CN115060250A - 更新地图数据的方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种更新地图数据的方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。实现方案为：对第一地图数据进行更新，并确定更新对应的场景；响应于场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及响应于场景为无道路交会的路段场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

Description

更新地图数据的方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域，具体涉及一种更新地图数据的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是由自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，从而更好地规避潜在的风险。随着北斗等定位技术及自动驾驶行业的发展，高精地图逐渐成为不可或缺的数据，高精地图表达精细化的车道边界、车道中心线等信息，精度要求更高。地图厂商通常需要同时维护传统的用于导航的标准地图数据和高精地图数据，如何实现一致性同步维护这两种类型的地图数据，是亟需解决的问题。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种更新地图数据的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种更新地图数据的方法，包括：对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种更新地图数据的装置，包括：第一更新模块，被配置为对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；第二更新模块，被配置为响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及第三更新模块，被配置为响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行更新地图数据的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行更新地图数据的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现更新地图数据的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种更新地图数据的方法，在对地图进行更新过程中，先对传统的用于导航的标准地图进行更新，再基于所更新的场景的对应的方法来更新高精地图中的对应的场景，实现对高精地图的自动更新，以减少人力投入和更新地图的成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的更新地图数据的方法的流程图；

图3a和图3b示出了根据本公开的实施例的更新路口场景的示意图。

图4示出了根据本公开的实施例的更新路段场景的示意图。

图5示出了根据本公开的实施例的更新地图数据的装置的结构框图；以及

图6示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

相关技术中，需要人工维护标准地图数据和高精地图数据这两套路网数据，在道路数据有更新时，需分别对这两套路网数据进行更新，维护成本较高，并且需要相关技术人员同时掌握更新这两套路网数据的作业技能，对技术人员的要求较高。

为解决上述问题，本公开提供了一种更新地图数据的方法，在对地图进行更新过程中，先对传统的用于导航的标准地图进行更新，再基于所更新的场景的对应的方法来更新高精地图中的对应的场景，基于标准地图的更新实现对高精地图的自动更新，实现了两套路网数据的一致性，并减少了人力投入和更新地图的成本。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行前述任一方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来执行更新地图数据的方法。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLE Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT WindowsMobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

图2示出了根据本公开的实施例的更新地图数据的方法的流程图。如图2所示，更新地图数据的方法200包括：步骤S201、对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；步骤S202、响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及步骤S203、响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

在对地图进行更新过程中，先对第一地图数据即传统的用于导航的标准地图进行更新，并对第一地图数据中更新的场景进行识别，以确定该场景对应的更新规则，再基于所更新的场景的对应的更新规则来更新高精地图中的对应的场景。由此，基于标准地图的更新实现对高精地图的自动更新，实现了两套路网数据的一致性更新，并减少了人力投入和更新地图的成本。

可以理解的是，同一道路元素在标准地图数据和高精地图数据中的抽象程度具有较大的差异。示例性的，在传统的用于导航的标准地图数据中，通常以道路的中心线来表示该道路，在高精地图数据中，则用更为精细化的线条和/或图标来表示道路等元素，例如，一条道路的表示在高精地图中可以包括该道路的道路边界线、车道中心线、车道分割线以及表示通行方向的道路连接线等。因此，在基于标准地图对高精地图进行更新的过程中，需针对标准地图中具体的更新场景、更新内容来确定针对高精地图中对应场景的更新规则，并基于对应的更新规则来实现对高精地图的自动更新。

根据一些实施例，步骤S202包括：响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删除，确定由连通更新为不连通的第一道路；基于所述不连通的第一道路，删除所述第二地图数据中对应的路口场景中的至少一条第一车道连接线，其中，所述至少一条第一车道连接线各自对应的行车方向由于所述第一道路不连通而不能通行；以及在所述第二地图数据中生成所述不连通的第一道路在不连通处对应的边界线。

示例性的，当路口的道路由于例如绿化带延长等因素由连通更新为不连通时，在该路口处由于道路的不连通可能导致至少两个交通流分离而不互通，这样的更新在第一地图数据中表示为道路的中心线的删除。响应于第一地图数据中的这一类型的更新，删除第二地图数据中对应的路口场景中的由于道路不连通而不能通行的方向上对应的至少一条第一车道连接线，并生成道路在不连通处对应的边界线，以表示该处为道路边界不能连通。

在一个示例中，在上述删除车道连接线的操作后，如果存在某一道路的唯一车道连接线被删除，表示在上述删除操作后该道路不再连接向任一其他道路，则在第二地图数据中参考该道路对应的车道箭头生成该道路在其它方向上的车道连接线。

根据一些实施例，步骤S202还包括：响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增加，确定由不连通更新为连通的第二道路；基于所述连通的第二道路，在所述第二地图数据中对应的路口场景中增加至少一条第二车道连接线，其中，所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车方向由于所述第二道路连通而能够通行；以及删除所述第二地图数据中所述第二道路在连通处对应的边界线。

可以理解的是，针对路口的更新，路口中的道路存在由连通到不连通以及由不连通到连通这两种更新状态，路口中的道路由不连通到连通的这一更新过程也与道路由连通到不连通的更新过程相对应。示例性的，响应于在第一地图数据中道路中心线的增加，表示对应道路的连通，则在第二地图数据中对应的路口场景中增加车道连接线，以表示由于道路连通而增加的通行方向，同时，删除道路在连通处对应的边界线。

图3a和图3b示出了根据本公开的实施例的更新路口场景的示意图。如图3a所示，由于上下方向的道路在路口处的不连通，在第一地图数据中删除对应的道路连接线301和302，以将该道路在第一地图数据中由连通更新为不连通，以得到图3a中的下图。相应地，响应于第一地图数据中道路连接线301和302的删除，并确定这一删除发生在道路交会的路口场景中，确定由连通更新为不连通第一道路。在第二地图数据图3b中，车道连接线303、304以及305对应的通行方向由于第一道路的不连通而不能通行。因此，在图3b中删除车道连接线303、304以及305并生成道路边界线306，表示第一道路在该处不连通，以实现对第二地图数据中对应路口场景的更新并得到更新后的图3b中的下图。

示例性的，车道连接线303和304起始处对应的道路由于车道连接线303和304的删除而不连接到任何其他道路上。可以根据该道路对应的车道箭头生成该道路在其它方向上的车道连接线，例如根据该道路上指示向右方向的车道箭头生成车道连接线307。

路口场景中道路由不连通到连通的更新过程与上述过程相对应，本公开在此不再赘述。

根据一些实施例，步骤S203包括：响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，其中，所述道路中心线的属性值表示对应道路的车道数量，删除所述第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线；基于更新的所述属性值，在所述第二地图数据中生成所述对应道路的更新的车道分割线；以及基于所述更新的车道分割线，生成所述对应道路的更新的车道中心线。

针对路段场景的更新可以包括车道数量的变化。在标准地图即第一地图数据中，车道数量由道路中心线的属性值所表示，因此，车道数量的更新在第一地图数据中体现为道路中心线的属性值的更新，例如属性值由3更新为4，表示对应的道路由3车道更新为4车道。响应于第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，删除第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线，并对该条更新的道路的车道进行重新的划分，基于更新的属性值来等距生成更新的车道分割线，并在确定更新的车道分割线后生成更新的车道中心线，以实现第二地图数据的更新。

根据一些实施例，所述方法200还包括：响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，在所述第二地图数据中的所述对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。可以理解的是，在一条道路的车道数量更新过后，在该道路的起点处和终点处与其他道路的连接关系也会相应更新，因此，需要对第二地图数据中的对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。

图4示出了根据本公开的实施例的更新地图数据的方法的示意图。如图4所示，响应于第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的由3更新为4，首先对第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的原始的车道中心线和车道分割线进行删除。而后基于更新后的属性值4，确定更新的三条车道分割线，再基于更新的三条车道分割线生成相应的车道分割线以得到更新的第二地图数据并实现对第二地图数据的更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种更新地图数据的装置。如图5所示，更新地图数据的装置500包括：第一更新模块501，被配置为对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；第二更新模块502，被配置为响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及第三更新模块503，被配置为响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

在更新地图数据的装置500对地图进行更新过程中，先对第一地图数据即传统的用于导航的标准地图进行更新，并对第一地图数据中更新的场景进行识别，以确定该场景对应的更新规则，再基于所更新的场景的对应的更新规则来更新高精地图中的对应的场景。由此，基于标准地图的更新实现对高精地图的自动更新，实现了两套路网数据的一致性更新，并减少了人力投入和更新地图的成本。

可以理解的是，同一道路元素在标准地图数据和高精地图数据中的抽象程度具有较大的差异。示例性的，在传统的用于导航的标准地图数据中，通常以道路的中心线来表示该道路，在高精地图数据中，则用更为精细化的线条和/或图标来表示道路等元素，例如，一条道路的表示在高精地图中可以包括该道路的道路边界线、车道中心线、车道分割线以及表示通行方向的道路连接线等。因此，在更新地图数据的装置500基于标准地图对高精地图进行更新的过程中，需针对标准地图中具体的更新场景、更新内容来确定针对高精地图中对应场景的更新规则，并基于对应的更新规则来实现对高精地图的自动更新。

根据一些实施例，第二更新模块502包括：第一确定单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删除，确定由连通更新为不连通的第一道路；第一删除单元，被配置为基于所述不连通的第一道路，删除所述第二地图数据中对应的路口场景中的至少一条第一车道连接线，其中，所述至少一条第一车道连接线各自对应的行车方向由于所述第一道路不连通而不能通行；以及第一生成单元，被配置为在所述第二地图数据中生成所述不连通的第一道路在不连通处对应的边界线。

示例性的，当路口的道路由于例如绿化带延长等因素由连通更新为不连通时，在该路口处由于道路的不连通可能导致至少两个交通流分离而不互通，这样的更新在第一地图数据中表示为道路的中心线的删除。第一删除单元响应于第一地图数据中的这一类型的更新，删除第二地图数据中对应的路口场景中的由于道路不连通而不能通行的方向上对应的至少一条第一车道连接线，并由第一生成单元生成道路在不连通处对应的边界线，以表示该处为道路边界不能连通。

在一个示例中，在第一删除单元完成上述删除车道连接线的操作后，如果存在某一道路的唯一车道连接线被删除，表示在上述删除操作后该道路不再连接向任一其他道路，则由第一生成单元在第二地图数据中参考该道路对应的车道箭头生成该道路在其它方向上的车道连接线。

根据一些实施例，第二更新模块502还包括：第二确定单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增加，确定由不连通更新为连通的第二道路；增加单元，被配置为基于所述连通的第二道路，在所述第二地图数据中对应的路口场景中增加至少一条第二车道连接线，其中，所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车方向由于所述第二道路连通而能够通行；以及第二删除单元，被配置为删除所述第二地图数据中所述第二道路在连通处对应的边界线。

可以理解的是，针对路口的更新，路口中的道路存在由连通到不连通以及由不连通到连通这两种更新状态，路口中的道路由不连通到连通的这一更新过程也与道路由连通到不连通的更新过程相对应。示例性的，响应于在第一地图数据中道路中心线的增加，表示对应道路的连通，则由增加单元在第二地图数据中对应的路口场景中增加车道连接线，以表示由于道路连通而增加的通行方向，同时，第二删除单元删除道路在连通处对应的边界线。

根据一些实施例，第三更新模块503包括：第三删除单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，其中，所述道路中心线的属性值表示对应道路的车道数量，删除所述第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线；第二生成单元，被配置为基于更新的所述属性值，在所述第二地图数据中生成所述对应道路的更新的车道分割线；以及第三生成单元，被配置为基于所述更新的车道分割线，生成所述对应道路的更新的车道中心线。

针对路段场景的更新可以包括车道数量的变化。在标准地图即第一地图数据中，车道数量由道路中心线的属性值所表示，因此，车道数量的更新在第一地图数据中体现为道路中心线的属性值的更新，例如属性值由3更新为4，表示对应的道路由3车道更新为4车道。响应于第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，第三删除单元删除第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线，并由第三生成单元对该条更新的道路的车道进行重新的划分，基于更新的属性值来等距生成更新的车道分割线，并在确定更新的车道分割线后生成更新的车道中心线，以实现第二地图数据的更新。

根据一些实施例，装置500还包括：第四更新模块，被配置为响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，在所述第二地图数据中的所述对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。可以理解的是，在一条道路的车道数量更新过后，在该道路的起点处和终点处与其他道路的连接关系也会相应更新，因此，需要第四更新模块对第二地图数据中的对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。

如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储电子设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向电子设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙^TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如更新地图数据的方法。例如，在一些实施例中，更新地图数据的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的更新地图数据的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行更新地图数据的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (13)

1.一种更新地图数据的方法，包括：

对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；

响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及

响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新包括：

响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删除，确定由连通更新为不连通的第一道路；

基于所述不连通的第一道路，删除所述第二地图数据中对应的路口场景中的至少一条第一车道连接线，其中，所述至少一条第一车道连接线各自对应的行车方向由于所述第一道路不连通而不能通行；以及

在所述第二地图数据中生成所述不连通的第一道路在不连通处对应的边界线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新还包括：

响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增加，确定由不连通更新为连通的第二道路；

基于所述连通的第二道路，在所述第二地图数据中对应的路口场景中增加至少一条第二车道连接线，其中，所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车方向由于所述第二道路连通而能够通行；以及

删除所述第二地图数据中所述第二道路在连通处对应的边界线。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新包括：

响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，其中，所述道路中心线的属性值表示对应道路的车道数量，删除所述第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线；

基于更新的所述属性值，在所述第二地图数据中生成所述对应道路的更新的车道分割线；以及

基于所述更新的车道分割线，生成所述对应道路的更新的车道中心线。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，在所述第二地图数据中的所述对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。

6.一种更新地图数据的装置，包括：

第一更新模块，被配置为对第一地图数据进行更新，并确定所述更新对应的场景；

第二更新模块，被配置为响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景，基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进行更新；以及

第三更新模块，被配置为响应于所述场景为无道路交会的路段场景，基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行更新。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二更新模块包括：

第一确定单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删除，确定由连通更新为不连通的第一道路；

第一删除单元，被配置为基于所述不连通的第一道路，删除所述第二地图数据中对应的路口场景中的至少一条第一车道连接线，其中，所述至少一条第一车道连接线各自对应的行车方向由于所述第一道路不连通而不能通行；以及

第一生成单元，被配置为在所述第二地图数据中生成所述不连通的第一道路在不连通处对应的边界线。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述第二更新模块还包括：

第二确定单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增加，确定由不连通更新为连通的第二道路；

增加单元，被配置为基于所述连通的第二道路，在所述第二地图数据中对应的路口场景中增加至少一条第二车道连接线，其中，所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车方向由于所述第二道路连通而能够通行；以及

第二删除单元，被配置为删除所述第二地图数据中所述第二道路在连通处对应的边界线。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其中，所述第三更新模块包括：

第三删除单元，被配置为响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，其中，所述道路中心线的属性值表示对应道路的车道数量，删除所述第二地图数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线；

第二生成单元，被配置为基于更新的所述属性值，在所述第二地图数据中生成所述对应道路的更新的车道分割线；以及

第三生成单元，被配置为基于所述更新的车道分割线，生成所述对应道路的更新的车道中心线。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第四更新模块，被配置为响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新，在所述第二地图数据中的所述对应道路的起点处和终点处进行车道连接线的更新。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

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