CN112580179B - 高精度地图路口车道形状更新方法及系统、服务器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度地图路口车道形状更新方法及系统、服务器及介质，其根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取直接连接牵引线所关联驶入车道和驶出车道的途经车道，即得到与牵引线相关联的所有车道；过与牵引线相关联车道的尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状，从而利用简单的平面级数据计算问题来提高自动驾驶行车安全性。

Description

高精度地图路口车道形状更新方法及系统、服务器及介质

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种高精度地图路口车道形状更新方法及系统、服务器及介质。

背景技术

随着高精度地图在自动驾驶的逐步应用，车身控制和行车安全变得越来越重要。目前高精度地图中车道的形状一般是由软件根据采集到的车道边线自动计算生成，但由于路口内一般没有车道线，计算得到的车道形状在实际使用过程中有时不能满足自动驾驶的需求，比如曲率半径过小，货车无法成功转向等，严重影响自动驾驶方案的可行性和行车的安全性。这就要求高精度地图能基于不同的车行轨迹，对路口内的车道形状进行补充优化，以满足不同客户的自动驾驶需求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种高精度地图路口车道形状更新方法及系统、服务器及介质，解决现有技术计算得到的路口内车道形状与车辆实际车行轨迹不相符，严重影响自动驾驶方案的可行性和行车的安全性的问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种高精度地图路口车道形状更新方法，其包括如下步骤：

读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

本发明第二方面提供一种高精度地图路口车道形状更新系统，其包括如下功能模块：

基础信息构建模块，用于读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

关联车道获取模块，用于根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

分割关联模块，用于过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

拼接更新模块，用于根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

本发明第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种高精度地图路口车道形状更新方法的步骤。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种高精度地图路口车道形状更新方法的步骤。

与现有技术相比，本发明利用简单的车道拓扑关系和线段与线段的关系，计算出牵引线所关联的所有车道，并利用线段与直线的关系，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上，根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状，使用户能根据自身的情况选择合适的路径进行形式，从而利用简单的平面级数据计算问题来提高自动驾驶行车安全性。

附图说明

图1为本发明实施例所述的一种高精度地图路口车道形状更新方法的流程框图；

图2为本发明实施例所述的一种高精度地图路口内车道形状的示意图；

图3为本发明实施例所述外接矩形示意图；

图4为本发明实施例所述车道分割线对牵引线进行分割的示意图；

图5为本发明实施例所述驶入牵引线形状和车道进行拼接示意图；

图6为图5中驶入牵引线形状更新后示意图；

图7为本发明实施例所述驶出牵引线形状和车道进行拼接示意图；

图8为本发明实施例所述多条牵引线形状进行拼接示意图；

图9为图8中两条牵引线形状拼接后示意图；

图10是本发明实施例所述的一种高精度地图路口车道形状更新系统的模块框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种高精度地图路口车道形状更新方法，其包括如下步骤：

S1、读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系。

具体的，读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，根据车道与车道边线的关联关系，获取车道两侧车道边线的形点信息，构建对应的车道面；获取所有车道节点集合，归集每个车道节点所连接的进入车道集合和驶出车道集合，构建车道拓扑关系。如图2所示，在车道节点2上，车道1为进入车道，车道2和车道3为驶出车道。

S2、根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道。

如图2中，牵引线1关联的驶入车道为车道1，驶出车道为车道4，直接连接车道1和车道4的途经车道为车道3。

不过，若牵引线跨越多个路口，则根据牵引线的形点坐标计算牵引线的外接矩形，遍历所有车道，判断车道面是否与牵引线的外接矩形相交，若相交，则将车道保存到车道集合中，根据车道拓扑关系在车道集合中找到连接牵引线所关联驶入车道和驶出车道的所有途经车道，即得到与牵引线相关联的所有车道。

如图2中的牵引线2，根据牵引线的形点坐标计算牵引线的外接矩形R1，外接矩形在图2中采用虚线矩形框表示。具体的，所述外接矩形的计算方法如下：

假设牵引线的形点集合为{P1,P2…Pn}，每个形点的坐标都包含经度和纬度，遍历所有形点，获取经度的最小值x_min和最大值x_max，纬度的最小值y_min和最大值y_max，构建点a(x_min,y_min)和点b(x_max,y_max),将点a作为外接矩形的左下角点，点b作为外接矩形的右上角点，以此来生成外接矩形，如图3所示。

遍历所有车道，判断车道面是否与外接矩形R1相交，若相交，则将车道保存到车道集合Lane_A中。在图2中，车道集合Lane_A包含车道1，车道2，车道3,车道4，车道5，车道6，车道7，车道8，车道9。

根据车道拓扑关系递归查询，在车道集合Lane_A中找到从驶入车道到驶出车道的所有途径车道，若从驶入车道到驶出车道有多条路径，只选取其中的一条。在图2中，牵引线2关联的驶入车道为车道1，驶出车道为车道9，根据车道接续关系，找到的途经车道为：车道2，车道5，车道6，车道8。

根据车道拓扑关系获取车道节点上每个驶入车道所对应的驶出车道集合，以及每个驶出车道对应的驶入车道集合，如图2中，车道1所连接的驶出车道有车道2和车道3。根据车道的前后接续关系(前一条车道的尾点id等于后一条车道的首点id)对牵引线所有关联的车道进行排序，得到车道集合lane_B，Lane_B为{车道1，车道2，车道5，车道6，车道8，车道9}，则车道集合lane_B就是牵引线所关联的所有车道。

S3、过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上。

即获取除关联驶出车道以外的每一个关联车道的尾点和其倒数第二个形点，做关联车道的尾点和其倒数第二个形点之间的连线，过关联车道的尾点做连线的垂线，对牵引线进行分割，将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上。

如图4所示，取集合Lane_B的第一条车道，获取车道的尾点a和倒数第二个形点b，构成连线Lab，过点a做连线Lab的垂线V1，使用垂线V1分割牵引线，如图4所示，牵引线被车道1分割为L1和L2，L1关联到车道1上，L2要继续进行后续的分割处理。

重复上述步骤，依次取Lane_B中的车道，对分割后的第二段牵引线继续进行分割，直到集合Lane_B中除关联驶出车道以外的其他车道均完成对牵引线的分割，将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上。在图4中，牵引线被切成6段，L1，L2，L3，L4，L5，L6，L1关联到车道1，L2关联到车道2，L3关联到车道5，L4关联到车道6，L5关联到车道8，L6关联到车道9。

S4、根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

设置分割后牵引分段线的类型，若分割后牵引分段线关联到第一条车道,则牵引分段线的类型为驶入牵引线，若牵引分段线关联到最后一条车道，则牵引分段线的类型为驶出牵引线，其他牵引分段线的类型均为途经牵引线。在图4中，L1为驶入牵引线，L2～L5为途经牵引线，L6为驶出牵引线。

若与车道对应关联的牵引分段线为驶入牵引线，则求取与驶入牵引线首点距离最近的车道的形点索引，截取车道上的部分形点集合，拼接到牵引线的形点前，构成新的牵引线。所述与牵引线起点或尾点距离最近的车道的形点索引的计算方法如下：

获取车道形点集合，然后以相邻两形点组成线段，计算牵引线起点到每个线段的距离，取其中与牵引线起点距离最近的线段，该线段的起始形点所对应的索引即为与牵引线起点距离最近的车道形点索引；

获取车道形点集合，然后以相邻两形点组成线段，计算牵引线尾点到每个线段的距离，取其中与牵引线尾点距离最近的线段，该线段的起始形点所对应的索引即为与牵引线尾点距离最近的车道形点索引。

具体如图5所示，车道的形点集合为{S1，S2，…S6}，以相邻两个形点组成线段，得到线段L1{S1，S2}，线段L2{S2，S3}，…线段L5{S5，S6}，计算牵引线首点P1到每条线段的距离dis1，dis2,…dis5，其中P1到线段L4{S4，S5}的距离最短，则最近的形点的索引为4。截取车道的形点{S1，S2，S3，S4}和牵引线的形点进行拼接，构成牵引线新的形状，如图6所示。

若牵引分段线的类型为途经牵引线，则不用更新牵引线的形状；

若与车道对应关联的牵引分段线为驶出牵引线，则求取与驶出牵引线尾点距离最近的车道的形点索引，截取车道上的部分形点集合，拼接到驶出牵引线的尾点后面，构成新的牵引线。

如图7所示，截取车道的形点{S4，S5}，拼接到驶出牵引线的尾点后，构成形点集合{P1,P2,P3,P4,S4,S5}，更新牵引线形状后，可以直接由牵引线行驶到原始车道上。

若车道关联了多条牵引分段线，则归集驶出牵引线集合和驶入牵引线集合，遍历驶出牵引线集合中的每条驶出牵引线，在驶入牵引线集合中查找与之轴距相同的驶入牵引线；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引线的首点坐标相同，则直接将两个牵引线的形状进行拼接，生成一条新的牵引线；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引的首点坐标不相同，且与驶出牵引线尾点距离最近的车道的形点索引小于与驶入牵引线首点距离最近的车道的形点索引，则截取驶出牵引线的尾点与驶入牵引的首点之间的车道拼接在驶出牵引线和驶入牵引线之间；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引的首点坐标不相同，且与驶出牵引线尾点距离最近的车道的形点索引大于与驶入牵引线首点距离最近的车道的形点索引，则不进行拼接。

如图8所示，车道一共关联了三条牵引线，其中牵引线1和牵引线2都是驶出牵引线，牵引线3是驶入牵引线，牵引线1和牵引线3具有相同的轴距，而牵引线2具有不同的轴距。根据牵引线类型进行归集，得到驶出牵引线集合A{牵引线1，牵引线2}，驶入牵引线集合B{牵引线3}。遍历集合A中的每条牵引线，在集合B中查找相同轴距的牵引线，牵引线1和牵引线3的轴距相同，则需要进行形状拼接处理，而牵引线2与牵引线3的轴距不同，则不进行拼接。

对牵引线1和牵引线3的形状拼接方法如下：

假设车道的形点集合为{S1，S2，…S5}，牵引线1的形点集合为{P1，P2,P3,P4}，牵引线3的形点集合为{Q1,Q2,Q3}。计算驶出牵引线1尾点P4在车道上的最近的形点索引m(m＝3，对应形点S3的索引)，计算驶入牵引线3的首点Q1在车道上的最近的形点索引n(n＝4，对应形点S4的索引)。因为m<n,需要截取牵引线1尾点P4和牵引线3首点Q1之间的车道形状(形点S4)，将车道的形点拼接到牵引线1和牵引线3之间，形成新的形点集合{P1,P2,P3,P4,S4,Q1,Q2,Q3},以此形点集合构建新的牵引线的形状，拼接后的形状如图9所示。

本发明所述高精度地图路口车道形状更新方法，其利用简单的车道拓扑关系和线段与线段的关系，计算出牵引线所关联的所有车道，并利用线段与直线的关系，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上，根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状，使用户能根据自身的情况选择合适的路径进行形式，从而利用简单的平面级数据计算问题来提高自动驾驶行车安全性。

如图5所示，本发明实施例还公开了一种高精度地图路口车道形状更新系统，其包括如下功能模块：

基础信息构建模块10，用于读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

关联车道获取模块20，用于根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

分割关联模块30，用于过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

拼接更新模块40，用于根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

本实施例一种高精度地图路口车道形状更新系统的执行方式与上述高精度地图路口车道形状更新方法基本相同，故不作详细赘述。

本实施例服务器为提供计算服务的设备，通常指具有较高计算能力，通过网络提供给多个消费者使用的计算机。该实施例的服务器包括：存储器、处理器以及系统总线，所述存储器包括存储其上的可运行的程序，本领域技术人员可以理解，本实施例的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在存储器上包含一种高精度地图路口车道形状更新方法的可运行程序，所述可运行程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由处理器执行，以完成信息的获取及实现过程，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述服务器中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割为基础信息构建模块、关联车道获取模块、分割关联模块、拼接更新模块。

处理器是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

系统总线是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如PCI总线、ISA总线、VESA总线等。处理器的指令通过总线传递至存储器，存储器反馈数据给处理器，系统总线负责处理器与存储器之间的数据、指令交互。当然系统总线还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。

所述服务器应至少包括CPU、芯片组、内存、磁盘系统等，其他构成部件在此不再赘述。

在本发明实施例中，该终端所包括的处理器执行的可运行程序具体为：一种高精度地图路口车道形状更新方法，其包括如下步骤：

读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，包括如下步骤：

读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

2.根据权利要求1所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，所述根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道，包括：

若牵引线只跨一个路口，则根据车道拓扑关系可获取直接连接牵引线所关联驶入车道和驶出车道的途经车道，即得到与牵引线相关联的所有车道；

若牵引线跨越多个路口，则根据牵引线的形点坐标计算牵引线的外接矩形，遍历所有车道，判断车道面是否与牵引线的外接矩形相交，若相交，则将车道保存到车道集合中，根据车道拓扑关系在车道集合中找到连接牵引线所关联驶入车道和驶出车道的所有途经车道，即得到与牵引线相关联的所有车道。

3.根据权利要求1所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，所述得到与牵引线相关联的所有车道后，根据车道的前后接续关系对牵引线所关联的车道进行排序。

4.根据权利要求1所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，所述过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，使用垂线对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；包括:

获取除关联驶出车道以外的每一个关联车道的尾点和其倒数第二个形点，做关联车道的尾点和其倒数第二个形点之间的连线；

过关联车道的尾点做连线的垂线，对牵引线进行分割；

将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上。

5.根据权利要求1所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，所述根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状；包括：

若车道只关联一条牵引线，则根据牵引线的类型，对牵引线的形状进行更新，包括：

若与车道对应关联的牵引分段线为驶入牵引线，则求取与牵引线首点距离最近的车道的形点索引，截取车道上的部分形点集合，拼接到牵引线原始的形点串集合前，构成新的牵引线；

若牵引线的类型为途经牵引线，则不用更新牵引线的形状；

若与车道对应关联的牵引分段线为驶出牵引线，则求取与牵引线尾点点距离最近的车道的形点索引，截取车道上的部分形点集合，拼接到牵引线原始的形点串集合后，构成新的牵引线。

6.根据权利要求1所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，所述根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状；还包括：

若车道关联了多条牵引分段线，则归集驶出牵引线集合和驶入牵引线集合，遍历驶出牵引线集合中的每条驶出牵引线，在驶入牵引线集合中查找与之轴距相同的驶入牵引线；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引线的首点坐标相同，则直接将两个牵引线的形状进行拼接，生成一条新的牵引线；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引的首点坐标不相同，且与驶出牵引线尾点距离最近的车道的形点索引小于与驶入牵引线首点距离最近的车道的形点索引，则截取驶出牵引线的尾点与驶入牵引的首点之间的车道拼接在驶出牵引线和驶入牵引线之间；

若驶出牵引线的尾点和驶入牵引的首点坐标不相同，且与驶出牵引线尾点距离最近的车道的形点索引大于与驶入牵引线首点距离最近的车道的形点索引，则不进行拼接。

7.根据权利要求6所述高精度地图路口车道形状更新方法，其特征在于，计算与牵引线起点或尾点距离最近的车道的形点索引，方法如下：

获取车道形点集合，然后以相邻两形点组成线段，计算牵引线起点到每个线段的距离，取其中与牵引线起点距离最近的线段，该线段的起始形点所对应的索引即为与牵引线起点距离最近的车道形点索引；

获取车道形点集合，然后以相邻两形点组成线段，计算牵引线尾点到每个线段的距离，取其中与牵引线尾点距离最近的线段，该线段的起始形点所对应的索引即为与牵引线尾点距离最近的车道形点索引。

8.一种高精度地图路口车道形状更新系统，其特征在于，包括如下功能模块：

基础信息构建模块，用于读取高精度地图中的车道、车道边线和牵引线数据，并构建车道面和车道拓扑关系；

关联车道获取模块，用于根据牵引线所关联的驶入车道和驶出车道以及车道拓扑关系，获取得到与牵引线相关联的所有车道；

分割关联模块，用于过与牵引线相关联车道的车道尾点，做与车道尾点对应车道的垂线，对牵引线进行分割，并将分割后的牵引分段线关联到对应的车道上；

拼接更新模块，用于根据车道与牵引分段线的关联信息，将牵引分段线与车道通过形点进行拼接，以更新牵引线的形状。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述高精度地图路口车道形状更新方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述高精度地图路口车道形状更新方法的步骤。

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