CN114443794A - 数据处理和地图更新方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种数据处理和地图更新方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和计算机视觉领域。具体实现方案为：从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据；根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据；根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库；要素实体库用于更新电子地图。给出了一种维护要素实体库的解决方案，该要素实体库可用于对电子地图进行及时准确地数据更新。

Description

数据处理和地图更新方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和计算机视觉领域，具体用于地图更新场景。

背景技术

随着智能交通技术的发展，电子地图的应用越来越广,为了保证电子地图的时效性，需要在真实环境中的道路要素发生变化时，及时对电子地图进行数据更新。

发明内容

本公开提供了一种数据处理和地图更新方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种数据处理方法，包括：

从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据；

根据所述第一特征数据和要素实体库中记录的所述道路要素的第二特征数据，确定所述道路要素的第一变更数据；

根据所述第一特征数据和所述第一变更数据，更新所述要素实体库；所述要素实体库用于更新电子地图。。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新方法，包括：

根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据；其中，所述要素实体库基于本公开任一实施例所述数据处理装置更新得到；

根据所述待更新数据，更新所述电子地图的底图数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例的数据处理方法，和/或本公开任一实施例的地图更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例的数据处理方法，和/或本公开任一实施例的地图更新方法。

本公开实施例的方案，给出了一种维护要素实体库的解决方案，该要素实体库可用于对电子地图进行及时准确地数据更新。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图2A是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图2B是根据本公开实施例提供的要素实体库的更新过程示意图；

图3是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图4是根据本公开实施例提供的一种地图更新方法的流程图；

图5是根据本公开实施例提供的一种地图更新方法的流程图；

图6是根据本公开实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图7是根据本公开实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的数据处理方法，和/或地图更新方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图，本公开实施例适用于对要素实体库进行更新的情况。该方法可以由数据处理装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。具体可以集成于具有数据处理功能的电子设备中。如图1所示，本实施例提供的数据处理方法可以包括：

S101，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据。

其中，道路场景图像是指对现实世界中道路场景所采集的图像，具体的，道路场景图像可以包括道路路面的场景图像，还可以包括道路旁，含有标识牌区域的场景图像。道路要素是指可以表征道路环境情况的信息要素，如道路路面上的导向箭头、人行横道或车道线，又如道路旁的标识牌或道路上的红绿灯指示设施等。第一特征数据是指道路要素在当前现实世界中，道路各个维度的特征数据，如在空间维度，可以是道路要素的位置信息；在时间维度，可以是道路要素及其所在车道关于时间的约束信息；在其他维度，可以包括道路要素及其所处车道的通行状态、属性或类型等信息。

可选的，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据的方式有很多，例如，一种可实施方式为：利用常见的图像处理算法从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据。另一种可实施方式为：将道路场景图像输入预先训练好的神经网络模型中，利用神经网络算法，输出道路要素的第一特征数据。还可以采用其他方式从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据，对此本实施例不进行限定。

可选的，在从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据之前，可以对道路场景图像进行预处理。示例性的，可以采用图像增强算法，对道路场景图像进行预处理，提高图像的清晰度；还可以采用去噪算法，对道路场景图像进行预处理，去除图像的噪声干扰；还可以采用图像分割算法，对道路场景图像进行预处理，分割出场景图像的道路区域以及标识牌区域等。

S102，根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据。

其中，要素实体库用于更新电子地图。要素实体库是指记录道路要素在现实世界中的特征信息的数据库。具体的，要素实体库可以记录道路要素各个维度的特征数据，还可以记录道路要素特征的变更数据。第二特征数据是存储于要素实体库中记录的道路要素多个维度特征的信息数据。其中，第二特征数据至少包含第一特征数据，除第一特征数据之外，第二特征数据还可以包括道路要素的更全面的信息，如道路要素的创建时间、变更时间以及道路图像的采集时间等时间维度的信息。第一变更数据是指第一特征数据相比于第二特征数据变更的信息数据，第一变更数据可以包含第一特征数据发生变更的特征数据，以及记录的对应变化情况的信息数据。

可选的，可以根据第一特征数据和第二特征数据，对第一特征数据和第二特征数据进行差分处理，比较出第一特征数据相比于第二特征数据变化的信息，即得到道路要素的第一变更数据。

具体的，可以采用正向差分和/或反向差分的方式对第一特征数据和第二特征数据进行差分处理，确定发生变更的特征，得到第一变更数据。其中，正向差分是指以第一特征数据为基准，确定第二特征数据与第一特征数据的区别的方式，反向差分是指以第二特征数据为基准，确定第一特征数据与第二特征数据的区别的方式。通过正向差分可以确定出第一特征数据相比于第二特征数据新增的特征数据。通过反向差分可以确定出第一特征数据相比于第二特征数据删减的特征数据。

示例性的，若第一特征数据包含第二特征数据没有的特征数据，则表明第一特征数据相比于第二特征数据新增了特征数据，此时确定出的道路要素的第一变更数据可以包含新增特征数据及其对应道路要素的创建时间；若第二特征数据包含第一特征数据不具有的特征数据，则表明第一特征数据删除了对应的特征数据，此时确定出的道路要素的第一变更数据可以包含删减特征数据及其对应的删除时间；若第一特征数据包含相比于第二特征数据对应特征有变化的特征数据，则表明第一特征数据更新了特征数据，此时确定出的道路要素的第一变更数据可以包含需要更新的特征数据及其对应的更新时间。

可选的，第一特征数据、第二特征数据以及第一变更数据，可以采用表格的形式存储在要素实体库中，也可以采用其他形式的如文本的形式进行存储，本公开对此不做限制。

S103，根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库。

可选的，提取第一特征数据并确定第一变更数据之后，根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库的方式有很多，例如，一种可实施方式为：基于第一变更数据中数据的排列方式，串行地根据每一变更数据以及对应的第一特征数据，对要素实体库进行更新。另一种可实施方式为：基于第一变更数据中数据的存储时间，每次根据指定的多个时间段的变更数据以及第一特征数据，并行地对要素实体库进行更新。还可以基于要素实体库，与第一特征数据以及第一变更数据的依赖关系，更新要素实体库。对此本实施例不进行限定。

本公开实施例的方案，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据，进而根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据，最后根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库。本公开给出了一种更新要素实体库的方案，可以将要素实体库的信息与现实世界的变化相关联，使得要素实体库可以对现实世界不断变化的信息进行的纪录，保证了要素实体库的准确性、有效性和实时性。更新好的要素实体库也可以更好地应用于对电子地图的更新，来提高电子地图的更新效率及准确性。

可选的，在本实施例中，提取第一特征数据并确定第一变更数据之后，根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库的另一种可实施方式为：分别更新要素实体库中的第二特征数据和第二变更数据，相应的，提取第一特征数据之后，可以根据第一特征数据，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据；确定第一变更数据之后，可以根据第一变更数据，更新要素实体库中道路要素的第二变更数据。

其中，第二变更数据是指存储于要素实体库中用于记录特征数据变更情况的信息数据。

可选的，可以根据第一特征数据每一特征数据，一一对应地将要素实体库中的第二特征数据替换为相应的第一特征数据，即更新要素实体库中道路要素的第二特征数据。也可以根据第一特征数据，采用正向差分和/或反向差分的方式对第一特征数据和要素实体库中存储的第二特征数据进行差分处理，确定发生变更的特征，进一步根据发生变更的特征，更新第二特征数据。

可选的，根据第一变更数据，更新要素实体库中道路要素的第二变更数据可以有很多，例如，一种可实施方式为：根据第一变更数据的每一项变更数据，一一对应地将要素实体库中的第二变更数据替换为相应的第一变更数据，即更新要素实体库中道路要素的第二变更数据。另一种可实施方式为：根据第一变更数据，采用正向差分和/或反向差分的方式对第一变更数据和要素实体库中存储的第二变更数据进行差分处理，确定发生变更的特征，进一步根据发生变更的特征，更新要素实体库中道路要素的第二变更数据。

这样设置的好处是：通过更细化地分别更新要素实体库中的第二特征数据和第二变更数据来更新要素实体库，能够使得更新要素实体库的效率更高，更新的结果更加准确。

图2A是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图，图2B是根据本公开实施例提供的要素实体库的更新过程示意图，本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对如何根据第一特征数据，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据进行详细解释说明，如图2A所示，本实施例提供的数据处理方法可以包括：

S201，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据。

S202，根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据。

S203，根据第一特征数据中道路要素的位置特征，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据中的基本特征数据。

其中，位置特征是指与道路要素所处位置相关的特征信息。基本特征数据是指道路要素的基本特征信息，如要素ID(Identity document，唯一编码)、要素类型、坐标信息、要素状态、创建时间以及更新时间等。坐标信息是指道路要素在现实世界中的位置信息。示例性的，针对导向箭头道路要素，若导向箭头是以空中标牌的方式布置的，或导向箭头位于高架道路上，则坐标信息还包含导向箭头的高程位置坐标。

具体的，可以先判断第一特征数据中的道路要素，在要素实体库中第二特征数据的基本特征数据中是否有对应的要素ID，若有，则将该道路要素对应的位置特征，替换该要素ID对应的基本特征数据中的位置特征，并修改更新时间；若没有，则在基本特征数据中，为该道路要素确定要素ID，并在该要素ID下添加要素类型和该道路要素的位置特征和创建时间等。若第二特征数据中基本特征数据的要素ID在第一特征数据中没有对应的道路要素，则将基本特征数据中该要素ID对应的相关数据删除。即完成对要素实体库中道路要素的第二特征数据中的基本特征数据的更新。

可选的，本实施例在将该道路要素对应的位置特征，替换该要素ID对应的基本特征数据中的位置特征的过程中，可以是将该道路要素对应的位置特征与该要素ID对应的基本特征数据中的位置特征作差分处理，确定发生变化的部分，进而只对基本特征数据中，发生变化位置特征进行替换，以提高替换效率。

需要说明的是，位于道路同一位置上的同类型的道路要素只能有一个，例如一个路口存在三个不同的导向箭头，但这三个导向箭头对应一个导向箭头道路要素，即这三个不同的导向箭头对应的要素ID相同。

S204，根据第一特征数据中道路要素对应实体的属性特征和实体所属车道的属性特征，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据中的详情特征数据。

其中，实体是指更小维度的可以表征道路环境情况的道路要素实体。一个道路要素可以包括多个实体，例如，一条道路可以包含多条车道，每条车道可以包含一个导向箭头实体，即道路包含一个导向箭头道路要素，但包含多个指向相同或不同的导向箭头实体。实体的属性特征可以包括实体ID、朝向角度、内容信息、实体状态等。实体所属车道的属性特征可以包括时间信息、车种对象和车道状态等。详情特征数据记录的是每个实体对应的详细的属性信息，以及各个实体所属车道的属性信息，具体的，详情特征数据还可以包括要素实体库中道路要素每个实体的创建时间和更新时间。

具体的，朝向角度是指道路要素中包含的各实体的作用方向，如导向箭头的转向信息，即向左、直行、向右或掉头等指示内容。形状轮廓是指提取的道路要素中包含的各实体的轮廓信息。车道类型是指道路要素中包含的各实体所在车道的类型，如公交车道、潮汐车道、可变车道、HOV(High-Occupancy Vehicle Lane，共乘车道或多乘员车道)以及转向车道等。时间信息可以是道路要素中包含的各实体所在车道关于时间的约束信息，例如在不同时间段该车道是否可以通行，或在不同时间段车道上的实体是否有效等信息。车种对象是指道路要素中包含的各实体所在车道对通行车种的约束信息，例如，所在车道在不同时间段允许通行的车种类型。

示例性的，每个导向箭头实体的属性特征可以包括：坐标信息、朝向角度、形状轮廓以及箭头文字信息。实体所属车道的属性特征可以包括车道类型、时间信息、车种对象、箭头左右两侧标线以及车道通行状态等。其中，箭头左右两侧标线是指道路路面上导向箭头左右两侧的车道标线的类型信息，用于表征导向箭头所处车道是否允许并线，例如，若车道标线为实线，则不允许车辆换道，即不允许并线，若车道标线为虚线，则允许车辆换道，即允许并线。箭头文字信息是指通过地面或空中的标识牌对箭头指示信息进行说明的信息，如说明箭头指示的目的地或道路。车道通行状态是指导向箭头所在车道是否允许通行的状态信息，如因车道施工导致不允许通行的状态信息。

具体的，根据第一特征数据中实体的属性特征和实体所属车道的属性特征，更新第二特征数据中的详情特征数据的方式为：先判断第一特征数据中的道路要素在要素实体库中的第二特征数据的详情特征数据中是否有对应的要素ID，若有，则将该道路要素及其所属车道对应的属性特征，替换该要素ID对应的详情特征数据的属性特征；若没有，则在详情特征数据中，为该道路要素确定要素ID，并在该要素ID下添加相关属性特征和创建时间等。若第二特征数据中详情特征数据的要素ID在第一特征数据中没有对应的道路要素，则将详情特征数据中该要素ID对应的相关数据删除。

可选的，本实施例在将该道路要素及其所属车道对应的属性特征，替换该要素ID对应的详情特征数据的属性特征的过程中，可以是将该道路要素及其所属车道对应的属性特征，与该要素ID对应的详情特征数据的属性特征作差分处理，确定发生变化的属性特征，进而只对详情特征数据中，发生变化的属性特征进行替换，以提高替换效率。

S205，根据第一变更数据，更新要素实体库中道路要素的第二变更数据。

本公开实施例的方案，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据并确定第一变更数据之后，进一步第一特征数据中的位置特征，更新要素实体库中第二特征数据中的基本特征数据，并根据第一特征数据中实体的属性特征和实体所属车道的属性特征，更新要素实体库中第二特征数据中的详情特征数据，最后根据第一变更数据，更新第二变更数据。通过更细化地分别更新第二特征数据中的基本特征数据和详情特征数据，完成对第二特征数据的更新，可以降低数据的冗余，有助于提高要素实体库的查找效率。

可选的，根据第一特征数据，还可以对第二特征数据中的附加特征数据进行更新，以更新要素实体库，具体的，可以根据第一特征数据中道路要素的附加属性特征，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据中的附加特征数据。

其中，附加属性特征是指道路要素的非结构化属性信息的特征。附加特征数据是指要素实体库中表征要素或实体非结构化信息的特征数据。具体的，附加特征数据可以包括道路要素中实体的图像采集信息、轨迹采集信息以及标牌信息。

示例性的，本实施例的图像采集信息可以是由设置于道路上的摄像头采集的，也可以是由车辆行车记录仪采集的。轨迹采集信息可以包括行车记录仪采集道路要素时，行车记录仪所在车辆的位置和速度信息。标牌信息是指道路旁设置的标牌所记录的内容信息，如标牌内容为“连续隧道”即表征前方道路的类型为连续隧道群。

具体的，根据第一特征数据中道路要素的附加属性特征，更新要素实体库中道路要素的第二特征数据中的附加特征数据的方式为：先判断第一特征数据中的道路要素，在要素实体库中的第二特征数据的附加属性特征中是否有对应的要素ID，若有，则将该道路要素对应的附加属性特征，替换该要素ID对应的附加特征数据中的附加属性特征；若没有，则在附加特征数据中，为该道路要素确定要素ID，并在该要素ID下添加该附加属性特征和创建时间等。若第二特征数据中附加特征数据的要素ID在第一特征数据中没有对应的道路要素，则将附加特征数据中该要素ID对应的相关数据删除。

可选的，本实施例在将该道路要素对应的附加属性特征，替换该要素ID对应的附加特征数据中的附加属性特征的过程中，可以是将该道路要素对应的附加属性特征与该要素ID对应的附加特征数据中的附加属性特征作差分处理，确定发生变化的附加属性特征，进而只对附加特征数据中，发生变化的附加属性特征进行替换，以提高替换效率。

这样设置的好处是：通过在分别更新第二特征数据中的基本特征数据和详情特征数据的基础上，进一步更细化地对第二特征数据中的附加特征数据进行更新，从而完成对第二特征数据的更新，进一步的提高了要素实体库中维护的道路要素特征数据的全面性。

示例性的，参加图2B，基本特征数据可以包括要素ID、要素类型、坐标信息、要素状态、创建时间以及更新时间。详情特征数据可以包括要素ID、实体ID、朝向角度、内容信息、实体状态、时间信息、车种对象、创建时间以及更新时间。附加特征数据可以包括信息主键、要素ID、图片地址、轨迹信息、车道序号、车道状态以及更新时间。第二变更数据可以包括变更ID、实体ID、朝向角度、投影坐标、道路线ID、底图要素ID、更新信息、时间信息、车种对象、置信度、图片地址、轨迹信息、创建时间以及更新时间。通过从现实世界的道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据并确定第一变更数据之后，进一步根据第一特征数据更新第二特征数据中的基本特征数据、详情特征数据以及附加特征数据，根据第一变更数据，更新第二变更数据，从而完成对要素实体库有效准确的更新。

图3是根据本公开实施例提供的一种数据处理方法的流程图，本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据之前的步骤进行详细的解释说明，如图3所示，本实施例提供的数据处理方法可以包括：

S301，若目标路段的轨迹采集信息符合道路要素变更条件，则获取目标路段的道路场景图像。

其中，目标路段是指现实世界中道路的任意路段。轨迹采集信息可以包括行车记录仪采集道路要素时，行车记录仪所在车辆位置和速度信息。道路要素变更条件可以是道路要素位置或速度的变化满足一定要求的条件。

具体的，确定轨迹采集信息符合道路要素变更条件的方式有很多，例如，一种可实施方式为：对目标路段的轨迹采集信息中车辆速度进行分析，若一段时间内采集的该目标路段的车辆速度的变化均满足了该目标路段对应的限速阈值，则认为满足了的道路要素变更条件。另一种可实施方式为：对目标路段的轨迹采集信息中车辆位置进行分析，若目标路段之前一直对应有车辆位置信息，但近期采集不到了；或在某一车辆位置之前一直采集不到，但最近能采集到了，则都可以认为满足了的道路要素变更条件。可以在轨迹采集信息符合道路要素变更条件的情况下，获取目标路段的道路场景图像。

需要说明的是，本实施例也可以通过其他的方式触发对目标路段的道路场景图像的获取，例如，可以每隔预设时长对目标路段的道路场景图像进行一次获取，还可以当存储的道路场景图像数量累计到一定数量阈值时，对目标路段的道路场景图像进行获取，还可以是接收到道路要素变更通知的时候获取目标路段的道路场景图像。本实施例对此不做限制。

可选的，可以直接获取拍摄的目标路段的道路场景图像，还可以对采集到的道路场景图像进行筛选，将不满足预设条件的道路场景图像删除，仅获取满足预设条件的高质量道路场景图像，例如，可以将图像清晰度未达到预设清晰度阈值的道路场景图像删除，还可以将图像亮度未达到预设亮度阈值的道路场景图像删除。

S302，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据。

S303，根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据。

S304，根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库。

本公开实施例的方案，在目标路段的轨迹采集信息符合道路要素变更条件的情况下，获取目标路段的道路场景图像，进一步从符合道路要素变更条件的道路场景图像中提取第一特征数据，确定第一变更数据，从而更新要素实体库，通过这样的方式，可以保证尽可能获取道路要素发生变化的路段对应的道路场景图像，来更要素实体库，避免重复进行道路变更数据的判断。

图4是根据本公开实施例提供的一种地图更新方法的流程图，本公开实施例适用于对电子地图进行更新的情况，该方法可以由地图更新装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。具体可以集成于具有电子地图的电子设备中。如图4所示，本实施例提供的地图更新方法可以包括：

S401，根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据。

其中，要素实体库可以基于本公开上述任一实施例的数据处理方法更新得到。电子地图是指配置于电子设备中，利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。底图数据是指电子地图中记录道路要素及对应实体的特征数据，具体包含道路要素及道路要素的特征数据。待更新数据是指确定好的底图数据中需要更新的数据。

具体的，可以采用正向差分和/或反向差分的方式将要素实体库中道路要素的第二变更数据与底图数据进行差分处理，确定发生变更的特征，进而直接将发生变更的特征，作为待更新数据；或者对发生变化的特征进行进一步处理后得到待更新数据。

S402，根据待更新数据，更新电子地图的底图数据。

具体的，确定待更新数据之后，可以采用匹配算法，针对每一待更新数据，对电子地图的底图数据执行相应的更新操作，即更新电子地图的底图数据。

本公开实施例的方案，首先根据更新后的要素实体库，确定第二变更数据，进一步结合电子地图的底图数据，确定出待更新数据，最后根据待更新数据，对电子地图的底图数据进行更新，从而完成对电子地图的更新。通过这样的方式，可以直接利用更新好的要素实体库，确定出需要更新的数据，提高了电子地图的更新效率，同时更新的内容更细化，保证了电子地图更新的准确性。

图5是根据本公开实施例提供的一种地图更新方法的流程图，本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对如何根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据进行详细解释说明，如图5所示，本实施例提供的地图更新方法可以包括：

S501，根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，确定目标变更数据。

其中，目标变更数据是指需要在电子地图中显示更新的目标数据。

具体的，根据第二变更数据，确定目标变更数据的方式可以有很多，例如，一种可实施方式为：根据预设的规则，对更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据进行筛选，确定出满足筛选要求的变更数据，作为目标变更数据，即确定目标变更数据。另一种可实施方式为：将更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据输入预先训练好的神经网络模型中，输出目标变更数据，即确定目标变更数据。

S502，根据目标变更数据和电子地图的底图数据，确定待更新数据。

具体的，确定目标变更数据之后，可以采用正向差分和/或反向差分的方式将目标变更数据和电子地图的底图数据进行差分处理，确定发生变更的特征，进一步根据发生变更的特征，确定待更新数据。

S503，根据待更新数据，更新电子地图的底图数据。

本公开实施例的方案，首先确定出第二变更数据中的目标变更数据，进一步将目标变更数据与电子地图的底图数据进行比较，确定出待更新数据，最后根据待更新数据，更新电子地图的底图数据。本方案先对第二变更数据进行筛选，去除无需更新在电子地图中的特征数据后，在基于剩余的变更数据来更新电子地图，在保证更新准确性的基础上，进一步提高了电子地图更新的效率。

图6是根据本公开实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图，本公开实施例适用于对要素实体库进行更新的情况。该装置可以采用软件和/或硬件来实现，该装置可以实现本公开任意实施例的数据处理方法。如图6所示，该数据处理装置600包括：

提取模块601，用于从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据；

确定模块602，用于根据所述第一特征数据和要素实体库中记录的所述道路要素的第二特征数据，确定所述道路要素的第一变更数据；

更新模块603，用于根据所述第一特征数据和所述第一变更数据，更新所述要素实体库；所述要素实体库用于更新电子地图。

本公开实施例的方案，从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据，进而根据第一特征数据和要素实体库中记录的道路要素的第二特征数据，确定道路要素的第一变更数据，最后根据第一特征数据和第一变更数据，更新要素实体库。本公开给出了一种更新要素实体库的方案，可以根据从道路场景图像中提取的第一特征数据和从要素实体库记录中获取的第二特征数据对要素实体库进行更新，保证了要素实体库的准确性和实时性。此外，更新好的要素实体库可以更好地应用于对电子地图的更新，来提高电子地图的更新效率及准确性。

进一步的，所述更新模块603包括：

特征数据更新单元，用于根据所述第一特征数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据；

变更数据更新单元，用于根据所述第一变更数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二变更数据。

进一步的，所述特征数据更新单元包括：

基本数据更新子单元，用于根据所述第一特征数据中所述道路要素的位置特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的基本特征数据；

详情数据更新子单元，用于根据所述第一特征数据中所述道路要素对应实体的属性特征和所述实体所属车道的属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的详情特征数据。

进一步的，所述更新模块603还具体用于：

根据第一特征数据中所述道路要素的附加属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的附加特征数据。

进一步的，所述的数据处理装置，还包括：

获取模块，用于若目标路段的轨迹采集信息符合道路要素变更条件，则获取所述目标路段的道路场景图像。

图7是根据本公开实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图，本公开实施例适用于对电子地图进行更新的情况，该装置可以采用软件和/或硬件来实现，该装置可以实现本公开任意实施例的地图更新方法。如图7所示，该地图更新装置700包括：

数据确定模块701，用于根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据；其中，所述要素实体库基于本公开任一实施例所述数据处理方法更新得到；

数据更新模块702，用于根据所述待更新数据，更新所述电子地图的底图数据。

本公开实施例的方案，首先根据更新后的要素实体库，确定第二变更数据，进一步结合电子地图的底图数据，确定出待更新数据，最后根据待更新数据，对电子地图的底图数据进行更新，从而完成对电子地图的更新。通过这样的方式，可以直接利用更新好的要素实体库，确定出需要更新的数据，提高了电子地图的更新效率，同时更新的内容更细化，保证了电子地图更新的准确性。

进一步的，所述数据确定模块，具体用于：

根据更新后的要素实体库中所述道路要素的第二变更数据，确定目标变更数据；

根据所述目标变更数据和电子地图的底图数据，确定待更新数据。

上述产品可执行本公开任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的道路场景图像、特征数据、变更数据以及底图数据等的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8是用来实现本公开实施例的数据处理方法，和/或地图更新方法的电子设备的框图。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如数据处理方法，和/或地图更新方法。例如，在一些实施例中，数据处理方法，和/或地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的数据处理方法，和/或地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行数据处理方法，和/或地图更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种数据处理方法，包括：

从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据；

根据所述第一特征数据和要素实体库中记录的所述道路要素的第二特征数据，确定所述道路要素的第一变更数据；

根据所述第一特征数据和所述第一变更数据，更新所述要素实体库；所述要素实体库用于更新电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一特征数据和所述第一变更数据，更新所述要素实体库，包括：

根据所述第一特征数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据；

根据所述第一变更数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二变更数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一特征数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据，包括：

根据所述第一特征数据中所述道路要素的位置特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的基本特征数据；

根据所述第一特征数据中所述道路要素对应实体的属性特征和所述实体所属车道的属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的详情特征数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一特征数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据，还包括：

根据第一特征数据中所述道路要素的附加属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的附加特征数据。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若目标路段的轨迹采集信息符合道路要素变更条件，则获取所述目标路段的道路场景图像。

6.一种地图更新方法，包括：

根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据；其中，所述要素实体库基于权利要求1-5中任一项所述方法更新得到；

根据所述待更新数据，更新所述电子地图的底图数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据更新后的要素实体库中所述道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据，包括：

根据更新后的要素实体库中所述道路要素的第二变更数据，确定目标变更数据；

根据所述目标变更数据和电子地图的底图数据，确定待更新数据。

8.一种数据处理装置，包括：

提取模块，用于从道路场景图像中提取道路要素的第一特征数据；

确定模块，用于根据所述第一特征数据和要素实体库中记录的所述道路要素的第二特征数据，确定所述道路要素的第一变更数据；

更新模块，用于根据所述第一特征数据和所述第一变更数据，更新所述要素实体库；所述要素实体库用于更新电子地图。

9.根据权利要求8所述的数据处理装置，其中，所述更新模块包括：

特征数据更新单元，用于根据所述第一特征数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据；

变更数据更新单元，用于根据所述第一变更数据，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二变更数据。

10.根据权利要求9所述的数据处理装置，其中，所述特征数据更新单元包括：

基本数据更新子单元，用于根据所述第一特征数据中所述道路要素的位置特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的基本特征数据；

详情数据更新子单元，用于根据所述第一特征数据中所述道路要素对应实体的属性特征和所述实体所属车道的属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的详情特征数据。

11.根据权利要求8所述的数据处理装置，其中，所述更新模块还具体用于：

根据第一特征数据中所述道路要素的附加属性特征，更新所述要素实体库中所述道路要素的第二特征数据中的附加特征数据。

12.根据权利要求8所述的数据处理装置，还包括：

获取模块，用于若目标路段的轨迹采集信息符合道路要素变更条件，则获取所述目标路段的道路场景图像。

13.一种地图更新装置，包括：

数据确定模块，用于根据更新后的要素实体库中道路要素的第二变更数据，和电子地图的底图数据，确定待更新数据；其中，所述要素实体库基于权利要求8-12中任一项所述数据处理装置更新得到；

数据更新模块，用于根据所述待更新数据，更新所述电子地图的底图数据。

14.根据权利要求13所述的地图更新装置，所述数据确定模块，具体用于：

根据更新后的要素实体库中所述道路要素的第二变更数据，确定目标变更数据；

根据所述目标变更数据和电子地图的底图数据，确定待更新数据。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的数据处理方法，和/或权利要求6-7中任一项所述的地图更新方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的数据处理方法，和/或权利要求6-7中任一项所述的地图更新方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的数据处理方法，和/或权利要求6-7中任一项所述的地图更新方法。

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