CN114971046A - 确定道路障碍物的方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种确定道路障碍物的方法，涉及人工智能领域，具体涉及智能交通、计算机视觉和深度学习技术。该方法包括：获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线；确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点；获取差异点所在位置处的行为特征；基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。本公开提供的确定道路障碍物的方法可以主动发现道路障碍物的变化类型，提高了检测道路障碍物的效率和准确性。
Description
技术领域
本公开涉及人工智能领域，具体涉及智能交通、计算机视觉和深度学习技术，尤其涉及确定道路障碍物的方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着城市化进程的不断加快，用户对出行环境的要求不断提升。但伴随着人们的出行和工作，城市道路中不可避免的会出现各种障碍物。为了给用户提供优质的导航体验，为用户提供一个精准可达的规划路线是用户体验中至关重要的一环，而路障(道路障碍物)作为实地阻断道路通行的重要表达要素，其完备性、准确性尤其重要。
发明内容
本公开提供了一种确定道路障碍物的方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种确定道路障碍物的方法，包括：获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线；确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点；获取差异点所在位置处的行为特征；基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。
根据本公开的第二方面，提供了一种确定道路障碍物的装置，包括：第一获取模块，被配置成获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线；第一确定模块，被配置成确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点；第二获取模块，被配置成获取差异点所在位置处的行为特征；第二确定模块，被配置成基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的确定道路障碍物的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的确定道路障碍物的方法的另一个实施例的流程图；
图4是根据本公开的确定道路障碍物的方法的一个应用场景图；
图5是根据本公开的确定道路障碍物的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是用来实现本公开实施例的确定道路障碍物的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的确定道路障碍物的方法或确定道路障碍物的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送信息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用。
终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以提供各种服务。例如，服务器105可以对从终端设备101、102、103获取的导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线进行分析和处理，并生成处理结果(例如道路障碍物类型)。
需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本公开实施例所提供的确定道路障碍物的方法一般由服务器105执行，相应地，确定道路障碍物的装置一般设置于服务器105中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，其示出了根据本公开的确定道路障碍物的方法的一个实施例的流程200。该确定道路障碍物的方法包括以下步骤：
步骤201，获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线。
在本实施例中，确定道路障碍物的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线。其中，导航规划路线为用户使用导航软件生成的规划路线，例如用户在导航软件中输入起始位置和目标位置，导航软件会生成以起始位置为起点、以目标位置为终点的导航路线。实际规划路线为用户基于导航规划路线的实际行驶路线，也即以起始位置为起点、以目标位置为终点的实际轨迹路线。需要注意的是，实际导航路线可以与导航规划路线相同，也可以与导航规划路线不同。上述执行主体会获取用户的导航规划路线和导航规划路线对应的实际导航路线。
步骤202，确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点。
在本实施例中，上述执行主体会确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点。由于用户在实际行走过程中，受实际环境影响，其实际行走路线(也即实际导航路线)可能与导航规划路线不同，所以上述执行主体会确定导航规划路线与实际导航路线之间的差异点。
例如，上述执行主体会以用户导航过程规划路线为基础，以5米(可以根据实际情况设置其他数值)左右缓冲区，形成规划参考面。并判断用户最终行驶轨迹(实际导航路线)是否在参考面内，若不在参考面内，则认为此次导航规划体验不佳，将其确定待检查实例，并对导航规划路线和实际导航路线进行差分，从而确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点。这里的差异点包括导航规划路线中已规划但是用户未走的点，还可以包括实际导航路线中途径的、但是不在导航规划路线中的点。
步骤203，获取差异点所在位置处的行为特征。
在本实施例中，上述执行主体会获取差异点所在位置处的行为特征。上述执行主体在确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点后，会将差异点位置与预先构建的路网进行聚合处理，根据路口关系，将差异点位置与路口进行配对，从而确定差异点所在位置，本实施例中的差异点位置指的是与差异点位置距离最近的路口。
然后上述执行主体可以基于差异点所在位置与路口的配对关系，获取途径差异点所在路口的用户的行为特征，这里的行为特征可以指绕路、掉头、穿行等特征。也即上述执行主体可以获取数据库中导航规划路线经过该差异点所在路口的所有用户的实际行走路线，然后提取用户在经过该差异点所在路口处的行为特征。
步骤204，基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。
在本实施例中，上述执行主体会基于获取的行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。在获取差异点所在位置处的行为特征后，上述执行主体还会从道路母库中确定差异点所在位置处是否有障碍物，也即从道路母库中判断差异点所在位置处是否已经有障碍物。然后基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。
例如，若差异点所在位置处的用户行为特征均为掉头或绕路，且从道路母库中确定差异点所在位置处没有障碍物标记，那么可以确定该差异点所在位置处为疑似新增道路障碍物点。
再例如，若差异点所在位置处的用户行为特征均为穿行，且从道路母库中确定差异点所在位置处已有障碍物标记，那么可以确定该差异点所在位置处为疑似删除道路障碍物点。
可选地，在确定差异点所在位置处为疑似新增道路障碍物点或疑似删除道路障碍物点后，上述执行主体还会基于疑似路障新增、删除点结合周围已有的近期采集资料进行识别核实，从而确定路障变化类型，并进行道路母库路障要素数据的新增或删除。例如，经过核实确定差异点所在位置处为新增道路障碍物点后，会在道路母库中新增路障要素；经过核实确定差异点所在位置处为删除道路障碍物点后，会在道路母库中删除路障要素。
本公开实施例提供的确定道路障碍物的方法，首先获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线；然后确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点；之后获取差异点所在位置处的行为特征；最后基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。本实施例中的确定道路障碍物的方法，该方法基于用户导航规划路线和实际导航路线来主动发现道路障碍物的位置以及道路障碍物的变化类型，从而提高了对道路障碍物的检测效率；并且，基于差异点处的行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型，从而提升了确定的道路障碍物类型的准确性。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
继续参考图3，图3示出了根据本公开的确定道路障碍物的方法的另一个实施例的流程300。该确定道路障碍物的方法包括以下步骤：
步骤301，获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线。
在本实施例中，确定道路障碍物的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)会获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线。步骤301与前述实施例的步骤201基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤201的描述，此处不再赘述。
步骤302，将导航规划路线和实际导航路线进行差分，确定导航规划路线与实际导航路线之间的差异点。
在本实施例中，上述执行主体可以将导航规划路线和实际导航路线进行差分，从而确定导航规划路线与实际导航路线之间的差异点。差分，又名差分函数或差分运算，差分的结果反映了离散量之间的一种变化，是研究离散数学的一种工具，常用函数差近似导数。
本实施例中可以通过几何粗差分服务来确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点，其中，差异点包括导航规划路线中出现但是用户实际未走的点，也即规划未走差异点，差异点还包括实际导航轨迹路线中出现但是未在导航规划路线中的点，也即途径未规划差异点。基于差分方法可以更准确地确定导航规划路线与实际导航路线之间的差异点。
步骤303，基于绑路服务对差异点进行绑路，得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合。
在本实施例中，上述执行主体会基于绑路服务对步骤302确定的差异点进行绑路，也即将差异点映射至对应的道路上，从而得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合。在这里，将差异点的位置点映射至相应的道路上的过程可称为轨迹绑路。例如可以通过绑路服务对已经确定了存在差异点的导航规划路线和实际导航路线进行绑路，从而得到地图规划路线序列和用户行驶路线序列，然后再对地图规划序列和用户行驶路线序列进行差分，从而得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合。
步骤304，基于路口定位服务对规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到规划未走路线对和途径未规划路线对。
在本实施例中，上述执行主体会基于路口定位服务来分别对规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到多个规划未走路线对和多个途径未规划路线对。也即通过路口定位服务来对规划未走路线集合中的路线进行两两配对，再对途径未规划路线集合中的路线进行两两配对，从而得到规划未走路线对和途径未规划路线对。从而将差异点进行划分，得到规划未走路线对和途径未规划路线对。
在本实施例的一些可选实施方式中，步骤304包括：基于路口定位服务确定各规划未走路线和各途径未规划路线中的路口；基于路口将各规划未走路线进行配对，得到规划未走路线对；基于路口将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划路线对。
在本实现方式中，上述执行主体会以规划未走路线和途径未规划路线为牵引，基于路口定位服务定位距离各规划未走路线距离最近的路口，以及距离各途径未规划路线距离最近的路口。然后基于确定的各个路口对各规划未走路线和各途径未规划路线进行配对。也即以路口为维度将各规划未走路线进行配对，得到规划未走路线对，例如，规划未走路线1与规划未走路线3都经过路口A，那么可将规划未走路线1与规划未走路线3作为一个规划未走路线对。再以路口为维度将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划路线对，例如，途径未规划路线1与途径未规划路线2都经过路口B，那么可将途径未规划路线1与途径未规划路线2作为一个途径未规划路线对。从而基于路口来得到规划未走路线对和途径未规划路线对，以更准确地确定道路障碍物。
需要说明的是，每一个路口可以对应有多个规划未走路线对和多个途径未规划路线对。
步骤305，基于轨迹处理服务汇总规划未走路线对和途径未规划路线对的行为特征。
在本实施例中，上述执行主体会基于轨迹处理服务分别汇总规划未走路线对和途径未规划路线对的行为特征，其中，行为特征包括：穿行特征、绕路特征或掉头特征。也即基于轨迹处理服务获取各个规划未走路线对途径此处时的行为特征，以及途径未规划路线对途经此处的行为特征，行为特征包括穿行特征、掉头特征、绕路特征等。从而可以基于包括穿行特征、绕路特征或掉头特征的行为特征来确定道路障碍物类型。
步骤306，响应于确定规划未走路线对存在掉头特征或绕路特征，且规划未走路线对对应的路口不存在道路障碍物，则在路口处新增道路障碍物。
在本实施例中，上述执行主体会在确定规划未走路线对存在掉头特征或绕路特征，且规划未走路线对对应的路口不存在道路障碍物的情况下，则确定路口处的道路障碍物为新增道路障碍物类型，也即在路口处新增道路障碍物。其中，可以基于道路母库中的信息来确定规划未走路线对对应的路口是否存在道路障碍物。
步骤307，响应于确定途径未规划路线对存在穿行特征，且途径未规划路线对对应的路口存在道路障碍物，则删除路口处的道路障碍物。
在本实施例中，上述执行主体会在确定途径未规划路线对存在穿行特征，且途径未规划路线对对应的路口存在道路障碍物的情况下，则确定路口处的道路障碍物为删除道路障碍物类型，也即删除路口处的道路障碍物。其中，可以基于道路母库中的信息来确定途径未规划路线对对应的路口是否存在道路障碍物。
从而基于不同场景、不同行为特征来判断具体的道路障碍物类型。
在本实施例的一些可选实施方式中，上述确定道路障碍物的方法还包括：基于采集的道路信息对差异点所在的位置处的道路障碍物类型进行核实；基于核实结果在预先构建的道路数据库中新增或删除道路障碍物标记。
在本实现方式中，上述执行主体还会获取差异点所在位置处的图像资料，并结合采集的图像资料对道路障碍物类型进行核实，也即核实是否为新增道路障碍物标识或删除道路障碍物标识，然后基于核实结果在预先构建的道路数据库的地图中新增或删除道路障碍物标识。若差异点所在位置处无预先采集的资料或者采集的资料无法核实的，会触发采集流程，以重新回收采集资料并进行核实操作。从而更准确地判断道路障碍物类型。
从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的确定道路障碍物的方法，该方法通过用户行为牵引，智能提取出疑似道路障碍物的产生位置，且结合采集资料进行高效的数据更新，也进一步提升了检测道路障碍物的准确度和效率。
进一步参考图4，图4示出了根据本公开的确定道路障碍物的方法的一个应用场景图。在该应用场景中，执行主体首先会基于几何粗差分服务来挖掘用户导航路线(真实行驶轨迹)与规划路线之间的差异，寻找路线差异点，并形成规划异常库。
然后，执行主体会通过轨迹绑路服务对规划路线和真实行驶轨迹进行绑路，得到规划未走link(路线)集合和途径未规划的link(路线)集合。
再然后，通过路口定位服务确定各规划未走路线和各途径未规划路线中的路口；并基于路口将各规划未走路线进行配对，得到规划未走link对；基于路口将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划link对。也即以用户未走的规划link和未规划的link为牵引，定位沿link方向上最近的路口，确定规划未走link对和途径未规划link对。
之后，通过轨迹画像服务和场景判断服务，确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。例如，先分别汇总规划link对和未规划的link对的对应的行为特征，例如穿行、掉头、绕路等特征。若某一路口所有规划未走link对不存在穿行，但存在掉头、绕路特征，且道路母库中显示该路口不存在障碍物，则该路口处的道路障碍物类型应为疑似新增路障点。若某一路口所有途径未规划link对存在穿行，且道路母库中显示该路口存在障碍物，则判断此路口处的道路障碍物类型为疑似删除路障点。
最后，执行主体会获取上述新增路障的路口处的图像资料，基于核实资料提取服务来核实该路口是新增路障还是删除路障。若有核实资料，则基于核实资料进行核实，并基于核实结果修改道路母库中的地图。若无采集资料或者采集资料无法核实的，会触发采集流程，从而重新回收采集资料进行核实操作。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种确定道路障碍物的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的确定道路障碍物的装置500包括：第一获取模块501、第一确定模块502、第二获取模块503和第二确定模块504。其中，第一获取模块501，被配置成获取导航规划路线以及导航规划路线对应的实际导航路线；第一确定模块502，被配置成确定导航规划路线和实际导航路线之间的差异点；第二获取模块503，被配置成获取差异点所在位置处的行为特征；第二确定模块504，被配置成基于行为特征确定差异点所在位置处的道路障碍物类型。
在本实施例中，确定道路障碍物的装置500中：第一获取模块501、第一确定模块502、第二获取模块503和第二确定模块504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定模块包括：第一确定子模块，被配置成将导航规划路线和实际导航路线进行差分，确定导航规划路线与实际导航路线之间的差异点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，确定道路障碍物的装置500还包括：绑路模块，被配置成基于绑路服务对差异点进行绑路，得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合；配对模块，被配置成基于路口定位服务对规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到规划未走路线对和途径未规划路线对。
在本实施例的一些可选的实现方式中，配对模块包括：第二确定子模块，被配置成基于路口定位服务确定各规划未走路线和各途径未规划路线中的路口；第一配对子模块，被配置成基于路口将各规划未走路线进行配对，得到规划未走路线对；第二配对子模块，被配置成基于路口将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划路线对。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二获取模块包括：汇总模块，被配置成基于轨迹处理服务汇总规划未走路线对和途径未规划路线对的行为特征，其中，行为特征包括：穿行特征、绕路特征或掉头特征。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定模块包括：新增子模块，被配置成响应于确定规划未走路线对存在掉头特征或绕路特征，且规划未走路线对对应的路口不存在道路障碍物，则在路口处新增道路障碍物；删除子模块，被配置成响应于确定途径未规划路线对存在穿行特征，且途径未规划路线对对应的路口存在道路障碍物，则删除路口处的道路障碍物。
在本实施例的一些可选的实现方式中，确定道路障碍物的装置500还包括：核实模块，被配置成基于采集的道路信息对差异点所在的位置处的道路障碍物类型进行核实；标记模块，被配置成基于核实结果在预先构建的道路数据库中新增或删除道路障碍物标记。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如确定道路障碍物的方法。例如，在一些实施例中，确定道路障碍物的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的确定道路障碍物的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行确定道路障碍物的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
云计算(cloud computer)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用或存储设备等，并可以以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (17)
1.一种确定道路障碍物的方法，包括：
获取导航规划路线以及所述导航规划路线对应的实际导航路线；
确定所述导航规划路线和所述实际导航路线之间的差异点；
获取所述差异点所在位置处的行为特征；
基于所述行为特征确定所述差异点所在位置处的道路障碍物类型。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述导航规划路线和所述实际导航路线之间的差异点，包括：
将所述导航规划路线和所述实际导航路线进行差分，确定所述导航规划路线与所述实际导航路线之间的差异点。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
基于绑路服务对所述差异点进行绑路，得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合；
基于路口定位服务对所述规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到规划未走路线对和途径未规划路线对。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于路口定位服务对所述规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到规划未走路线对和途径未规划路线对，包括：
基于路口定位服务确定各规划未走路线和各途径未规划路线中的路口；
基于所述路口将各规划未走路线进行配对，得到规划未走路线对；
基于所述路口将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划路线对。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取所述差异点所在位置处的行为特征，包括：
基于轨迹处理服务汇总所述规划未走路线对和所述途径未规划路线对的行为特征，其中，所述行为特征包括：穿行特征、绕路特征或掉头特征。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述行为特征确定所述差异点所在位置处的道路障碍物类型，包括：
响应于确定所述规划未走路线对存在所述掉头特征或所述绕路特征、且所述规划未走路线对对应的路口不存在道路障碍物，则在所述路口处新增道路障碍物；
响应于确定所述途径未规划路线对存在所述穿行特征、且所述途径未规划路线对对应的路口存在道路障碍物，则删除所述路口处的道路障碍物。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
基于采集的道路信息对所述差异点所在位置处的道路障碍物类型进行核实；
基于核实结果在预先构建的道路数据库中新增或删除道路障碍物标记。
8.一种确定道路障碍物的装置，包括：
第一获取模块，被配置成获取导航规划路线以及所述导航规划路线对应的实际导航路线；
第一确定模块，被配置成确定所述导航规划路线和所述实际导航路线之间的差异点；
第二获取模块，被配置成获取所述差异点所在位置处的行为特征；
第二确定模块，被配置成基于所述行为特征确定所述差异点所在位置处的道路障碍物类型。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，被配置成将所述导航规划路线和所述实际导航路线进行差分，确定所述导航规划路线与所述实际导航路线之间的差异点。
10.根据权利要求9所述的装置，还包括：
绑路模块，被配置成基于绑路服务对所述差异点进行绑路，得到规划未走路线集合和途径未规划路线集合；
配对模块，被配置成基于路口定位服务对所述规划未走路线集合和途径未规划路线集合中的路线进行配对，得到规划未走路线对和途径未规划路线对。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述配对模块包括：
第二确定子模块，被配置成基于路口定位服务确定各规划未走路线和各途径未规划路线中的路口；
第一配对子模块，被配置成基于所述路口将各规划未走路线进行配对，得到规划未走路线对；
第二配对子模块，被配置成基于所述路口将各途径未规划路线进行配对，得到途径未规划路线对。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二获取模块包括：
汇总模块，被配置成基于轨迹处理服务汇总所述规划未走路线对和所述途径未规划路线对的行为特征，其中，所述行为特征包括：穿行特征、绕路特征或掉头特征。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：
新增子模块，被配置成响应于确定所述规划未走路线对存在所述掉头特征或所述绕路特征，且所述规划未走路线对对应的路口不存在道路障碍物，则在所述路口处新增道路障碍物；
删除子模块，被配置成响应于确定所述途径未规划路线对存在所述穿行特征，且所述途径未规划路线对对应的路口存在道路障碍物，则删除所述路口处的道路障碍物。
14.根据权利要求13所述的装置，还包括：
核实模块，被配置成基于采集的道路信息对所述差异点所在位置处的道路障碍物类型进行核实；
标记模块，被配置成基于核实结果在预先构建的道路数据库中新增或删除道路障碍物标记。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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