路串2：L3；路串3：L1-L2-L5；路串4：L4；路串5：L2-L5。可见，按照属性穿串后各个路串包含的道路的属性是相同的。需要说明的是，上例是以属性包括道路种别、道路形态和道路类型这三种为例对穿串的过程进行了介绍，当属性仅包括道路种别、道路形态和道路类型中的一种或者两种时，只要保证穿起来的路串中各个道路的该一种或两种属性相同即可。本申请在此不再一一举例说明。

S303、根据所述追踪起点，从所述多个路串中确定所述第一方向的路串和所述第二方向的路串。

结合图4中的举例，按照属性拆分后的路串有：路串1：L1-L2；路串2：L3；路串3：L1-L2-L5；路串4：L4；路串5：L2-L5。参见图2所述，P2沿第一方向的路串则为L1-L2，P2沿第二方向的路串则为L2-L5。

需要说明的是：上述举例中路串的描述仅是一种示意，比如：上述举例中将路串3描述为L1-L2-L5，还可以是L5-L2-L1，和穿串的方向有关，本发明不以此为限制。

S304、根据追踪起点对应的限速类型，从追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点。

S305、根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定追踪起点的影响范围。

S306、对高精度地图中影响范围内的数据进行更新。

其中，S305-S306的实现方式可参见上述实施例，本发明对此不再赘述。

本发明提供的高精度地图更新方法，提供了道路穿串的实现方式，为后续查找截止点提供的基础。

图6为本发明提供的高精度地图更新装置的结构示意图。如图6所示，本发明提供的高精度地图更新装置，包括：

查找模块601，用于获取图幅中的追踪起点；还用于获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；还用于根据追踪起点对应的限速类型，从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点；

确定模块602，用于根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点对应的影响范围；

更新模块603，用于对高精度地图中所述影响范围内的数据进行更新。

可选的，查找模块601，具体用于：

根据整个图幅上各个道路的属性，对所述整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，所述属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态，或道路类型；

根据所述追踪起点，从所述多个路串中确定所述第一方向的路串和所述第二方向的路串。

可选的，查找模块601，具体用于：

针对所述整个图幅包含的道路，将所述整个图幅上相邻的属性相同的道路穿为一串，得到所述多个路串。

可选的，查找模块601，具体用于：

若所述追踪起点对应的限速类型为固定限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志，所述限速标志包括限速开始标志或者限速解除标志；

若所述追踪起点对应的限速类型为可变限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志或者交叉口；

若所述追踪起点对应的限速类型为条件限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志、交叉口或者车流汇入点。

可选的，所述确定模块602具体用于：

根据沿着第一方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点和所述沿着所述第一方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第一道路；

根据沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点和所述沿着所述第二方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第二道路；

将所述至少一个第一道路和所述至少一个第二道路确定为所述限速类型对应的影响范围。

可选的，查找模块601，具体用于：

获取局部更新图幅，所述局部更新图幅包含发生限速变化的限速标志牌所在的真实位置点的信息；

根据所述局部更新图幅的经纬度范围，将所述局部更新图幅和整个图幅进行叠加，在所述整个图幅上确定所述真实位置点对应的所述追踪起点。

本实施例提供的高精度地图更新装置，可用于执行上述任一方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为本发明提供的服务器的硬件结构示意图。如图7所示，本实施例的服务器可以包括：

存储器701，用于存储程序指令。

处理器702，用于在所述程序指令被执行时实现上述任一实施例描述的高精度地图更新方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例描述的高精度地图更新方法。

本发明还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器实施上述任一实施例描述的高精度地图更新方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应理解，本发明所描述的处理器可以是中央处理单元(英文：Central ProcessingUnit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital SignalProcessor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种高精度地图更新方法，其特征在于，包括：

获取图幅中的追踪起点；

获取所述追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；

根据所述追踪起点对应的限速类型，从所述追踪起点开始分别沿着所述第一方向的路串和所述第二方向的路串查找截止点；

根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点对应的影响范围；

对高精度地图中所述影响范围内的数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串，包括：

根据整个图幅上各个道路的属性，对所述整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，所述属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态，或道路类型；

根据所述追踪起点，从所述多个路串中确定所述第一方向的路串和所述第二方向的路串。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述整个图幅上各个道路的属性，对所述整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，包括：

针对所述整个图幅包含的道路，将所述整个图幅上相邻的属性相同的道路穿为一串，得到所述多个路串。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据追踪起点对应的限速类型，从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点，包括：

若所述追踪起点对应的限速类型为固定限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志，所述限速标志包括限速开始标志或者限速解除标志；

若所述追踪起点对应的限速类型为可变限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志或者交叉口；

若所述追踪起点对应的限速类型为条件限速，则从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找限速标志、交叉口或者车流汇入点。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述限速类型对应的影响范围，包括：

根据沿着第一方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点和所述沿着所述第一方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第一道路；

根据沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点和所述沿着所述第二方向的路串查找到的截止点之间的至少一个第二道路；

将所述至少一个第一道路和所述至少一个第二道路确定为所述限速类型对应的影响范围。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取图幅中的追踪起点，包括：

获取局部更新图幅，所述局部更新图幅包含发生限速变化的限速标志牌所在的真实位置点的信息；

根据所述局部更新图幅的经纬度范围，将所述局部更新图幅和整个图幅进行叠加，在所述整个图幅上确定所述真实位置点对应的所述追踪起点。

7.一种高精度地图更新装置，其特征在于，包括：

查找模块，用于获取图幅中的追踪起点；还用于获取所述追踪起点所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；还用于根据追踪起点对应的限速类型，从所述追踪起点开始分别沿着第一方向的路串和第二方向的路串查找截止点；

确定模块，用于根据沿着第一方向的路串查找到的截止点以及沿着第二方向的路串查找到的截止点，确定所述追踪起点对应的影响范围；

更新模块，用于对高精度地图中所述影响范围内的数据进行更新。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述查找模块具体用于：

根据整个图幅上各个道路的属性，对所述整个图幅包含的道路进行穿串，得到多个路串，所述属性包括如下至少一种：道路种别、道路形态，或道路类型；

根据所述追踪起点，从所述多个路串中确定所述第一方向的路串和所述第二方向的路串。

9.一种服务器，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

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