CN115265559B - 地图自动生成方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图自动生成方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图、导航技术领域。实现方案为：将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构；针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

Description

地图自动生成方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图、导航技术领域，具体涉及一种计算机实施的地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

传统导航电子地图道路数据的精度一般在1-10米，称为标准地图数据。随着定位设备精度提升，电子地图数据的精度提升至亚米级，并增加车道信息详细表达的数据，称为车道级导航地图数据；精度达到厘米级别应用于自动驾驶领域的地图称为高精地图数据。

考虑制作成本和应用需求，标准导航地图与车道级导航地图、高精地图覆盖范围不一致，有些高等级道路(比如高速、城市快速路或通行能力较强的道路)会制作较高精度的地图，而一些低等级道路(比如小区内部路、乡村道路等)制作标准导航地图就可以满足导航需求。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种计算机实施的地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机实施的地图生成方法，包括：将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机实施的地图生成装置，包括：划分单元，被配置为将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；确定单元，被配置为针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及第一连接单元，被配置为基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述计算机实施的地图生成方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述计算机实施的地图生成方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述计算机实施的地图生成方法。

根据本公开的一个或多个实施例，能够通过高精度的地图自动生成标准地图，从而提升标准地图校准或生成的效率，节省了计算资源和作业成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的计算机实施的地图生成方法的流程图；

图3示出了根据示例性实施例的至少一段道路拓扑结构的示意图；

图4示出了根据示例性实施例的至少一段道路拓扑结构的示意图；

图5示出了根据本公开的示例性实施例的确定道路拓扑结构的道路中心线的示意图；

图6示出了根据本公开的示例性实施例的多个道路拓扑结构交汇的路口示意图；

图7示出了根据本公开的示例性实施例的道路拓扑结构对应的道路中心线在路口交汇处的连接示意图；

图8示出了根据本公开的示例性实施例的道路拓扑结构对应的道路中心线在分合流口处的连接示意图；

图9示出了根据本公开的实施例的计算机实施的地图生成方法的流程图；

图10示出了根据本公开的示例性实施例的低等级道路线挂接的示意图；

图11示出了根据本公开的实施例的计算机实施的地图生成装置的结构框图；

图12示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

相关技术中，对于不同精度的题图，地图生产方往往分别进行生产和维护，需要作业员同时掌握多种路网拓扑作业技能，并且需要支持多种路网拓扑制作的流程工艺和质量保障体系，因此数据制作需要大量的计算资源和人工资源，成本较高的同时，生产效率无法得到进一步的提升。

本公开的实施例给出了一种计算机实施的地图生成方法，通过将高精度地图(车道级导航地图或高精地图)划分为至少一个道路拓扑结构，并分别对每个道路拓扑结构进行道路中心线提取，并基于相应的道路端口信息将每个道路中心线对应连接，从而生成与高精度地图路网拓扑相对应的标准地图路网拓扑。由此，能够通过高精度的地图自动生成标准地图，从而提升标准地图校准或生成的效率，节省了计算资源和作业成本。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行上述地图生成方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来获取由上述方法生成的标准地图。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLE Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT WindowsMobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和/或106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

根据一些实施例，如图2所示，提供了一种计算机实施的地图生成方法，包括：步骤S201、将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；步骤S202、针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及步骤S203、基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

由此，通过将高精度地图划分为至少一个道路拓扑结构，并分别对每个道路拓扑结构进行道路中心线提取，并基于相应的道路端口信息将每个道路中心线对应连接，从而生成与高精度地图路网拓扑相对应的标准地图路网拓扑，能够通过高精度的地图自动生成标准地图，从而提升标准地图校准或生成的效率，节省了计算资源和作业成本。

在一些实施例中，用于生成标准地图路网拓扑的高精度地图可以为高精地图，也可以为车道级导航地图。

根据一些实施例，所述将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构可以包括：检测所述高精度地图的路网拓扑中的道路端口类型为下述之一的多个道路端口节点：道路终端、路口、环岛出入口、分合流口；以及基于所述多个道路端口节点，将所述高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构。

在一些实施例中，高精度地图的路网拓扑包括一定区域内的每条道路的多条车道线以及道路的边界线组成。

在一些实施例中，高精度地图的路网拓扑可以通过不同的道路端口节点，将其划分为一段或多段道路拓扑结构，其中，每个道路拓扑结构均包括两个道路端口以及两个道路端口中间的路网拓扑，并且该两个道路端口中间的路网拓扑不再包含其他的道路端口节点。

图3和图4分别示出了根据示例性实施例的至少一段道路拓扑结构的示意图。

示例性地，图3分别示出了道路拓扑结构301、道路拓扑结构302、道路拓扑结构303和道路拓扑结构304，其中，每个道路拓扑结构分别具有两条车道线305，每个道路拓扑结构均包括两个道路端口，也即道路拓扑结构301包括端口A、端口B，道路拓扑结构302包括端口C、端口D，道路拓扑结构303包括端口E、端口F，道路拓扑结构304包括端口G、端口H。上述每个道路端口均具有道路端口类型信息，其中端口A、C、F、H为道路终端类型的道路端口，也即在该端口处为这条道路的起始端或终止端，在该端口处道路不与其他道路存在交汇关系；端口B、D、E、G为路口类型的道路端口，也即在该端口处，车辆可以通过该端口由一个道路拓扑结构对应的道路驶入另一个道路拓扑结构对应的道路。

示例性地，图4分别示出了道路拓扑结构401、道路拓扑结构402和道路拓扑结构403，其中，每个道路拓扑结构分别具有一条车道线404，每个道路拓扑结构均包括两个道路端口，也即道路拓扑结构401包括端口I、端口J，道路拓扑结构402包括端口K、端口L，道路拓扑结构403包括端口L、端口M。上述每个道路端口均具有道路端口类型信息，其中端口I、端口J、端口K、端口L和端口M均为分合流口类型的道路端口。

当高精度地图路网拓扑中存在如图3或图4所示的道路终端、路口分合流口或等类型的道路端口节点时，可以基于每条道路上的两两道路端口节点，将路网拓扑划分为一个或多个上述路网拓扑结构，其中，每个路网拓扑结构均是进行地图生成的一个处理单元，由此通过将复杂的路网拓扑划分为多个路网拓扑结构，在降低地图生成的计算量的同时，能够充分利用每一段路网拓扑结构中的平滑和顺直的特性，从而生成更加精确的标准地图路线。

在一些实施例中，所检测到的道路端口节点的类型也可以是环岛出入口，当检测到一个或多个该类型的道路端口节点时，即可通过上述信息确定路网拓扑中的环岛道路，并将该环岛道路提取为环形拓扑结构，也即一个闭环的道路拓扑结构，并在该拓扑结构的相应位置标记其所包含的环岛出入口类型的道路端口的相关信息。

根据一些实施例，所述基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线可以包括下述步骤，其中，该段道路拓扑结构包括多个子道路拓扑结构，并且多个子道路拓扑结构相应的车道线数量存在不同：基于多个子道路拓扑结构相应的车道线数量，确定该段道路拓扑结构中的第一子道路拓扑结构；统计第一子道路拓扑结构中的每个车道线在该段道路拓扑结构中的车道并线次数；以及基于第一子道路拓扑结构中的每个车道线的车道并线次数，确定该段道路拓扑结构的道路中心线。

在一些实施例中，通过上述方法获得一段或多段道路拓扑结构之后，可以进一步将每段道路拓扑结构转换为道路线，从而为后续生成标准地图的路网拓扑做好准备。

在一些实施例中，可以通过统计一段道路拓扑结构中，每条车道线发生并线的次数，并选择其中发生并线的次数最少的车道线，作为该段道路拓扑结构的道路中心线。

图5示出了根据本公开的示例性实施例的确定道路拓扑结构的道路中心线的示意图。

示例性地，如图5所示，道路拓扑结构501分别包括子道路拓扑结构502、子道路拓扑结构503、子道路拓扑结构504以及子道路拓扑结构505等四段子道路拓扑结构，其中，道路拓扑结构例如可以是基于人行横道线、车道并线等地图元素被分为了多段子道路拓扑结构。

如图5所示，子道路拓扑结构502和子道路拓扑结构503均具有4条车道线，而子道路拓扑结构504以及子道路拓扑结构505均具有3条车道线，在子道路拓扑结构503和子道路拓扑结构504之间的连接处存在车道并线。若此时选择子道路拓扑结构503中存在并线的两条车道线作为道路拓扑结构501的道路中心线，那么该道路中心线将明显的存在不平滑顺直的情况，基于该道路中心线生成的标准地图的路网拓扑也将存在精确性问题。而选择并线情况最少的车道线则可避免上述问题的发生。

如图5所示，例如可以通过首先确定上述子道路拓扑结构中包含车道线数量较少的子道路拓扑结构(如子道路拓扑结构504或子道路拓扑结构505)，并进一步统计上述子道路拓扑结构中每条车道线发生车道并线的次数，并选择其中发生车道并线次数最少的车道线(例如车道线506)作为道路拓扑结构501的道路中心线，由此，能够最大程度利用高精度路网平滑和顺直特性，保证个的道路中心线的平滑顺直；同时，通过直接基于道路拓扑结构中现有的车道线，来生成该道路拓扑结构对应的道路中心线，能够节省道路线拟合所带来的计算量，进一步降低了转换计算量，节省了计算资源。

在一些实施例中，为进一步提升该道路中心线的精确度，还可以基于道路拓扑结构的相关信息对所选的车道线进行微调，以将其调整到该道路拓扑结构的道路中心位置。

根据一些实施例，多个道路端口信息中的每个道路端口信息包括道路端口类型以及与其他道路拓扑结构的端口交汇信息，并且，基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接可以包括：针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，对该段道路拓扑结构中的多个道路端口中的每个道路端口执行下述操作：基于该道路拓扑结构的与其他道路拓扑结构之间的端口交汇信息，确定与该道路端口连接的至少一个第一道路拓扑结构；以及基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式，以对该道路拓扑结构相应的道路中心线以及至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接。

在一些实施例中，在获取每段道路拓扑结构的道路中心线的基础上，可以进一步基于每段道路拓扑结构的道路端口信息，将上述道路中心线相应的连接起来，从而生成一个完整的标准地图的路网拓扑。

在一些实施例中，每段道路拓扑结构的道路端口信息可以包括该道路拓扑结构的每个道路端口的道路端口类型(例如包括路口、分合流口、环岛出入口等类型)以及该道路端口与其他道路拓扑结构的端口交汇信息，其中，通过端口交汇信息可以获取该道路端口与其他道路拓扑结构的哪个道路端口相连接。

在一些实施例中，上述道路拓扑结构的道路端口信息可以基于每段道路拓扑结构与高精度地图路网拓扑中的相应路段的对应关系获得。在一些实施例中，在通过高精度地图对标准地图进行校准的应用场景中，上述道路拓扑结构的道路端口信息也可以基于每段道路拓扑结构与原标准地图路网拓扑中的相应路段的对应关系获得。

图6示出了根据本公开的示例性实施例的多个道路拓扑结构交汇的路口示意图。示例性地，图6示出了道路拓扑结构在路口交汇处的交汇示意图，其中，以道路拓扑结构601为例，其包括道路中心线601-1以及道路端口601-2。并且通过道路拓扑结构601与高精度地图路网拓扑或原标准地图路网拓扑之间的道路对应关系，能够获得该道路端口601-2处，其与道路拓扑结构602和道路拓扑结构603分别能够实现车辆的通行(也即该道路端口处与其他道路拓扑结构的端口交汇信息)。由上述信息即可得到道路拓扑结构601、道路拓扑结构602与道路拓扑结构603在道路端口601-2处的道路连接方式以及在该处的车辆通行方式，也即车辆能够通过道路端口601-2从道路拓扑结构601驶入道路拓扑结构602与道路拓扑结构603，反之亦然。

基于上述关系，即可获得如图7所示的道路拓扑结构对应的道路中心线在路口交汇处的连接示意图。其中道路拓扑结构601对应的道路中心线601-1以及道路拓扑结构602对应的道路中心线602-1通过延长线连接在一起；并且道路拓扑结构603对应的道路中心线603-1通过延长线挂接在上述延长线上。由此，实现了道路拓扑结构601、道路拓扑结构602与道路拓扑结构603的道路中心线之间相互的连接。

根据一些实施例，基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式可以包括下述步骤，其中，该道路端口的道路端口类型为分合流口，并且至少一个第一道路拓扑结构的数量为多个：基于该道路端口的端口交汇信息，确定该道路拓扑结构以及至少一个第一道路拓扑结构中的二个主干道路和至少一个分支道路；基于该道路端口的端口交汇信息，将二个主干道路对应的二个道路中心线在二个主干道路的相应道路端口处进行连接，以获取主干道路中心线；以及基于主干道路中心线上的二个道路中心线的连接处以及预设距离阈值，在主干道路中心线上确定至少一个分支道路的连接点，以基于连接点将至少一个分支道路相应的至少一个道路中心线与主干道路中心线进行连接。

由此，通过在与主干道路连接点相距预设距离阈值处，设置分支道路挂接点，从而使分合流口处分支道路的挂接更加平滑。

图8示出了根据本公开的示例性实施例的道路拓扑结构对应的道路中心线在分合流口处的连接示意图。

示例性地，图8示出了道路拓扑结构801、道路拓扑结构802与道路拓扑结构803及其相应的道路中心线801-1、道路中心线802-1与道路中心线803-1。对于上述三段道路拓扑结构，首先可以通过该道路端口的端口交汇信息(例如车辆在该端口交汇处的行进方向等)，确定其中的两条主干道路(道路拓扑结构801、道路拓扑结构802)以及一条分支道路(道路拓扑结构803)。随后，基于上述信息，将道路中心线801-1与道路中心线802-1在道路拓扑结构801、道路拓扑结构802的相应道路端口(也即连接处804)进行连接；进一步的，可以通过预设距离阈值(例如可以为15米)以及连接处804，确定道路拓扑结构803与主干道路的连接点805，并基于该连接点805与道路中心线803-1的端口相连接，从而实现该分支道路的挂接。

根据一些实施例，基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式可以包括下述步骤，其中，该道路拓扑结构为对应于环岛道路的环形拓扑结构，并且该道路拓扑结构上的每个道路端口的道路端口类型为环岛出入口：基于该道路端口的道路端口类型以及该道路端口的端口交汇信息，将至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线，在该道路端口处进行延长，直至与环形拓扑结构的道路中心线相连。

在一些实施例中，环岛拓扑结构为一个闭环的道路拓扑结构，首先可以通过上述方法，提取其中发生车道并线的次数最少的车道线作为该环岛拓扑结构对应的道路中心线；随后通过该环岛拓扑结构上的每个道路端口的道路端口信息，获取到连接在该道路端口处的至少一个第一道路拓扑结构；在确定该道路端口处的至少一个第一道路拓扑结构之后即可通过将每个第一道路拓扑结构的道路中心线延长直至连接到环岛拓扑结构对应的道路中心线，从而完成环岛道路部分的路网拓扑的生成。

由此，通过将环岛道路设置为一个环形拓扑结构，从而简化了环岛处的拓扑，通过将每个环岛出入道路的中心线进行延长并直接挂接在环岛中心线上，能够进一步简化计算，从而提升地图生成的效率。

根据一些实施例，如图9所示，计算机实施的地图生成方法还可以包括：步骤S901、基于高精度地图的路网拓扑相应的原标准地图的路网拓扑，判断至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构是否与至少一个道路线连接，其中，至少一个道路线包含于原标准地图的路网拓扑中，但不包含于高精度地图的路网拓扑中；步骤S902、响应于至少一段道路拓扑结构中包括第二道路拓扑结构，基于第二道路拓扑结构相应的道路中心线更新原标准地图的路网拓扑中相应的道路线，其中，第二道路拓扑结构与至少一个道路线连接；以及步骤S903、将至少一个道路线与原标准地图的路网拓扑中更新后的道路线连接。

在基于高精度地图，对标准地图的路网拓扑进行校准的场景中，由于标准地图中的部分道路的通行等级较低，这类道路实现高精度地图导航效果不显著，因此未对这类道路进行高精度地图数据的制作。因此，在对原标准地图的路网拓扑进行校准时，在通过上述方法将各道路中心线进行连接之前，可以首先基于原标准地图，获取每段道路拓扑结构与该原标准地图中每条道路线的对应关系，并基于该对应关系判断每段道路拓扑结构是否与其他等级较低的道路线相连；若某段道路拓扑结构需要挂接上述等级较低的道路线，则可以首先将该道路线挂接到该段道路拓扑结构对应的道路中心线上，随后再通过上述方法对每段道路拓扑结构的道路中心线进行相应连接以生成更新后的标准地图路网拓扑。通过上述方法，能够保证更新后的地图道路线的完整性。

图10示出了根据本公开的示例性实施例的低等级道路线挂接的示意图。

示例性地，如图10所示，其中，道路线1001、道路线1002是原标准地图中的未经校准的道路线，两个道路线在原连接点1004处交汇，其中道路线1001为等级较低的道路线，其在高精度地图中并没有对应的地图数据。通过上述方法，可以根据高精度地图中的路网拓扑生成了与道路线1002相应的道路中心线，并将道路中心线作为更新后的道路线1003；在此基础上，将原连接点1004更新为连接点1005，从而完成此处的地图校准以及低等级道路的重新挂接。

根据一些实施例，计算机实施的地图生成方法还包括：基于高精度地图的路网拓扑和/或原标准地图的路网拓扑，获取至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，其中，关键地图元素至少包括路口元素和立交关系元素；以及基于至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，为新生成的标准地图的路网拓扑中的每个道路中心线添加相应的关键地图元素。由此，基于路口、立交关系的位置与地图中路线的对应关系，获取相应位置的地图元素信息，并直接进行继承，从而简化运算，提升效率。

在一些实施例中，对于生成的标准地图的路网拓扑，需要对其中的路口元素进行重新维护，其中路口元素例如可以包括交通信号灯信息、人行横道、交通限制信息等。

在一些实施例中，可以基于与该路口与高精度地图的路网拓扑和/或原标准地图的路网拓扑之间的对应关系，将上述地图数据中保存的路口元素继承到更新后的路口处。

在一些实施例中，对于生成的标准地图的路网拓扑，需要对部分道路之间的立交关系元素进行重新维护。其中，立交关系元素例如可以包括两道路相交的位置信息以及在该相交位置道路的上下层级信息。

在一些实施例中，可以首先通过高精度地图，获取存在立交关系的路段，并且基于对应关系获取生成的标准地图的路网拓扑中的相应路段；随后可基于上述相应路段，计算并更新立交关系发生的位置，并且基于高精度地图的路网拓扑和/或原标准地图的路网拓扑中的相应路段获取该相交位置道路的上下层级信息。在一些实施例中，若更新后的立交关系无法通过上述方法确定，可以通过人工确认的方式进行相关信息的完善。

根据一些实施例，如图11所示，还提供了一种计算机实施的地图生成装置1100，包括：划分单元1110，被配置为将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；确定单元1120，被配置为针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及第一连接单元1130，被配置为基于至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

其中，计算机实施的地图生成装置1100中的单元1110-单元1130的操作与上述计算机实施的地图生成方法中的步骤S201-步骤S203的操作类似，在此不做赘述。

根据一些实施例，多个道路端口信息中的每个道路端口信息可以包括道路端口类型以及与其他道路拓扑结构的端口交汇信息，并且，第一连接单元可以被配置为：针对至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，对该段道路拓扑结构中的多个道路端口中的每个道路端口执行下述子单元的操作：第一确定子单元，被配置为基于该道路拓扑结构的与其他道路拓扑结构之间的端口交汇信息，确定与该道路端口连接的至少一个第一道路拓扑结构；以及第二确定子单元，被配置为基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式，以对该道路拓扑结构相应的道路中心线以及至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接。

根据一些实施例，该道路端口的道路端口类型可以为分合流口，并且至少一个第一道路拓扑结构的数量为多个，第二确定子单元可以包括：第一确定模块，被配置为基于该道路端口的端口交汇信息，确定该道路拓扑结构以及至少一个第一道路拓扑结构中的二个主干道路和至少一个分支道路；连接模块，被配置为基于该道路端口的端口交汇信息，将二个主干道路对应的二个道路中心线在二个主干道路的相应道路端口处进行连接，以获取主干道路中心线；以及第二确定模块，被配置为基于主干道路中心线上的二个道路中心线的连接处以及预设距离阈值，在主干道路中心线上确定至少一个分支道路的连接点，以基于连接点将至少一个分支道路相应的至少一个道路中心线与主干道路中心线进行连接。

根据一些实施例，该道路拓扑结构为对应于环岛道路的环形拓扑结构，并且该道路拓扑结构上的每个道路端口的道路端口类型为环岛出入口，第二确定子单元还可以被配置为：基于该道路端口的道路端口类型以及该道路端口的端口交汇信息，将至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线，在该道路端口处进行延长，直至与环形拓扑结构的道路中心线相连。

根据一些实施例，计算机实施的地图生成装置还可以包括：判断单元，被配置为基于高精度地图的路网拓扑相应的原标准地图的路网拓扑，判断至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构是否与至少一个道路线连接，其中，至少一个道路线包含于原标准地图的路网拓扑中，但不包含于高精度地图的路网拓扑中；更新单元，被配置为响应于至少一段道路拓扑结构中包括第二道路拓扑结构，基于第二道路拓扑结构相应的道路中心线更新原标准地图的路网拓扑中相应的道路线，其中，第二道路拓扑结构与至少一个道路线连接；以及第二连接单元，被配置为将至少一个道路线与原标准地图的路网拓扑中更新后的道路线连接。

根据一些实施例，计算机实施的地图生成装置还可以包括：获取单元，被配置为基于高精度地图的路网拓扑和/或原标准地图的路网拓扑，获取至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，其中，关键地图元素至少包括路口元素和立交关系元素；以及添加单元，被配置为基于至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，为新生成的标准地图的路网拓扑中的每个道路中心线添加相应的关键地图元素。

根据一些实施例，划分单元可以包括：检测子单元，被配置为检测高精度地图的路网拓扑中的道路端口类型为下述之一的多个道路端口节点：道路终端、路口、环岛出入口、分合流口；以及划分子单元，被配置为基于多个道路端口节点，将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构。

根据一些实施例，该段道路拓扑结构包括多个子道路拓扑结构，并且多个子道路拓扑结构相应的车道线数量存在不同，确定单元可以包括：第三确定子单元，被配置为基于多个子道路拓扑结构相应的车道线数量，确定该段道路拓扑结构中的第一子道路拓扑结构；统计子单元，被配置为统计第一子道路拓扑结构中的每个车道线在该段道路拓扑结构中的车道并线次数；以及第四确定子单元，被配置为基于第一子道路拓扑结构中的每个车道线的车道并线次数，确定该段道路拓扑结构的道路中心线。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

参考图12，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备1200的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，电子设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储电子设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。

电子设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206、输出单元1207、存储单元1208以及通信单元1209。输入单元1206可以是能向电子设备1200输入信息的任何类型的设备，输入单元1206可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元1207可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1208可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1209允许电子设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如上述计算机实施的地图生成方法。例如，在一些实施例中，上述计算机实施的地图生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到电子设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的上述计算机实施的地图生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述计算机实施的地图生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (18)

1.一种计算机实施的地图生成方法，包括：

将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；

针对所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及

基于所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将所述至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与所述高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个道路端口信息中的每个道路端口信息包括道路端口类型以及与其他道路拓扑结构的端口交汇信息，并且，所述基于所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将所述至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接包括：

针对所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，对该段道路拓扑结构中的多个道路端口中的每个道路端口执行下述操作：

基于该道路拓扑结构的与其他道路拓扑结构之间的端口交汇信息，确定与该道路端口连接的至少一个第一道路拓扑结构；以及

基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与所述至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式，以对该道路拓扑结构相应的道路中心线以及所述至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与所述至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式包括下述步骤，其中，该道路端口的道路端口类型为分合流口，并且所述至少一个第一道路拓扑结构的数量为多个：

基于该道路端口的端口交汇信息，确定该道路拓扑结构以及所述至少一个第一道路拓扑结构中的二个主干道路和至少一个分支道路；

基于该道路端口的端口交汇信息，将所述二个主干道路对应的二个道路中心线在所述二个主干道路的相应道路端口处进行连接，以获取主干道路中心线；以及

基于所述主干道路中心线上的所述二个道路中心线的连接处以及预设距离阈值，在所述主干道路中心线上确定所述至少一个分支道路的连接点，以基于所述连接点将所述至少一个分支道路相应的至少一个道路中心线与所述主干道路中心线进行连接。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与所述至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式包括下述步骤，其中，该道路拓扑结构为对应于环岛道路的环形拓扑结构，并且该道路拓扑结构上的每个道路端口的道路端口类型为环岛出入口：

基于该道路端口的道路端口类型以及该道路端口的端口交汇信息，将所述至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线，在该道路端口处进行延长，直至与所述环形拓扑结构的道路中心线相连。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

基于所述高精度地图的路网拓扑相应的原标准地图的路网拓扑，判断所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构是否与至少一个道路线连接，其中，所述至少一个道路线包含于所述原标准地图的路网拓扑中，但不包含于所述高精度地图的路网拓扑中；

响应于所述至少一段道路拓扑结构中包括第二道路拓扑结构，基于所述第二道路拓扑结构相应的道路中心线更新所述原标准地图的路网拓扑中相应的道路线，其中，所述第二道路拓扑结构与所述至少一个道路线连接；以及

将所述至少一个道路线与所述原标准地图的路网拓扑中更新后的道路线连接。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

基于所述高精度地图的路网拓扑和/或所述原标准地图的路网拓扑，获取所述至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，其中，所述关键地图元素至少包括路口元素和立交关系元素；以及

基于所述至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，为新生成的所述标准地图的路网拓扑中的每个道路中心线添加相应的关键地图元素。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构包括：

检测所述高精度地图的路网拓扑中的道路端口类型为下述之一的多个道路端口节点：道路终端、路口、环岛出入口、分合流口；以及

基于所述多个道路端口节点，将所述高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线包括下述步骤，其中，该段道路拓扑结构包括多个子道路拓扑结构，并且所述多个子道路拓扑结构相应的车道线数量存在不同：

基于所述多个子道路拓扑结构相应的车道线数量，确定该段道路拓扑结构中的第一子道路拓扑结构；

统计所述第一子道路拓扑结构中的每个车道线在该段道路拓扑结构中的车道并线次数；以及

基于所述第一子道路拓扑结构中的每个车道线的车道并线次数，确定该段道路拓扑结构的道路中心线。

9.一种计算机实施的地图生成装置，包括：

划分单元，被配置为将高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构，其中，所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构包括至少一个车道线和多个道路端口信息；

确定单元，被配置为针对所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，基于该段道路拓扑结构的至少一个车道线，确定该段道路拓扑结构的道路中心线；以及

第一连接单元，被配置为基于所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构的多个道路端口信息，将所述至少一段道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接，以获取与所述高精度地图的路网拓扑相应的标准地图的路网拓扑。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述多个道路端口信息中的每个道路端口信息包括道路端口类型以及与其他道路拓扑结构的端口交汇信息，并且，所述第一连接单元被配置为：

针对所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构，对该段道路拓扑结构中的多个道路端口中的每个道路端口执行下述子单元的操作：

第一确定子单元，被配置为基于该道路拓扑结构的与其他道路拓扑结构之间的端口交汇信息，确定与该道路端口连接的至少一个第一道路拓扑结构；以及

第二确定子单元，被配置为基于该道路端口的道路端口类型，确定该道路拓扑结构在该道路端口处与所述至少一个第一道路拓扑结构之间的道路连接方式，以对该道路拓扑结构相应的道路中心线以及所述至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线进行连接。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，该道路端口的道路端口类型为分合流口，并且所述至少一个第一道路拓扑结构的数量为多个，所述第二确定子单元包括：

第一确定模块，被配置为基于该道路端口的端口交汇信息，确定该道路拓扑结构以及所述至少一个第一道路拓扑结构中的二个主干道路和至少一个分支道路；

连接模块，被配置为基于该道路端口的端口交汇信息，将所述二个主干道路对应的二个道路中心线在所述二个主干道路的相应道路端口处进行连接，以获取主干道路中心线；以及

第二确定模块，被配置为基于所述主干道路中心线上的所述二个道路中心线的连接处以及预设距离阈值，在所述主干道路中心线上确定所述至少一个分支道路的连接点，以基于所述连接点将所述至少一个分支道路相应的至少一个道路中心线与所述主干道路中心线进行连接。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，该道路拓扑结构为对应于环岛道路的环形拓扑结构，并且该道路拓扑结构上的每个道路端口的道路端口类型为环岛出入口，所述第二确定子单元还被配置为：

基于该道路端口的道路端口类型以及该道路端口的端口交汇信息，将所述至少一个第一道路拓扑结构相应的至少一个道路中心线，在该道路端口处进行延长，直至与所述环形拓扑结构的道路中心线相连。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，还包括：

判断单元，被配置为基于所述高精度地图的路网拓扑相应的原标准地图的路网拓扑，判断所述至少一段道路拓扑结构中的每段道路拓扑结构是否与至少一个道路线连接，其中，所述至少一个道路线包含于所述原标准地图的路网拓扑中，但不包含于所述高精度地图的路网拓扑中；

更新单元，被配置为响应于所述至少一段道路拓扑结构中包括第二道路拓扑结构，基于所述第二道路拓扑结构相应的道路中心线更新所述原标准地图的路网拓扑中相应的道路线，其中，所述第二道路拓扑结构与所述至少一个道路线连接；以及

第二连接单元，被配置为将所述至少一个道路线与所述原标准地图的路网拓扑中更新后的道路线连接。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

获取单元，被配置为基于所述高精度地图的路网拓扑和/或所述原标准地图的路网拓扑，获取所述至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，其中，所述关键地图元素至少包括路口元素和立交关系元素；以及

添加单元，被配置为基于所述至少一段道路拓扑结构中的每个道路拓扑结构相应的关键地图元素，为新生成的所述标准地图的路网拓扑中的每个道路中心线添加相应的关键地图元素。

15.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，其中，所述划分单元包括：

检测子单元，被配置为检测所述高精度地图的路网拓扑中的道路端口类型为下述之一的多个道路端口节点：道路终端、路口、环岛出入口、分合流口；以及

划分子单元，被配置为基于所述多个道路端口节点，将所述高精度地图的路网拓扑划分为至少一段道路拓扑结构。

16.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，其中，该段道路拓扑结构包括多个子道路拓扑结构，并且所述多个子道路拓扑结构相应的车道线数量存在不同，所述确定单元包括：

第三确定子单元，被配置为基于所述多个子道路拓扑结构相应的车道线数量，确定该段道路拓扑结构中的第一子道路拓扑结构；

统计子单元，被配置为统计所述第一子道路拓扑结构中的每个车道线在该段道路拓扑结构中的车道并线次数；以及

第四确定子单元，被配置为基于所述第一子道路拓扑结构中的每个车道线的车道并线次数，确定该段道路拓扑结构的道路中心线。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

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