CN116718181B - 地图生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种地图生成方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及地图导航技术领域。方法包括：获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；将目标区域划分为多个第一区域单元；针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点；基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系；确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点，基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。针对地库、停车场等范围较小的目标区域，也能够快速、准确的生成目标地图。
Description
技术领域
本申请涉及地图导航领域，具体而言，本申请涉及一种地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着移动终端相关技术的发展，越来越多的智能设备出现在人们的生活中，其中，通过智能设备进行地图导航成为了一种常见功能。一般，地图导航采用路网的形式呈现，即收集各条道路的信息，以及道路之间的拐点信息，然后通过人工作业输入到相应的区域中，以得到多条道路之间关联的路网地图。
目前的方式通常是采用人工编辑合成，耗时耗力，而且对于小场景，例如地库、停车场等场景，由于没有大量的交通轨迹信息，上述方式并不适用。
发明内容
本申请实施例的目的旨在提供一种地图生成方法、装置及电子设备，本申请实施例提供的技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种地图生成的方法，该方法包括：
获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间；
将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点；第一区域单元的尺寸是基于目标区域中的道路宽度所确定的；
基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；
对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点；
基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。
在一些可能的实施方式中，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，包括：
针对每一第一区域单元，对位于第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚类，得到第一聚类中心；
将第一区域单元内的至少一个原始定位点中与第一聚类中心距离最近的原始定位点，确定为参考定位点。
在一些可能的实施方式中，基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系；基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，包括：
基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点；
基于各原始定位点的定位时间，确定各个原始定位点之间的第一连接关系；
基于各原始定位点之间的第一连接关系，确定各个目标定位点之间的第二连接关系；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
在一些可能的实施方式中，基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签；第二区域单元覆盖原始定位点所在的第一区域单元；
对于每一第二区域单元，将位于第二区域单元内的至少一个参考定位点中定位时间最早的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签，包括：
将行车轨迹的起始点作为初始基准点，重复执行标签确定操作，直至得到所有原始定位点的区域标签；
其中，标签确定操作包括：
以初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定第一区域单元所在的第二区域单元；
将第二区域单元的区域序号作为位于第二区域单元内所有原始定位点的区域标签；
将还未确定区域标签的原始定位点中定位时间最早的原始定位点作为下一次标签确定操作对应的初始基准点。
在一些可能的实施方式中，基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点中，定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心；
将至少两个参考定位点中距离第二聚类中心最近的参考定位点确定为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，多个路口定位点包括转弯点；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，包括：
基于相邻两段路线单元之间形成的第一夹角，从多个目标定位点中确定出每一个路口区域对应的至少一个转弯点；路线单元是基于两个具有连接关系的目标定位点连接形成的。
在一些可能的实施方式中，路口定位点还包括与转弯点直接连接的非转弯点；对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点，包括：
对于每一个路口区域，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，确定多个路口定位点之间的第三连接关系；
基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域的路口类型；
基于路口类型将至少一个非转弯点进行交叉连接，得到路口区域的交叉点。
在一些可能的实施方式中，基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的连接关系，确定路口区域的路口类型，包括：
将路口区域的至少一个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心；
基于多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系；
基于第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，确定第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角；
基于第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定路口区域的路口类型。
在一些可能的实施方式中，基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，包括：
基于每一路口区域的第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系，确定每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系；
基于每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，确定各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系；
基于各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系，将各个路口区域的交叉点进行连接，得到目标区域的目标地图。
另一方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，包括：
获取模块，用于获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间；
第一确定模块，用于将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点；第一区域单元的尺寸是基于目标区域中的道路宽度所确定的；
第二确定模块，用于基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；
第三确定模块，用于对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点；
生成模块，用于基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。
在一些可能的实施方式中，第一确定模块在针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点时，具体用于：
针对每一第一区域单元，对位于第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚类，得到第一聚类中心；
将第一区域单元内的至少一个原始定位点中与第一聚类中心距离最近的原始定位点，确定为参考定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块在基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点时，具体用于：
基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点；
基于各原始定位点的定位时间，确定各个原始定位点之间的第一连接关系；
基于各原始定位点之间的第一连接关系，确定各个目标定位点之间的第二连接关系；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签；第二区域单元覆盖原始定位点所在的第一区域单元；
对于每一第二区域单元，将位于第二区域单元内的至少一个参考定位点中定位时间最早的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块在从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签时，具体用于：
将行车轨迹的起始点作为初始基准点，重复执行标签确定操作，直至得到所有原始定位点的区域标签；
其中，标签确定操作包括：
以初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定第一区域单元所在的第二区域单元；
将第二区域单元的区域序号作为位于第二区域单元内所有原始定位点的区域标签；
将还未确定区域标签的原始定位点中定位时间最早的原始定位点作为下一次标签确定操作对应的初始基准点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点中，定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心；
将至少两个参考定位点中距离第二聚类中心最近的参考定位点确定为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，路口定位点包括转弯点；
第二确定模块在基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点时，具体用于：
基于相邻两段路线单元之间形成的第一夹角，从多个目标定位点中确定出每一个路口区域对应的至少一个转弯点；路线单元是基于两个具有连接关系的目标定位点连接形成的。
在一些可能的实施方式中，路口定位点还包括与转弯点直接连接的非转弯点；第三确定模块在对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点时，具体用于：
对于每一个路口区域，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，确定多个路口定位点之间的第三连接关系；
基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域的路口类型；
基于路口类型将至少一个非转弯点进行交叉连接，得到路口区域的交叉点。
在一些可能的实施方式中，第三确定模块在基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的连接关系，确定路口区域的路口类型时，具体用于：
将路口区域的至少一个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心；
基于多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系；
基于第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，确定第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角；
基于第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定路口区域的路口类型。
在一些可能的实施方式中，生成模块在基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图时，具体用于：
基于每一路口区域的第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系，确定每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系；
基于每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，确定各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系；
基于各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系，将各个路口区域的交叉点进行连接，得到目标区域的目标地图。
另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行该计算机程序以实现本申请任一可选实施例中提供的方法。
另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请任一可选实施例中提供的方法。
另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请任一可选实施例中提供的方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果如下：
通过先将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，可以有效合并目标区域中一条道路中重复的行车轨迹；再确定每一个路口区域的交叉点，并基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，针对地库、停车场等范围较小的目标区域，也能够快速、准确的生成目标地图。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为一个示例中提供的地图生成方法的应用环境示意图；
图2为本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图；
图3为本申请一个示例提供的从原始定位点中确定参考定位点的示意图；
图4为本申请一个示例提供的对参考定位点进行去重的示意图；
图5为本申请一个示例提供的确定各个原始定位点的区域标签的方案的示意图；
图6为针对图5中的原始定位点所确定给出的目标定位点的示意图；
图7为本申请一个示例提供的各个原始定位点的区域标签的方案的示意图；
图8为本申请一个示例提供的路口定位点的示意图；
图9为本申请一个示例提供的路口定位点的示意图；
图10为本申请一个示例提供的路口定位点的示意图；
图11为基于图10中的路口定位点确定交叉点的方案的示意图；
图12为本申请一个示例提供的路口定位点的示意图；
图13为基于图12中的路口定位点确定交叉点的方案的示意图；
图14为本申请一个示例提供的一种确定交叉点的方案的示意图；
图15为本申请一个示例提供的目标地图的示意图；
图16为本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；
图17为本申请实施例所适用的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请实施例所使用的术语“包括”以及“包含”是指相应特征可以实现为所呈现的特征、信息、数据、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或 “耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指示该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”可以实现为“A”，或者实现为“B”，或者实现为“A和B”。在描述多个（两个或两个以上）项目时，如果没有明确限定多个项目之间的关系，这多个项目之间可以是指多个项目中的一个、多个或者全部，例如，对于“参数A包括A1、A2、A3”的描述，可以实现为参数A包括A1或A2或A3，还可以实现为参数A包括参数A1、A2、A3这三项中的至少两项。
本申请的地图生成方法可以基于人工智能(Artificial Intelligence， AI)来实现。
人工智能是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大地图生成技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、地图生成技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
机器学习(Machine Learning， ML)是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域。机器学习和深度学习通常包括人工神经网络、置信网络、强化学习、迁移学习、归纳学习、式教学习等技术。预训练模型是深度学习的最新发展成果，融合了以上技术。
自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。
随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、数字孪生、虚拟人、机器人、人工智能生成内容（AIGC）、对话式交互、智能医疗、智能客服、游戏AI等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。
本申请实施例提供的方案涉及人工智能的地图生成等技术，具体通过如下实施例进行说明。
下面通过对几个可选的实施例的描述，对本申请提供的技术方案以及本申请的技术方案产生的技术效果进行说明。需要指出的是，下述实施方式之间可以相互参考、借鉴或结合，对于不同实施方式中相同的术语、相似的特征以及相似的实施步骤等，不再重复描述。
本申请实施例提供的地图生成方法，可以由任意的计算机设备执行，可选的，可以由服务器执行，其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。
图1为本申请实施例提供的地图生成方法的应用环境示意图。其中，应用环境可以包括服务器101和车辆的车载终端102。车辆在目标区域行驶生成目标区域的行车轨迹，车载终端102将行车轨迹发送至服务器101。服务器101将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点；服务器101基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；服务器101对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点；服务器101基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。
上述应用场景中，是服务器基于目标区域的行车轨迹生成目标区域的目标地图，在其他应用场景中，可以由终端生成目标区域的目标地图。
本技术领域技术人员可以理解，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（ContentDelivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器或服务器集群。终端可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、笔记本电脑、数字广播接收器、MID（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PDA（个人数字助理）、台式计算机、智能家电、车载终端（例如车载导航终端、车载电脑等）、智能音箱、智能手表等，终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，但并不局限于此。本发明实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等。具体也可基于实际应用场景需求确定，在此不作限定。
终端（也可以称为用户终端或用户设备）可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能语音交互设备（例如智能音箱）、可穿戴电子设备（例如智能手表）、车载终端、智能家电（例如智能电视）、AR/VR设备、飞行器等，但并不局限于此。本发明实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等。
在一些可能的实施方式中，提供了一种地图生成方法，可以由服务器执行。
图2示出了本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图，以执行主体为服务器为例，本申请提供的地图生成方法，可以包括如下步骤：
步骤S201，获取待生成地图的目标区域的行车轨迹。
其中，行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间。
具体的，可以通过车辆，在目标区域行驶采集行车轨迹，车辆的车载终端再将行车轨迹发送至服务器。
在具体实施过车中，车辆为了采集到所有路线，需要在目标区域中环绕行驶，这样可能会出现同一条路正反走过多次的情况，即一条道路上不止一条行车轨迹。
步骤S202，将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点。
其中，第一区域单元的尺寸是基于目标区域中的道路宽度所确定的。
具体的，第一区域单元可以为正方形的方格，第一区域单元的尺寸可以等于道路宽度。
其中，参考定位点可以用于表征一个第一区域单元中所有原始定位点的位置。
在具体实施过程中，目标区域的一条道路上可能不止一条行车轨迹，所以需要将多个行车轨迹合并，则选取一个第一区域单元中的一个参考定位点，用于合并一条道路上的多个行车轨迹。
具体的，可以将位于第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚合，以确定参考定位点，具体确定参考定位点的过程将在下文进行进一步详细阐述。
步骤S203，基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
具体的，一条车道上可能存在正反方向的多条行车轨迹，因此先基于原始定位点的定位时间确定各个原始定位点之间的连接关系；参考定位点是属于原始定位点中的部分定位点的，因此，可以基于各个原始定位点之间的连接关系确定各个参考定位点之间的连接关系，从而确定目标区域的地图的整体大致的轮廓。
其中，路口区域是指至少两个方向的道路交叉的区域，路口定位点是指位于路口区域中的参考定位点。
具体的，可以根据全部的参考定位点的定位坐标和连接关系，确定整个目标区域中哪些参考定位点是位于路口区域；也可以先对全部的参考定位点进行去重，得到部分的参考定位点，再根据部分参考定位点确定路口点定位。
具体确定路口定位点的过程将在下文进行进一步详细阐述。
步骤S204，对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点。
其中，交叉点用于代表代表多个路口定位点来连接各个路段。
具体的，可以通过将多个路口定位点进行聚合，可以根据各个路口定位点之间的连接关系，确定聚合后的定位点与各个路段之间的连接关系，然后再确定交叉点的位置。
在一些实施过程中，可以根据各个路口定位点之间的连接关系以及各个路口定位点的位置，将各个路口定位点中部分路口定位点交叉连接，从而确定交叉定位点的位置。
在另一些实施过程中，还可以根据聚合后的定位点与各个路口定位点的位置来确定交叉点的位置。
具体针对交叉点位置的具体确定过程，将在下文进行进一步详细阐述。
步骤S205，基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。
具体的，可以先确定每一个路口区域的路口类型，然后根据路口类型将各个路口区域分别对应的交叉点连接，得到目标区域的目标地图。
其中，路口类型可以是指路口区域所连接的道路数量和所连接的各个道路的方向，例如，可以为丁字路口、十字交叉路口等。
上述实施例中，通过先将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，可以有效合并目标区域中一条道路中重复的行车轨迹；再确定每一个路口区域的交叉点，并基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，针对地库、停车场等范围较小的目标区域，也能够快速、准确的生成目标地图。
在一些可能的实施方式中，步骤S202针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，可以包括：
（1）针对每一第一区域单元，对位于第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚类，得到第一聚类中心；
（2）将第一区域单元内的至少一个原始定位点中与第一聚类中心距离最近的原始定位点，确定为参考定位点。
具体的，分别确定第一区域单元内各个原始定位点与第一聚类中心之间的距离，从而确定距离第一聚类中心最近的原始定位点。
也就是说，参考定位点为第一区域单元内的多个原始定位点中的一个。
如图3所示，在一个示例中，第一区域单元为方格，即图中所示300，图中包括多个原始定位点301，以最左上方的第一区域单元300为例，对多个原始定位点301进行聚类，得到第一聚类中心302，然后从多个原始定位点301中确定出与第一聚类中心302距离最近的参考定位点303。
可以理解的是，图中的参考定位点303也是多个原始定位点301之一。
在一些可能的实施方式中，步骤S203基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，可以包括：
（1）基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点。
其中，对各个参考定位点进行去重，是指针对多个距离相近的参考定位点，保留其中一个。
对参考定位点进行去重，是为了避免同一条道路上的多个行车轨迹，被分到了两个不同的第一区域单元中，导致生成了两个不同的参考定位点，实际上这两个参考定位点只需要保留一个即可。
如图4所示，在图中所示的两个第一区域单元300a和300b中，分别包括多个原始定位点301，且分别从多个原始定位点301中，确定了每一个第一区域单元对应的参考定位点303a和303b，然而这两条行车轨迹实际上是同一条道路上的，即两个参考定位点303a和303b只需要保留一个即可，即需要进行去重。
具体的，可以根据各个参考定位点的位置，判断哪些参考定位点是需要进行去重的，然后根据需要去重的各个参考定位点的定位时间，保留其中一个参考定位点，具体针对参考定位点去重的过程，将在下文进行进一步详细阐述。
（2）基于各原始定位点的定位时间，确定各个原始定位点之间的第一连接关系。
其中，可以基于定位时间的时间变化，依次将各个原始定位点连接，即可确定各个原始定位点之间的第一连接关系。
（3）基于各原始定位点之间的第一连接关系，确定各个目标定位点之间的第二连接关系。
具体的，由于一条道路上可能存在多条正反方向的行车轨迹，若直接根据各个目标定位点的定位时间连接各个目标定位点，可能会导致连接关系比较混乱，因此，需要先确定第一连接关系，再根据第一连接关系确定各个参考定位点之间的连接关系，再进一步确定去重后得到的目标定位点之间的第二连接关系。
（4）基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
具体的，路口区域是连接不同道路的区域，可以通过目标定位点之间的连接关系以及位置来确定路口定位点。
在具体实施过程中，路口定位点可以包括转弯点和非转弯点，可以通过各个目标定位点之间的第二连接关系确定行驶角度是否发生变化，从而确定转弯点，进一步确定跟转弯点连接的非转弯点。
以下将结合具体实施方式进一步详细阐述对参考定位点进行去重确定目标定位点的过程。
在一些可能的实施方式中，基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，可以包括：
A、从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签。
其中，第二区域单元覆盖原始定位点所在的第一区域单元。
例如，第一区域单元为1×1的方格，则第二区域单元为3×3的方格。
具体的，从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签，可以包括：
将行车轨迹的起始点作为初始基准点，重复执行标签确定操作，直至得到所有原始定位点的区域标签；
其中，标签确定操作包括：
①以初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定第一区域单元所在的第二区域单元；
②将第二区域单元的区域序号作为位于第二区域单元内所有原始定位点的区域标签；
③将还未确定区域标签的原始定位点中定位时间最早的原始定位点作为下一次标签确定操作对应的初始基准点。
B、对于每一第二区域单元，将位于第二区域单元内的至少一个参考定位点中定位时间最早的参考定位点作为目标定位点。
具体的，先将行车轨迹的起始点作为初始基准点，以初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定第一区域单元所在的第二区域单元；将第二区域单元的区域序号作为位于第二区域单元内所有原始定位点的区域标签，也就是第一个第二区域单元内所有原始定位点的标签都为1；然后确定定位时间最早、且不在第一个第二区域单元内的原始定位点，这时候再确定这个原始定位点所在的第一区域单元，并确定以这个第一区域单元为中心的第二区域单元，则此时在这个第二区域单元内、且还没有确定区域标签的所有原始定位点的区域标签都为2，以此类推，直至确定所有原始定位点的区域标签。
如图5所示，以起始点为初始基准点，确定初始基准点所在的第一区域单元501，然后确定以第一区域单元501为中心的第二区域单元503，这时候在第二区域单元503内的所有原始定位点的区域标签均为1，即图中所示的501a区域内的原始定位点的区域标签均为1；然后针对下一个第一区域单元502，确定以第一区域单元502为中心的第二区域单元504，此时，在第二区域单元503内、且还没有确定区域标签的所有原始定位点的区域标签均为2，已经确定区域标签为1的原始定位点除外，即图中所示的502a区域内的原始定位点的区域标签均为2。
对于图5中的各原始定位点，如图6所示，确定出的各参考定位点为601，从参考定位点中确定出的目标定位点为602。
如图7所示，针对原始定位点1-12，分别确定的区域标签如图7所示，则可以将原始定位点1-10中，原始定位点1和6为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，可以包括：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点中，定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
其中，预设阈值可以为目标区域的道路宽度，即若两个参考定位点之间距离小于道路宽度，则保留两个参考定位点中的一个作为目标定位点。
在具体实施过程中，可以选取定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
在另一些实施过程中，若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，还可以将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心；然后将至少两个参考定位点中距离第二聚类中心最近的参考定位点确定为目标定位点。
在又一些实施过程中，若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，还可以将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心，直接将第二聚类中心作为目标定位点。
上述实施例中，通过基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，在同一道路上的两个参考定位点被划分到两个不同的第一区域单元中的情况下，可以保留一个目标定位点，从而对多个参考定位点进行简化的同时，仍然保证最终生成的目标地图的准确性。
以下将结合实施例和附图进一步阐述确定路口定位点的具体过程。
在一些可能的实施方式中，多个路口定位点包括转弯点。
步骤S203基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，可以包括：
基于相邻两段路线单元之间形成的第一夹角，从多个目标定位点中确定出每一个路口区域对应的至少一个转弯点。
其中，路线单元是基于两个具有连接关系的目标定位点连接形成的。
具体的，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，将各个目标定位点相连，得到多个路线单元，然后确定每相连两个路线单元之间形成的第一夹角，基于第一夹角判断对应的目标定位点是否为转弯点。
在具体实施过程中，若第一夹角小于或等于第一预设夹角，则可以将第一夹角的顶点对应的目标定位点作为转弯点。
其中，第一预设夹角可以设为170°。
如图8所示，可以确定出各个第一夹角，然后将第一夹角小于或等于170°的目标定位点作为转弯点；第一夹角大于170°的目标定位点作为非转弯点。
在一些可能的实施方式中，路口定位点还包括与转弯点直接连接的非转弯点。
步骤S204对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点，可以包括：
（1）对于每一个路口区域，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，确定多个路口定位点之间的第三连接关系。
其中，路口定位点属于目标定位点，因此，第二连接关系包括第三连接关系。
（2）基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域的路口类型。
其中，路口类型可以是十字路口、丁字路口、拐弯路口等等。
基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的连接关系，确定路口区域的路口类型，可以包括：
a、将路口区域的至少一个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心；
b、基于多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系；
c、基于第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，确定第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角；
d、基于第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定路口区域的路口类型。
具体的，第三聚类中心是基于至少一个转弯点聚类得到的，因此，第三聚类中心继承有至少一个转弯点与非转弯点之间的连接关系，也就是说，根据至少一个转弯点与哪些非转弯点连接，可以确定出第三聚类中心与哪些非转弯点连接。
如图9所示，以图中所示的多个路口定位点为例，将多个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心，然后基于转弯点与非转弯点之间的连接关系，即多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，再基于第四连接关系将第三聚类中心和非转弯点连接。
具体的，可以先判断与第三聚类中心直接连接的非转弯点的数量，再结合第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定路口区域的路口类型。
（3）基于路口类型将至少一个非转弯点进行交叉连接，得到路口区域的交叉点。
以下详细阐述如何确定不同的路口类型、以及针对不同的路口类型如何确定交叉点。
在具体实施过程中，可以包括如下几种不同的情形：
1）若与第三聚类中心直接连接的非转弯点为两个，则可以判断以第三聚类中心为顶点的划分得到的两个夹角之差是否小于或等于第二预设角度。
以第二预设角度为90°为例，如图10所示，可以基于如下公式进行判断：
（1）
其中，和/>为以第三聚类中心为顶点划分得到的两个第二夹角；/>和/>之和为360°。
若以第三聚类中心为顶点的划分得到的两个夹角之差小于或等于第二预设角度，则为转弯路口，例如左转弯或右转弯路口；若以第三聚类中心为顶点的划分得到的两个夹角之差大于第二预设角度，则为掉头路口。
若路口类型为转弯路口或掉头路口，如图11所示，可以先确定与第三聚类中心直接连接的非转弯点，然后确定与该非转弯点直接连接的目标定位点，连接目标定位点和非转弯点形成延长线，两个非转弯点分别对应的延长线相交，即可得到交叉点。
2）若与第三聚类中心直接连接的非转弯点为三个，则可以判断以第三聚类中心为顶点的划分得到的三个第二夹角中，是否其中一个第二夹角远大于另外两个第二夹角。
如图12所示，以第三聚类中心为顶点的划分得到的三个第二夹角为、/>和，可以基于如下公式判断：
（2）
（3）
其中，X为第三预设角度，可以为50°至90°。
若同时符合上述公式（2）-（3），则路口类型为丁字路口；若不符合，则为三岔路口。
若为丁字路口，如图13所示，则确定与第三聚类中心形成的最大的第二夹角对应的两个非转弯点，连接所确定的两个转弯点，将另一个转弯点作垂线，得到交叉点。
若为三岔路口，则可以直接将第三聚类中心作为交叉点。
2）若与第三聚类中心直接连接的非转弯点为四个，则路口类型为十字路口。
如图14所示，可以直接将四个非转弯点交叉连接，得到交叉点。
上述实施例阐述了确定交叉点的过程，以下将结合实施例进一步阐述生成最终的目标地图的过程。
在一些可能的实施方式中，步骤S205基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，可以包括：
（1）基于每一路口区域的第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系，确定每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系。
其中，交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，实际上与第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系是相同的。
（2）基于每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，确定各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系。
具体的，结合每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，以及各个其他的目标定位点之间的连接关系，可以确定哪些交叉点之间连接形成道路，哪些交叉点之间是不连接的。
（3）基于各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系，将各个路口区域的交叉点进行连接，得到目标区域的目标地图。
也就是说，最终形成的目标地图中只包含各个路口区域对应的交叉点，以及各个交叉点之间的连线。
如图15所示，图中每一路口区域确定一个交叉点，各个路口区域的交叉点连接得到目标地图。
上述的地图生成方法，通过先将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，可以有效合并目标区域中一条道路中重复的行车轨迹；再确定每一个路口区域的交叉点，并基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，针对地库、停车场等范围较小的目标区域，也能够快速、准确的生成目标地图。
进一步的，通过基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，在同一道路上的两个参考定位点被划分到两个不同的第一区域单元中的情况下，可以保留一个目标定位点，从而对多个参考定位点进行简化的同时，仍然保证最终生成的目标地图的准确性。
如图16所示，在一些可能的实施方式中，提供了一种地图生成装置，包括：
获取模块1601，用于获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间；
第一确定模块1602，用于将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点；第一区域单元的尺寸是基于目标区域中的道路宽度所确定的；
第二确定模块1603，用于基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；
第三确定模块1604，用于对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点；
生成模块1605，用于基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图。
在一些可能的实施方式中，第一确定模块1602在针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点时，具体用于：
针对每一第一区域单元，对位于第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚类，得到第一聚类中心；
将第一区域单元内的至少一个原始定位点中与第一聚类中心距离最近的原始定位点，确定为参考定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块1603在基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点时，具体用于：
基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点；
基于各原始定位点的定位时间，确定各个原始定位点之间的第一连接关系；
基于各原始定位点之间的第一连接关系，确定各个目标定位点之间的第二连接关系；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块1603在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签；第二区域单元覆盖原始定位点所在的第一区域单元；
对于每一第二区域单元，将位于第二区域单元内的至少一个参考定位点中定位时间最早的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块1603在从行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签时，具体用于：
将行车轨迹的起始点作为初始基准点，重复执行标签确定操作，直至得到所有原始定位点的区域标签；
其中，标签确定操作包括：
以初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定第一区域单元所在的第二区域单元；
将第二区域单元的区域序号作为位于第二区域单元内所有原始定位点的区域标签；
将还未确定区域标签的原始定位点中定位时间最早的原始定位点作为下一次标签确定操作对应的初始基准点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块1603在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点中，定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，第二确定模块1603在基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点时，具体用于：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心；
将至少两个参考定位点中距离第二聚类中心最近的参考定位点确定为目标定位点。
在一些可能的实施方式中，多个路口定位点包括转弯点；
第二确定模块1603在基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点时，具体用于：
基于相邻两段路线单元之间形成的第一夹角，从多个目标定位点中确定出每一个路口区域对应的至少一个转弯点；路线单元是基于两个具有连接关系的目标定位点连接形成的；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系，从多个目标定位点中确定出与至少一个转弯点连接的至少一个非转弯点。
在一些可能的实施方式中，路口定位点还包括与转弯点直接连接的非转弯点；第三确定模块1604在对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定路口区域用于连接各个路段的交叉点时，具体用于：
对于每一个路口区域，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，确定多个路口定位点之间的第三连接关系；
基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域的路口类型；
基于路口类型将至少一个非转弯点进行交叉连接，得到路口区域的交叉点。
在一些可能的实施方式中，第三确定模块1604在基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的连接关系，确定路口区域的路口类型时，具体用于：
将路口区域的至少一个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心；
基于多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系；
基于第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，确定第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角；
基于第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定路口区域的路口类型。
在一些可能的实施方式中，生成模块1605在基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图时，具体用于：
基于每一路口区域的第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系，确定每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系；
基于每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，确定各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系；
基于各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系，将各个路口区域的交叉点进行连接，得到目标区域的目标地图。
上述的地图生成装置，通过先将目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出第一区域单元的参考定位点，可以有效合并目标区域中一条道路中重复的行车轨迹；再确定每一个路口区域的交叉点，并基于各个路口区域的交叉点生成目标区域的目标地图，针对地库、停车场等范围较小的目标区域，也能够快速、准确的生成目标地图。
进一步的，通过基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，在同一道路上的两个参考定位点被划分到两个不同的第一区域单元中的情况下，可以保留一个目标定位点，从而对多个参考定位点进行简化的同时，仍然保证最终生成的目标地图的准确性。
本申请实施例的装置可执行本申请实施例所提供的方法，其实现原理相类似，本申请各实施例的装置中的各模块所执行的动作是与本申请各实施例的方法中的步骤相对应的，对于装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应方法中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例中提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行存储器中存储的计算机程序时可实现本申请任一可选实施例中的方法。
图17示出了本发明实施例所适用的一种电子设备的结构示意图，如图17所示，该电子设备可以为服务器或者用户终端，该电子设备可以用于实施本发明任一实施例中提供的方法。
如图17中所示，该电子设备1700主要可以包括至少一个处理器1701（图17中示出了一个）、存储器1702、通信模块1703和输入/输出接口1704等组件，可选的，各组件之间可以通过总线1705实现连接通信。需要说明的是，图17中示出的该电子设备1700的结构只是示意性的，并不构成对本申请实施例提供的方法所适用的电子设备的限定。
其中，存储器1702可以用于存储操作系统和应用程序等，应用程序可以包括在被处理器1701调用时实现本发明实施例所示方法的计算机程序，还可以包括用于实现其他功能或服务的程序。存储器1702可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和计算机程序的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（CompactDisc Read Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
处理器1701通过总线1705与存储器1702连接，通过调用存储器1702中所存储的应用程序实现相应的功能。其中，处理器1701可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路），FPGA（FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合，其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1701也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
电子设备1700可以通过通信模块1703（可以包括但不限于网络接口等组件）连接到网络，以通过网络与其它设备（如用户终端或服务器等）的通信，实现数据的交互，如向其他设备发送数据或从其他设备接收数据。其中，通信模块1703可以包括有线网络接口和/或无线网络接口等，即通信模块可以包括有线通信模块或无线通信模块中的至少一项。
电子设备1700可以通过输入/输出接口1704可以连接所需要的输入/输出设备，如键盘、显示设备等，电子设备170自身可以具有显示设备，还可以通过接口1704外接其他显示设备。可选的，通过该接口1704还可以连接存储装置，如硬盘等，以可以将电子设备1700中的数据存储到存储装置中，或者读取存储装置中的数据，还可以将存储装置中的数据存储到存储器1702中。可以理解的，输入/输出接口1704可以是有线接口，也可以是无线接口。根据实际应用场景的不同，与输入/输出接口1704连接的设备，可以是电子设备1700的组成部分，也可以是在需要时与电子设备1700连接的外接设备。
用于连接各组件的总线1705可以包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1705可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。根据功能的不同，总线1705可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
可选的，对于本发明实施例所提供的方案而言，存储器1702可以用于存储执行本发明方案的计算机程序，并由处理器1701来运行，处理器1701运行该计算机程序时实现本发明实施例提供的方法或装置的动作。
基于与本申请实施例提供的方法相同的原理，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的相应内容。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的相应内容。
需要说明的是，在本申请的可选实施例中，所涉及到的行车轨迹、原始定位点等相关的数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得对象许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。也就是说，本申请实施例中如果涉及到行车轨迹、原始定位点等相关的数据，这些数据需要经由对象授权同意、且符合国家和地区的相关法律法规和标准的情况下获取的。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“1”、“2”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除图示或文字描述以外的顺序实施。
应该理解的是，虽然本申请实施例的流程图中通过箭头指示各个操作步骤，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本申请实施例的一些实施场景中，各流程图中的实施步骤可以按照需求以其他的顺序执行。此外，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，这些子步骤或者阶段中的每个子步骤或者阶段也可以分别在不同的时刻被执行。在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本申请实施例对此不限制。
以上所述仅是本申请部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的方案技术构思的前提下，采用基于本申请技术思想的其他类似实施手段，同样属于本申请实施例的保护范畴。
Claims (14)
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；所述行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间；
将所述目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于所述第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出所述第一区域单元的参考定位点；所述第一区域单元的尺寸是基于所述目标区域中的道路宽度所确定的；
基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定所述目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；
对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定所述路口区域用于连接各个路段的交叉点；
基于各个路口区域的交叉点生成所述目标区域的目标地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一第一区域单元，从位于所述第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出所述第一区域单元的参考定位点，包括：
针对每一第一区域单元，对位于所述第一区域单元中的至少一个原始定位点进行聚类，得到第一聚类中心；
将所述第一区域单元内的至少一个原始定位点中与所述第一聚类中心距离最近的原始定位点，确定为所述参考定位点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系；基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定所述目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，包括：
基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点；
基于各原始定位点的定位时间，确定各个原始定位点之间的第一连接关系；
基于各原始定位点之间的第一连接关系，确定各个目标定位点之间的第二连接关系；
基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出所述目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
从所述行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签；所述第二区域单元覆盖所述原始定位点所在的第一区域单元；
对于每一第二区域单元，将位于所述第二区域单元内的至少一个参考定位点中定位时间最早的参考定位点作为所述目标定位点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述行车轨迹的起始点开始，基于各个原始定位点的定位时间依次确定每一原始定位点所属的第二区域单元的区域标签，包括：
将所述行车轨迹的起始点作为初始基准点，重复执行标签确定操作，直至得到所有原始定位点的区域标签；
其中，所述标签确定操作包括：
以所述初始基准点所在的第一区域单元为中心，确定所述第一区域单元所在的第二区域单元；
将所述第二区域单元的区域序号作为位于所述第二区域单元内所有原始定位点的区域标签；
将还未确定区域标签的原始定位点中定位时间最早的原始定位点作为下一次标签确定操作对应的初始基准点。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点中，定位时间在前的参考定位点作为目标定位点。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个参考定位点的定位坐标，对各个参考定位点进行去重，得到多个目标定位点，包括：
若任意至少两个参考定位点之间的距离小于预设阈值，则将至少两个参考定位点进行聚类，得到第二聚类中心；
将至少两个参考定位点中距离所述第二聚类中心最近的参考定位点确定为所述目标定位点。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路口定位点包括转弯点；
所述基于各个目标定位点之间的第二连接关系以及各个目标定位点的定位坐标，从多个目标定位点中确定出所述目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点，包括：
基于相邻两段路线单元之间形成的第一夹角，从多个目标定位点中确定出每一个路口区域对应的至少一个转弯点；所述路线单元是基于两个具有连接关系的目标定位点连接形成的。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述路口定位点还包括与所述转弯点直接连接的非转弯点；
所述对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定所述路口区域用于连接各个路段的交叉点，包括：
对于每一个路口区域，基于各个目标定位点之间的第二连接关系，确定多个路口定位点之间的第三连接关系；
基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的所述第三连接关系，确定所述路口区域的路口类型；
基于所述路口类型将所述至少一个非转弯点进行交叉连接，得到所述路口区域的交叉点。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于多个路口定位点的定位位置和多个路口定位点之间的连接关系，确定所述路口区域的路口类型，包括：
将所述路口区域的至少一个转弯点进行聚类，得到第三聚类中心；
基于多个路口定位点之间的第三连接关系，确定路口区域中所述第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系；
基于所述第三聚类中心与至少一个非转弯点之间的第四连接关系，确定所述第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角；
基于所述第三聚类中心分别与至少一个非转弯点之间连接形成的第二夹角，确定所述路口区域的路口类型。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于各个路口区域的交叉点生成所述目标区域的目标地图，包括：
基于每一路口区域的第三聚类中心与非转弯点之间的第四连接关系，确定每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系；
基于每一路口区域的交叉点与非转弯点之间的第五连接关系，确定各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系；
基于各个路口区域分别对应的交叉点之间的第六连接关系，将各个路口区域的交叉点进行连接，得到所述目标区域的目标地图。
12.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取待生成地图的目标区域的行车轨迹；所述行车轨迹包括多个原始定位点的定位坐标以及各个原始定位点的定位时间；
第一确定模块，用于将所述目标区域划分为多个第一区域单元，针对每一第一区域单元，从位于所述第一区域单元中的至少一个原始定位点中确定出所述第一区域单元的参考定位点；所述第一区域单元的尺寸是基于所述目标区域中的道路宽度所确定的；
第二确定模块，用于基于各原始定位点的定位时间确定各个参考定位点中至少部分参考定位点之间的连接关系，基于所确定的连接关系和至少部分参考定位点的定位坐标，确定所述目标区域中每一路口区域分别对应的多个路口定位点；
第三确定模块，用于对于每一个路口区域，基于所确定的多个路口定位点确定所述路口区域用于连接各个路段的交叉点；
生成模块，用于基于各个路口区域的交叉点生成所述目标区域的目标地图。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
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