CN114036253A - 高精地图数据处理方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种地图数据处理方法、装置、设备、介质和产品，涉及计算机技术领域，具体为智能交通、自动驾驶技术领域。地图数据处理方法包括获取针对交通对象的初始变更信息；获取与初始变更信息对应的增量地图数据；基于增量地图数据和历史地图数据，从初始变更信息中确定目标变更信息；基于目标变更信息，更新历史地图数据。

Description

高精地图数据处理方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体为智能交通、自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种地图数据处理方法、装置、电子设备、介质和程序产品。
背景技术
高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。由于现实世界的交通对象经常发生变化，因此需要及时更新地图数据，交通对象例如包括道路、商场等。但是，高精地图对更新及时性要求较高，相关技术在更新高精地图数据时，更新效率较低、更新成本较高。
发明内容
本公开提供了一种地图数据处理方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种地图数据处理方法，包括：获取针对交通对象的初始变更信息；获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据；基于所述增量地图数据和历史地图数据，从所述初始变更信息中确定目标变更信息；基于所述目标变更信息，更新所述历史地图数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据处理装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、确定模块以及更新模块。第一获取模块，用于获取针对交通对象的初始变更信息；第二获取模块，用于获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据；确定模块，用于基于所述增量地图数据和历史地图数据，从所述初始变更信息中确定目标变更信息；更新模块，用于基于所述目标变更信息，更新所述历史地图数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的地图数据处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的地图数据处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的地图数据处理方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1示意性示出了一种地图数据处理和装置的应用场景；
图2示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理方法的原理图；
图4示意性示出了根据本公开另一实施例的地图数据处理方法的原理图；
图5示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理装置的框图；以及
图6是用来实现本公开实施例的用于执行地图数据处理的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
本公开的实施例提供了一种地图数据处理方法，包括：获取针对交通对象的初始变更信息，获取与初始变更信息对应的增量地图数据。然后，基于增量地图数据和历史地图数据，从初始变更信息中确定目标变更信息。接下来，基于目标变更信息，更新历史地图数据。
图1示意性示出了一种地图数据处理和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以包括数据采集设备101、102。
数据采集设备101、102例如包括多种类型的设备，设备包括但不仅限于摄像头、车辆等等。车辆可以包括自动驾驶的采集车、网约车、私人轿车等等。
数据采集设备101、102用于采集交通对象的数据。然后，可以基于数据采集设备101、102采集到的数据更新历史地图数据103。
例如，当现实世界中的交通对象发生变化时，需要及时更新历史地图数据103。交通对象例如包括道路、交通信号灯、商场等等。历史地图数据103可以包括高精地图数据。
本公开实施例提供了一种地图数据处理方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的地图数据处理方法。
图2示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理方法的流程图。
如图2所示，本公开实施例的地图数据处理方法200例如可以包括操作S210～操作S240。
在操作S210，获取针对交通对象的初始变更信息。
在操作S220，获取与初始变更信息对应的增量地图数据。
在操作S230，基于增量地图数据和历史地图数据，从初始变更信息中确定目标变更信息。
在操作S240，基于目标变更信息，更新历史地图数据。
示例性地，交通对象可以包括道路、交通信号灯、商场等等。初始变更信息例如指示了哪些交通对象发生了变化。然后，可以获取与初始变更信息对应的增量地图数据，例如，当初始变更信息指示某个交通道路发生了变化，则获取关于该交通道路的增量地图数据，该增量地图数据表征了该交通道路当前的信息。
由于初始变更信息初步表征了变更的交通对象，并且增量地图数据也是初步表征变更的交通对象的相关数据，为了较为准确地从初始变更信息中确定出真正发生变更的交通对象信息，可以将增量地图数据和历史地图数据进行比较，以便从初始变更信息中确定目标变更信息。目标变更信息例如表征了真正发生变更的交通对象。
在确定目标变更信息之后，可以基于目标变更信息更新历史地图数据，例如更新历史地图数据中发生变更的交通对象。增量地图数据和历史地图数据例如可以是高精地图数据。
可以理解，相比于采集所有交通对象的数据来进行全量更新历史地图数据而存在的更新成本高、更新效率低的问题，本公开的实施例通过获取初始变更信息和对应的增量地图数据，并进一步从初始变更信息中确定目标变更信息，以便基于目标变更信息针对性地更新历史地图数据，提高了更新效率、降低了更新成本。
图3示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理方法的原理图。
如图3所示，针对交通对象的初始变更信息304，可以将历史地图数据302和基础地图数据301进行比较，得到历史地图数据302和基础地图数据301之间的第二差异数据303，然后将第二差异数据303对应的标签信息，确定为初始变更信息304。
例如，历史地图数据302包括高精地图数据，历史地图数据为待更新的地图数据。基础地图数据301可以包括普通地图数据，基础地图数据301的更新速度通常比历史地图数据302的更新速度快。因此，可以以基础地图数据301为参考，确定哪些交通对象发生了变更，第二差异数据303例如包括基础地图数据301与历史地图数据302之间不同的交通对象的数据。
第二差异数据303对应的标签信息例如包括交通对象的标签，标签信息例如包括交通对象的位置信息、交通对象的属性、交通对象的变更类型等等，可以将标签信息作为初始变更信息304。
在另一示例中，可以获取上报的变更信息，并将上报的变更信息作为初始变更信息304。
根据本公开的实施例，通过将更新速度快的基础地图数据作为参考，确定针对历史地图数据的第二差异数据，然后基于第二差异数据获取初始变更信息，提高了初始变更信息的获取效率。
在获取初始变更信息304之后，需要进一步从初始变更信息304中确定更加准确的目标变更信息307。
例如，增量地图数据305是针对初始变更信息304的，因此增量地图数据305中可能会包含一些多余的地图数据，该多余的地图数据例如与历史地图数据302中的一些数据相同，即该多余的地图数据为没有变更的数据。因此，为了从初始变更信息304中确定真实发生变更的目标变更信息307，可以将增量地图数据305和历史地图数据302进行比较，得到增量地图数据305和历史地图数据302之间的第一差异数据306，第一差异数据306例如为增量地图数据305中除上述多余的地图数据之外的数据，即，第一差异数据306与历史地图数据302中的数据不同。
得到第一差异数据306之后，可以从初始变更信息304中确定与第一差异数据306对应的变更信息，作为目标变更信息307。
根据本公开的实施例，为了提高变更信息的准确性，通过将增量地图数据和历史地图数据进行比较得到第一差异数据，然后基于第一差异数据从初始变更信息中确定较为准确的目标变更信息，以提高目标变更信息的准确性。
在得到目标变更信息307之后，可以基于目标变更信息307从增量地图数据305中确定与目标变更信息307对应的目标地图数据308，然后基于目标地图数据308更新历史地图数据302，从而得到更新后的历史地图数据。
根据本公开的实施例，相比于全量更新历史地图数据的方式，通过从增量地图数据中确定目标地图数据，并基于目标地图数据更新历史地图数据的方式，提高了历史地图数据的更新效率，降低了更新成本。
图4示意性示出了根据本公开另一实施例的地图数据处理方法的原理图。
如图4所示，针对初始变更信息，例如可以通过两种方式获取。一种方式，可以接收上报的变更信息，将上报的变更信息作为初始变更信息。另一种方式，可以将历史地图数据和更新速度快的基础地图数据进行比较得到两者的第二差异数据，然后将第二差异数据所针对的交通对象的标签信息作为初始变更信息。
在得到初始变更信息之后，可以通过以下两种方式获取针对初始变更信息的增量地图数据。
图4中示出了一种方式，向数据采集设备发送初始变更信息，数据采集设备可以基于初始变更信息采集增量地图数据。数据采集设备可以包括用于采集数据的自动驾驶车辆，自动驾驶车辆在道路上行驶并基于初始变更信息采集增量地图数据。然后，接收来自自动驾驶车辆采集的增量地图数据。
可以理解，通过将初始变更信息发送给数据采集设备以指示数据采集设备采集增量地图数据的方式，降低了增量地图数据的数据量，提高了后续针对增量地图数据的处理速度、降低了数据处理成本。
另一种方式，可以直接接收来自数据采集设备的初始采集数据，数据采集设备可以包括路口的摄像头、在道路上行驶的网约车、私人轿车等等。
由于来自摄像头、网约车、私人轿车的初始采集数据的数据量较大，并且初始采集数据除了包括变更的交通对象的数据之外，还包括其他未变更的交通对象的数据，因此，需要基于初始变更信息，从初始采集数据中选择与初始变更信息对应的采集数据，将与初始变更信息对应的采集数据作为增量地图数据。
可以理解，通过接收来自数据采集设备的初始采集数据，并从初始采集数据中选择增量地图数据，由此可见，数据采集设备的灵活性降低了数据采集的成本。
在得到增量地图数据之后，可以通过算法自动处理增量地图数据，例如调整增量地图数据的数量类型，得到调整结果。
例如，基于与历史地图数据对应的数据类型，调整增量地图数据的数据类型，得到的调整结果包括调整后的增量地图数据。调整后的增量地图数据的数据类型例如与历史地图数据对应的数据类型一致。
然后，将调整后的增量地图数据和历史地图数据进行比较，得到增量地图数据和历史地图数据之间的第一差异数据，并基于第一差异数据从初始变更信息中确定目标变更信息。
接下来，基于目标变更信息，从增量地图数据或者调整后的增量地图数据中确定真正变更的目标地图数据，基于目标地图数据更新历史地图数据，得到的更新结果包括更新后的历史地图数据。
示例性地，初始变更信息或目标变更信息例如包括交通对象的位置信息、交通对象的属性、交通对象的变更类型等等。交通对象例如包括道路、车道线、交通信号灯、商场等等。位置信息例如包括坐标信息。属性例如包括道路属性、车道线属性、交通信号灯属性、商场属性等等。变更类型例如包括删除类型、增加类型、属性修改类型、位置改变类型等等。
本公开实施例提出的地图数据更新方案，节约了地图数据的采集成本和采集时间，减少了数据处理或更新所占用的计算资源，提高了地图数据的更新效率和缩短了更新周期。
图5示意性示出了根据本公开一实施例的地图数据处理装置的框图。
如图5所示，本公开实施例的地图数据处理装置500例如包括第一获取模块510、第二获取模块520、确定模块530以及更新模块540。
第一获取模块510可以用于获取针对交通对象的初始变更信息。根据本公开实施例，第一获取模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。
第二获取模块520可以用于获取与初始变更信息对应的增量地图数据。根据本公开实施例，第二获取模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。
确定模块530可以用于基于增量地图数据和历史地图数据，从初始变更信息中确定目标变更信息。根据本公开实施例，确定模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作S230，在此不再赘述。
更新模块540可以用于基于目标变更信息，更新历史地图数据。根据本公开实施例，更新模块540例如可以执行上文参考图2描述的操作S240，在此不再赘述。
根据本公开实施例，确定模块530包括：第一比较子模块和第一确定子模块。第一比较子模块，用于将增量地图数据和历史地图数据进行比较，得到增量地图数据和历史地图数据之间的第一差异数据；第一确定子模块，用于从初始变更信息中确定与第一差异数据对应的变更信息，作为目标变更信息。
根据本公开实施例，第一获取模块510包括：第二比较子模块和第二确定子模块。第二比较子模块，用于将历史地图数据和基础地图数据进行比较，得到历史地图数据和基础地图数据之间的第二差异数据；第二确定子模块，用于将第二差异数据对应的标签信息，确定为初始变更信息。
根据本公开实施例，更新模块540包括：第三确定子模块和更新子模块。第三确定子模块，用于基于目标变更信息，从增量地图数据中确定与目标变更信息对应的目标地图数据；更新子模块，用于基于目标地图数据，更新历史地图数据。
根据本公开实施例，第二获取模块520包括：发送子模块和第一接收子模块。发送子模块，用于发送初始变更信息；第一接收子模块，用于接收基于初始变更信息而采集的增量地图数据。
根据本公开实施例，第二获取模块520包括：第二接收子模块和选择子模块。第二接收子模块，用于接收初始采集数据；选择子模块，用于基于初始变更信息，从初始采集数据中选择与初始变更信息对应的采集数据，作为增量地图数据。
根据本公开实施例，第一比较子模块包括：调整单元和比较单元。调整单元，用于基于与历史地图数据对应的数据类型，调整增量地图数据的数据类型，得到调整后的增量地图数据；比较单元，用于将调整后的增量地图数据和历史地图数据进行比较，得到增量地图数据和历史地图数据之间的第一差异数据。
根据本公开实施例，初始变更信息或目标变更信息包括以下至少一项：交通对象的位置信息、交通对象的属性、交通对象的变更类型。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6是用来实现本公开实施例的用于执行地图数据处理的电子设备的框图。
图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据处理方法。例如，在一些实施例中，地图数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的地图数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据处理方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程地图数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端2服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种地图数据处理方法，包括：
获取针对交通对象的初始变更信息；
获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据；
基于所述增量地图数据和历史地图数据，从所述初始变更信息中确定目标变更信息；以及
基于所述目标变更信息，更新所述历史地图数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述增量地图数据和历史地图数据，从所述初始变更信息中确定目标变更信息包括：
将所述增量地图数据和所述历史地图数据进行比较，得到所述增量地图数据和所述历史地图数据之间的第一差异数据；以及
从所述初始变更信息中确定与所述第一差异数据对应的变更信息，作为目标变更信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取针对交通对象的初始变更信息包括：
将所述历史地图数据和基础地图数据进行比较，得到所述历史地图数据和所述基础地图数据之间的第二差异数据；以及
将所述第二差异数据对应的标签信息，确定为所述初始变更信息。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中，所述基于所述目标变更信息，更新所述历史地图数据包括：
基于所述目标变更信息，从所述增量地图数据中确定与所述目标变更信息对应的目标地图数据；以及
基于所述目标地图数据，更新所述历史地图数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据包括：
发送所述初始变更信息；以及
接收基于所述初始变更信息而采集的增量地图数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据包括：
接收初始采集数据；以及
基于所述初始变更信息，从所述初始采集数据中选择与所述初始变更信息对应的采集数据，作为所述增量地图数据。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述增量地图数据和所述历史地图数据进行比较，得到所述增量地图数据和所述历史地图数据之间的第一差异数据包括：
基于与所述历史地图数据对应的数据类型，调整所述增量地图数据的数据类型，得到调整后的增量地图数据；以及
将调整后的增量地图数据和所述历史地图数据进行比较，得到所述增量地图数据和所述历史地图数据之间的第一差异数据。
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中，所述初始变更信息或所述目标变更信息包括以下至少一项：
交通对象的位置信息、交通对象的属性、交通对象的变更类型。
9.一种地图数据处理装置，包括：
第一获取模块，用于获取针对交通对象的初始变更信息；
第二获取模块，用于获取与所述初始变更信息对应的增量地图数据；
确定模块，用于基于所述增量地图数据和历史地图数据，从所述初始变更信息中确定目标变更信息；以及
更新模块，用于基于所述目标变更信息，更新所述历史地图数据。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述确定模块包括：
第一比较子模块，用于将所述增量地图数据和所述历史地图数据进行比较，得到所述增量地图数据和所述历史地图数据之间的第一差异数据；以及
第一确定子模块，用于从所述初始变更信息中确定与所述第一差异数据对应的变更信息，作为目标变更信息。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述第一获取模块包括：
第二比较子模块，用于将所述历史地图数据和基础地图数据进行比较，得到所述历史地图数据和所述基础地图数据之间的第二差异数据；以及
第二确定子模块，用于将所述第二差异数据对应的标签信息，确定为所述初始变更信息。
12.根据权利要求9-11中任意一项所述的装置，其中，所述更新模块包括：
第三确定子模块，用于基于所述目标变更信息，从所述增量地图数据中确定与所述目标变更信息对应的目标地图数据；以及
更新子模块，用于基于所述目标地图数据，更新所述历史地图数据。
13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二获取模块包括：
发送子模块，用于发送所述初始变更信息；以及
第一接收子模块，用于接收基于所述初始变更信息而采集的增量地图数据。
14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二获取模块包括：
第二接收子模块，用于接收初始采集数据；以及
选择子模块，用于基于所述初始变更信息，从所述初始采集数据中选择与所述初始变更信息对应的采集数据，作为所述增量地图数据。
15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一比较子模块包括：
调整单元，用于基于与所述历史地图数据对应的数据类型，调整所述增量地图数据的数据类型，得到调整后的增量地图数据；以及
比较单元，用于将调整后的增量地图数据和所述历史地图数据进行比较，得到所述增量地图数据和所述历史地图数据之间的第一差异数据。
16.根据权利要求9-15中任意一项所述的装置，其中，所述初始变更信息或所述目标变更信息包括以下至少一项：
交通对象的位置信息、交通对象的属性、交通对象的变更类型。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
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