CN115718789A - 场景信息确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种场景信息确定方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及云计算、智能交通领域，场景信息确定方法，包括：确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

Description

场景信息确定方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及云计算、智能交通领域，具体涉及一种场景信息确定方法、装置及电子设备。

背景技术

随着地图技术的发展，高精地图的应用范围越来越广泛，当前高精地图在自动驾驶车辆上得到了越来越多的运用，而高精地图的数据的准确度也越来越为人们所重视。高精地图的制作或识别，通常需要依赖于轨迹点的信息。当前并未区分轨迹点的信息对应的采集场景信息。

发明内容

本公开提供了一种场景信息确定方法、装置及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种场景信息确定方法，包括：

确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；

获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；

根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

根据本公开的第二方面，提供了一种场景信息确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；

获取模块，用于获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；

第二确定模块，用于根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。

在本公开实施例中，可以先获取目标轨迹点预先绑定的要素信息，并根据要素信息确定目标轨迹点对应的采集场景信息，这样，可以提高目标轨迹点对应的采集场景信息的准确度，并且在根据采集场景信息识别或者制作高精地图时，可以提高高精地图的识别效率或者生产效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种场景信息确定方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种目标轨迹点筛选方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种场景信息确定装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之一；

图5是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之二；

图6是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之三；

图7是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之四；

图8是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之五；

图9是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

当前并未区分轨迹点的信息对应的采集场景信息，通常是将同一个场景信息作为多个轨迹点的采集场景信息，因而导致轨迹点的采集场景信息的识别结果准确度较低，同时，使得高精地图的识别结果、制作结果的准确度较低。为了解决以上问题，提出了以下实施方式：

参见图1，图1为本公开实施例提供的一种场景信息确定方法的流程图，如图1所示，场景信息确定方法，包括如下步骤：

步骤S101、确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点。

其中，目标轨迹点可以为采样设备在目标车道上进行采样得到的轨迹点，而采样设备在此不做限定，如采样设备可以为采样车辆。

其中，目标车道包括的车道数量在此不做限定，目标车道可以包括单车道、双车道和多车道，而当目标车道包括双车道和多车道时，双车道和多车道包括的车道可以为同向车道，也可以为反向车道，具体不做限定。

步骤S102、获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息。

需要说明的是，要素信息的具体内容在此不做限定。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。

其中，车道线特征可以指的是车道的边界线特征，硬隔离特征可以指的是位于道路边缘的特征，例如：围栏或者路灯等，反向轨迹点可以指的是与目标轨迹点的行驶方向相反的轨迹点。

当要素信息包括的内容越多，则根据要素信息确定的采集场景信息的结果的准确度越高。例如：当要素信息包括车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点时，根据上述要素信息内容确定的采集场景信息的结果的准确度，大于要素信息包括车道线特征和硬隔离特征时的采集场景信息的结果的准确度。

本公开实施方式中，由于要素信息包括：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点，而上述要素信息与采集目标轨迹点时对应的采集场景信息的关联性较大，因而根据上述要素信息确定采集场景信息，可以提高采集场景信息的确定结果的准确度。

作为一种可选的实施方式，目标轨迹点的数量可以为至少两个，而每一个目标轨迹点均可以执行本公开实施例包括的步骤。

需要说明的是，上述至少两个目标轨迹点可以从多个轨迹点中筛选得到，可选地，可以将多个轨迹点按照时间戳进行排序，并从排序之后的多个轨迹点中根据轨迹点之间的距离进行筛选得到至少两个目标轨迹点。例如：任意相邻两个目标轨迹点之间的距离可以大于预设距离阈值。

而从多个轨迹点中筛选得到至少两个目标轨迹点的方法可以参见图2所示。如图2所示，目标轨迹点的筛选方法可以包括如下步骤：

步骤S201、将轨迹点按照时间排序；

其中，将轨迹点按照时间排序可以理解为：将上述多个轨迹点按照时间排序，而上述时间可以为每一个轨迹点对应的时间戳信息；

步骤S202、选取第一个目标轨迹点；

其中，选择第一个目标轨迹点的方式在此不做限定，例如：可以为随机选择第一个目标轨迹点，或者，根据预设条件选择第一个目标轨迹点，而预设条件可以是根据用户的输入选择；

步骤S203、是否存在下一个目标轨迹点，或者，下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离是否超过阈值S，当超过阈值S时，执行步骤S204，不超过阈值S时，结束；

其中，步骤S203可以用于确定在同一条路径上是否存在至少两个目标轨迹点，当下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离不超过阈值S时，确定第一个目标轨迹点和上述下一个目标轨迹点位于同一条路径上，当下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离超过阈值S时，确定第一个目标轨迹点和上述下一个目标轨迹点位于不同路径上；

步骤S204、下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离是否超过阈值D，当超过时执行步骤S206，当不超过阈值D时，执行步骤S205；

其中，下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离超过阈值D时，则可以认为下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离大于预设阈值，可以确定下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点均为有效轨迹点；当下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离不超过阈值D时，则可以认为下一个目标轨迹点与上述第一个目标轨迹点之间的距离过小，则可以确定上述下一个目标轨迹点无效，需要重新选择下一个目标轨迹点之后的一个目标轨迹点，且在步骤S205中，可以将上述第一个目标轨迹点与下一个目标轨迹点之后的一个目标轨迹点之间的所有轨迹点对应的距离进行叠加；

步骤S205、叠加当前点间距；

步骤S206、在阈值D位置差值点；

其中，上述在阈值D位置差值点可以认为是：将第一个目标轨迹点对应的路径上与第一个目标轨迹点之间的距离大于阈值D位置的轨迹点，确定为有效目标轨迹点；

步骤S207、从差值点计算剩余间距是否超过阈值D，当超过阈值D时，返回执行步骤S206，当不超过阈值D时，返回执行步骤S203。

其中，上述剩余间距指的是从某一个轨迹点的位置至路径的终点位置之间的距离，也就是说上述剩余间距可以为路径的剩余间距，即第一个目标轨迹点对应的路径上的剩余间距，当剩余间距超过阈值D时，表明第一个目标轨迹点对应的路径上的目标轨迹点未筛选完成，可以继续筛选目标轨迹点；当剩余间距不超过阈值D时，表明第一个目标轨迹点对应的路径上的目标轨迹点筛选完成。

当筛选得到至少两个目标轨迹点之后，可以对每个目标轨迹点进行空间搜索，分别获取得到与该目标轨迹点距离最近的要素信息，并将该目标轨迹点与该目标轨迹点距离最近的要素信息进行绑定。

需要说明的是，要素信息的种类不同，其绑定的目标轨迹点的数量也可以不同，例如：车道线特征可以绑定多个目标轨迹点，硬隔离特征也可以绑定多个目标轨迹点，反向轨迹点与目标轨迹点可以一一绑定。

另外，还可以计算车道线特征与绑定的目标轨迹点之间的距离(也可以被称作为垂线距离)，还可以计算硬隔离特征与绑定的目标轨迹点之间的距离，计算反向轨迹点与绑定的目标轨迹点之间的距离。

步骤S103、根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

本公开实施例中，可以先获取目标轨迹点预先绑定的要素信息，并根据要素信息确定目标轨迹点对应的采集场景信息，即通过每一个目标轨迹点对应的要素信息，确定了该目标轨迹点对应的采集场景信息，这样，可以提高目标轨迹点对应的采集场景信息的准确度，并且在根据采集场景信息识别或者制作高精地图时，可以提高高精地图的识别效率或者生产效率。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息包括：所述反向轨迹点，所述根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，所述双采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行双向采集；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；

所述单采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行单向采集。

其中，反向轨迹点所在的车道的方向与目标轨迹点所在的车道的方向相反，例如：目标轨迹点所在的车道的方向为A点至B点方向，而目标轨迹点对应的反向轨迹点所在的车道的方向为B点至A点方向。

其中，单采集场景信息可以理解为只在目标轨迹点所在的车道进行了轨迹点的采集，在目标轨迹点对应的反向轨迹点所在的车道上未进行轨迹点的采集；双采集场景信息可以理解为在目标轨迹点所在的车道和目标轨迹点对应的反向轨迹点所在的车道上均进行了轨迹点的采集。

需要说明的是，在目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且反向轨迹点与目标轨迹点之间的距离大于第一阈值时，可以确定目标轨迹点与对应的反向轨迹点匹配错误，因此，也可以确定目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息。

本公开实施方式中，可以通过目标轨迹点是否存在对应的反向轨迹点，以及当目标轨迹点存在对应的反向轨迹点时，可以根据目标轨迹点与对应的反向轨迹点之间的距离确定目标轨迹点对应的采集场景信息，从而增强了采集场景信息确定方式的多样性和灵活性。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息还包括：硬隔离特征，所述目标轨迹点具有对应的第一硬隔离特征和第二硬隔离特征，且所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征分别位于所述目标轨迹点的相对两侧；

所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息；或者，

所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息；或者，

所述在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息。

其中，当目标车道为单向车道时，第一硬隔离特征和第二硬隔离特征可以理解为分别位于目标车道两侧道路边缘的硬隔离特征；当目标车道为双向车道时，第一硬隔离特征和第二硬隔离特征中的一者可以理解为双向车道中间用于隔离双向车道的中间硬隔离特征，第一硬隔离特征和第二硬隔离特征中的另一者可以理解为双向车道道路边缘的硬隔离特征。

其中，第二阈值、第三阈值和第四阈值可以为相同数值，也可以为不同数值。

本公开实施方式中，由于需要同时通过反向轨迹点，以及第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离来确定目标轨迹点的采集场景信息，从而进一步增强了目标轨迹点的采集场景信息的确定结果的准确度。

作为一种可选的实施方式，所述在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第二阈值的情况下，识别所述目标车道的宽度；

在所述宽度大于第二距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道双采集场景信息；

其中，所述第二距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

本公开实施方式中，由于第二距离为目标轨迹点与第一硬隔离特征或者第二硬隔离特征之间的距离，因而第二距离可以理解为单向车道的宽度，当目标车道的宽度大于第二距离时，结合上述实施方式中的内容，从而可以说明目标车道为双向车道，则可以确定目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，从而进一步减小了双采集场景信息误判的可能性，即进一步增强了双采集场景信息的确定结果的准确度。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息还包括：车道线特征，所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离；

在所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；

所述第三距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

本公开实施方式中，第三距离也可以理解为单向车道的宽度，而目标轨迹点对应的车道线特征可以为距离该目标轨迹点最近的车道线特征，当目标轨迹点与目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离时，结合上述实施方式中的内容，从而可以说明目标车道为双向多车道，可以确定目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息，从而进一步细化了目标轨迹点对应的采集场景信息的范围，即进一步增强了单采集场景信息的确定结果的准确度，还增加了采集场景信息确定方式的多样性和灵活性。

作为一种可选的实施方式，所述第一硬隔离特征包括间隔设置的第一子特征和第二子特征；所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离；

在所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；或者，

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别第三子特征和第四子特征之间的距离，所述第二硬隔离特征包括间隔设置的所述第三子特征和所述第四子特征；

在所述第三子特征和所述第四子特征之间的距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双向多车道单采集场景信息。

其中，第一子特征和第二子特征中一者可以为距离目标轨迹点最近的特征，第一子特征和第二子特征中另一者可以为距离目标轨迹点次近的特征，上述次近的特征也可以被称作为距离目标轨迹点第二近的特征；同理，第三子特征和第四子特征中一者可以为距离目标轨迹点最近的特征，第三子特征和第四子特征中另一者可以为距离目标轨迹点次近的特征，上述次近的特征也可以被称作为距离目标轨迹点第二近的特征。

其中，当第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离，或者，第三子特征和第四子特征之间的距离大于第四阈值，说明第一子特征、第二子特征、第三子特征和第四子特征位于目标车道的中间硬隔离特征，即说明目标车道为双向多车道。

本公开实施方式中，根据第一子特征和第二子特征之间的距离，或者，第三子特征和第四子特征之间的距离，从而进一步细化了目标轨迹点对应的采集场景信息的范围，即进一步增强了单采集场景信息的确定结果的准确度，还增加了采集场景信息确定方式的多样性和灵活性。

作为一种可选的实施方式，所述在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量；

在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量均为1的情况下，确定第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征是否存在对应的车道线特征；

在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向单车道单采集场景信息。

其中，第一硬隔离特征和第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征，指的是在第一硬隔离特征和第二硬隔离特征远离目标轨迹点的一侧不存在车道线特征，也就是说：当第一硬隔离特征和第二硬隔离特征存在对应的车道线特征时，第一硬隔离特征位于目标轨迹点与车道线特征之间，第二硬隔离特征位于目标轨迹点与车道线特征之间。

本公开实施方式中，可以进一步细化了目标轨迹点对应的采集场景信息的范围，即进一步增强了单采集场景信息的确定结果的准确度，还增加了采集场景信息确定方式的多样性和灵活性。

需要说明的是，当确定目标轨迹点对应的采集场景信息之后，可以根据采集场景信息生成高精地图，即根据不同的采集场景信息对应的轨迹点生成不同场景的高精地图，从而提高了高精地图的准确度，且提高了高精地图的生产效率；或者，根据采集场景信息也可以识别高精地图，从而提高高精地图的召回率和准确度。

参见图3，图3为本公开实施例提供的一种场景信息确定装置的结构示意图，如图3所示，场景信息确定装置300，包括：

第一确定模块301，用于确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；

获取模块302，用于获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；

第二确定模块303，用于根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息包括：所述反向轨迹点，所述第二确定模块303，还用于：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，所述双采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行双向采集；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；

所述单采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行单向采集。

作为一种可选的实施方式，所述要素信息还包括：硬隔离特征，所述目标轨迹点具有对应的第一硬隔离特征和第二硬隔离特征，且所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征分别位于所述目标轨迹点的相对两侧；所述第二确定模块303，还用于：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息。

作为一种可选的实施方式，参见图4，所述第二确定模块303，包括：

第一识别子模块3031，用于在所述第一距离大于所述第二阈值的情况下，识别所述目标车道的宽度；

第一确定子模块3032，用于在所述宽度大于第二距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道双采集场景信息；

其中，所述第二距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

作为一种可选的实施方式，参见图5，所述要素信息还包括：车道线特征，所述第二确定模块303，包括：

第二识别子模块3033，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离；

第二确定子模块3034，用于在所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；

所述第三距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

作为一种可选的实施方式，参见图6，所述第一硬隔离特征包括间隔设置的第一子特征和第二子特征；所述第二确定模块303，包括：

第三识别子模块3035，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离；

第三确定子模块3036，用于在所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息。

作为一种可选的实施方式，参见图7，所述第二确定模块303，包括：

第四识别子模块3037，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别第三子特征和第四子特征之间的距离，所述第二硬隔离特征包括间隔设置的所述第三子特征和所述第四子特征；

第四确定子模块3038，用于在所述第三子特征和所述第四子特征之间的距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双向多车道单采集场景信息。

作为一种可选的实施方式，参见图8，所述第二确定模块303，包括：

第五确定子模块3039，用于在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量；

第六确定子模块30310，用于在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量均为1的情况下，确定第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征是否存在对应的车道线特征；

第七确定子模块30311，用于在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向单车道单采集场景信息。

本公开提供的场景信息确定装置300能够实现场景信息确定方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如场景信息确定方法。例如，在一些实施例中，场景信息确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的场景信息确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行场景信息确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种场景信息确定方法，包括：

确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；

获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；

根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述要素信息包括：所述反向轨迹点，所述根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，所述双采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行双向采集；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；

所述单采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行单向采集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述要素信息还包括：硬隔离特征，所述目标轨迹点具有对应的第一硬隔离特征和第二硬隔离特征，且所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征分别位于所述目标轨迹点的相对两侧；

所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息；或者，

所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息；或者，

所述在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第二阈值的情况下，识别所述目标车道的宽度；

在所述宽度大于第二距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道双采集场景信息；

其中，所述第二距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述要素信息还包括：车道线特征，所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离；

在所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；

所述第三距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一硬隔离特征包括间隔设置的第一子特征和第二子特征，所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离；

在所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；或者，

在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别第三子特征和第四子特征之间的距离，所述第二硬隔离特征包括间隔设置的所述第三子特征和所述第四子特征；

在所述第三子特征和所述第四子特征之间的距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双向多车道单采集场景信息。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：

在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量；

在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量均为1的情况下，确定第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征是否存在对应的车道线特征；

在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向单车道单采集场景信息。

9.一种场景信息确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；

获取模块，用于获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；

第二确定模块，用于根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述要素信息包括：所述反向轨迹点，所述第二确定模块，还用于：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，所述双采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行双向采集；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；

所述单采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行单向采集。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述要素信息还包括：硬隔离特征，所述目标轨迹点具有对应的第一硬隔离特征和第二硬隔离特征，且所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征分别位于所述目标轨迹点的相对两侧；所述第二确定模块，还用于：

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息；或者，

在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：

第一识别子模块，用于在所述第一距离大于所述第二阈值的情况下，识别所述目标车道的宽度；

第一确定子模块，用于在所述宽度大于第二距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道双采集场景信息；

其中，所述第二距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述要素信息还包括：车道线特征，所述第二确定模块，包括：

第二识别子模块，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离；

第二确定子模块，用于在所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；

所述第三距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一硬隔离特征包括间隔设置的第一子特征和第二子特征；所述第二确定模块，包括：

第三识别子模块，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离；

第三确定子模块，用于在所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；或者，

第四识别子模块，用于在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别第三子特征和第四子特征之间的距离，所述第二硬隔离特征包括间隔设置的所述第三子特征和所述第四子特征；

第四确定子模块，用于在所述第三子特征和所述第四子特征之间的距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双向多车道单采集场景信息。

16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：

第五确定子模块，用于在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量；

第六确定子模块，用于在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量均为1的情况下，确定第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征是否存在对应的车道线特征；

第七确定子模块，用于在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向单车道单采集场景信息。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images