CN115248046A - 一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置，地图生成方法包括：获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息在多个行驶区域中确定该组轨迹点所在或关联的一个行驶区域(例如，地图中的区域、道路或车道)，并基于该组轨迹点的定位质量参考信息获得该行驶区域内的定位质量统计值，最后，可将该行驶区域内的定位质量统计值添加至地图中。实施本申请，提供了一种更具定位参考性的地图，使得地图使用者能够选择性的使用地图中的定位信息。

Description

一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置。

背景技术

高精地图(High Definition Map，HD Map)又称为高清地图或高精度地图，常作为自动驾驶的辅助地图。高精地图包含了静态信息和动态信息，能够以云端协同、车路协同等方式实现地图信息的加载，用于辅助车辆感知、定位、规划和控制。

高精地图的生成依赖于位置点的定位数据，由于定位数据的采集易受到周围环境影响，导致在高精地图中不同地图元素(例如，道路、车道等)上获得的定位数据的质量高低不一。如果在自动驾驶过程中使用高精地图中质量较低的定位数据，则定位不准容易造成导航路线发生偏差，甚至影响车辆的行驶安全。

发明内容

本申请实施例公开了一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置，使得使用地图的车辆或者便携终端能够选择性的使用高精地图中的定位信息，提高了自动驾驶的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，该方法包括：获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，多个行驶区域包括地图中的区域、道路或者车道；根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域，第一行驶区域为地图中的区域、道路或者车道；根据定位质量参考信息获得定位质量统计值；生成定位质量指示信息，定位质量指示信息用于指示第一行驶区域内的定位质量为定位质量统计值；将定位质量指示信息添加入地图中。

上述方法中，通过将一组轨迹点与地图中的某个行驶区域相关联，以基于该组轨迹点的定位质量参考信息获取的统计值作为该行驶区域的定位质量，相对于现有技术中仅提供位置信息的地图，还在地图中提供了各行驶区域的定位质量指示信息，该定位质量指示信息使得地图使用者能够自主选择避开定位质量较差的行驶区域，或者选择性地为定位质量较差的定位信息设置较低的置信度，提高了车辆的出行安全率。

在第一方面的一种实施方式中，第一轨迹点和第二轨迹点为一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：在第一轨迹点和第二轨迹点不位于地图中的路口的情况下，在第一轨迹点距离第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且第一轨迹点对应的航向与第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将一组轨迹点与第一行驶区域关联，第一行驶区域为地图中的道路或者地图中的车道；第一轨迹点对应的航向为由第一轨迹点行驶到第二轨迹点的航向。

实施上述实现方式，对于非路口内的轨迹点，基于轨迹点至行驶区域的垂直距离，以及相邻轨迹点之间的航向与行驶区域的航向之间的航向夹角，确定与一组轨迹点关联的道路或车道，实现了轨迹点与地图中的道路或车道的准确匹配，有利于提高基于该组轨迹点的定位质量参考信息估算的定位质量的准确率和可信度。

在第一方面的一种实施方式中，一组轨迹点位于地图中的路口内，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：将一组轨迹点关联到路口内的第一行驶区域，第一行驶区域是路口内唯一连接与路口相邻的第二行驶区域和与路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，一组轨迹点之前的一个轨迹点位于第二行驶区域内，一组轨迹点之后的一个轨迹点位于第三行驶区域。

实施上述实现方式，对于路口内的轨迹点，根据路口内的道路(或车道)与该路口外与该路口相邻的两条道路(或车道)之间的连接关系，可以快速确定路口内的轨迹点关联的道路(或车道)，提高了轨迹点与地图中道路(或车道)的匹配效率，节省了处理时间。

在第一方面的一种实施方式中，第一行驶区域为地图中的道路，第一行驶区域包括地图中的多个车道，该方法还包括：根据一组轨迹点中每个轨迹点到多个车道中每个车道的距离，从一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从多个车道中选择一个车道，一个车道为多个车道中距离至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；根据至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；生成车道定位质量指示信息，车道定位质量指示信息用于指示一个车道内的定位质量为车道定位质量统计值；将车道定位质量指示信息添加入地图中。

实施上述实现方式，对于非路口内的轨迹点，在确定一组轨迹点与地图中的某道路(例如，目标道路)关联的情况下，可以仅根据垂直距离快速确定目标道路内的多条车道中与轨迹点关联的车道，提高了轨迹点与地图中车道的匹配效率以及匹配准确率，节省了处理时间。

在第一方面的一种实施方式中，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：根据一组轨迹点的定位位置信息和第一行驶区域的多个角点坐标，确定一组轨迹点位于第一行驶区域内，第一行驶区域为地图中的区域；将一组轨迹点与第一行驶区域关联。

实施上述实现方式，仅通过判断轨迹点的定位位置信息是否第一行驶区域内，即可快速确定轨迹点是否与第一行驶区域关联，提高了轨迹点与地图中区域的匹配效率以及匹配准确率，节省了处理时间。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。

上述方法中，提供了一种包含定位质量指示信息和行驶区域指示信息的地图，使得终端基于该地图能及时避开定位质量较差的行驶区域，从而在定位质量较好的行驶区域(例如，道路、车道等)内行驶，即可获得准确的定位位置信息，有利于提高路线规划、驾驶决策等的准确率以及出行安全率。

在第二方面的一种实施方式中，将定位质量指示信息显示于显示装置上。

实施上述实现方式，可以直观清晰地显示地图中的定位质量指示信息。

在第二方面的一种实施方式中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

其中，平均定位精度为多个位置信息相对于参考真值的误差标准差，平均定位精度越小，定位质量越好；平均可观测到的卫星数量越大，定位质量越好；平均精度因子DOP值用于度量卫星相对于观测者(例如，采集位置点的数据采集车)的几何位置所造成的误差量的平均值，平均精度因子DOP值越小，定位质量越好；定位位置为固定解时的定位质量优于定位位置为非固定解时的定位质量，定位位置为固定解是指基于载波相位解算出该定位位置时对应的模糊度为整数。

第三方面，本申请实施例提供了一种地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。

上述地图提供了具有参考价值的、可信度高的行驶区域的定位质量，能为地图的使用者提供更准确的地图中行驶区域的定位质量的先验信息。

在第三方面的一种实施方式中，所述定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

在第三方面的一种实施方式中，该地图还包括时间信息，时间信息用于指示行驶区域内的定位质量的有效时间。

实施上述实现方式，时间信息的引入，充分考虑了周围环境(例如，植被随季节、气候的变化而变化)对定位质量的影响，基于时间信息限定行驶区域内的定位质量的有效时间，提高了定位质量指示信息的可信度和可参考价值。

第四方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，该装置包括：获取单元，用于获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，多个行驶区域包括地图中的区域、道路或者车道；关联单元，用于根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域，第一行驶区域为地图中的区域、道路或者车道；计算单元，用于根据定位质量参考信息获得定位质量统计值；处理单元，用于生成定位质量指示信息，定位质量指示信息用于指示第一行驶区域内的定位质量为定位质量统计值；处理单元，还用于将定位质量指示信息添加入地图中。通常情况下，地图由服务器生成，则该地图生成装置可以为地图服务器，或者可以为地图服务器中的部件或者芯片。此外，地图也可能由路侧设备、车辆或者移动终端生成，则该地图生成装置还可以为该路侧设备、车辆或者移动终端，或者为路侧设备、车辆或者移动终端的部件或者芯片。

在第四方面的一种实施方式中，第一轨迹点和第二轨迹点为一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，关联单元具体用于：在第二方面的一种实施方式中，在第一轨迹点和第二轨迹点不位于地图中的路口的情况下，在第一轨迹点距离第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且第一轨迹点对应的航向与第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将一组轨迹点与第一行驶区域关联，第一行驶区域为地图中的道路或者地图中的车道；第一轨迹点对应的航向为由第一轨迹点行驶到第二轨迹点的航向。

在第四方面的一种实施方式中，一组轨迹点位于地图中的路口内，关联单元具体用于：将一组轨迹点关联到路口内的第一行驶区域，第一行驶区域是路口内唯一连接与路口相邻的第二行驶区域和与路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，一组轨迹点之前的一个轨迹点位于第二行驶区域内，一组轨迹点之后的一个轨迹点位于第三行驶区域。

在第四方面的一种实施方式中，第一行驶区域为地图中的道路，第一行驶区域包括地图中的多个车道，关联单元，还用于根据一组轨迹点中每个轨迹点到多个车道中每个车道的距离，从一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从多个车道中选择一个车道，一个车道为多个车道中距离至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；计算单元，还用于根据至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；处理单元，还用于生成车道定位质量指示信息，车道定位质量指示信息用于指示一个车道内的定位质量为车道定位质量统计值；将车道定位质量指示信息添加入地图中。

在第四方面的一种实施方式中，关联单元具体用于：根据一组轨迹点的定位位置信息和第一行驶区域的多个角点坐标，确定一组轨迹点位于第一行驶区域内，第一行驶区域为地图中的区域；将一组轨迹点与第一行驶区域关联。

第五方面，本申请实施例提供了一种地图使用装置，该装置包括：接收单元，用于接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；处理单元，用于根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。

该地图使用装置可以为车辆，也可以为可使用于车辆内的部件(如车辆内的导航装置或者自动驾驶装置)，还可以为可使用于车辆内的芯片。

在第五方面的一种实施方式中，该装置还包括显示单元，显示单元用于显示地图中的定位质量指示信息。

在第五方面的一种实施方式中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

第六方面，本申请实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：接收地图，所述地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；存储地图，或者，在显示装置上显示地图。

上述方法中，将接收的地图进行存储以便后续时可以随时快速调用，将地图显示在显示装置上，可供用户直观清晰地了解地图中各行驶区域的定位质量。

在第六方面的一种实施方式中，根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行导航路线规划、驾驶决策或车辆控制。

实施上述方式，基于定位质量指示信息和行驶区域指示信息，可快速知晓地图中各个行驶区域的定位质量，从而在行驶过程中及时避开定位质量较差的行驶区域，而在定位质量较好的区域行驶，有利于提高导航路径规划、驾驶决策或车辆控制的准确率。

第七方面，本申请实施例提供了一种地图使用装置，该装置包括：接收单元，用于接收地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；存储单元，用于存储地图，或者，显示单元，用于显示地图。该地图使用装置可以为车辆，也可以为可使用于车辆内的部件(如车辆内的导航装置或者自动驾驶装置)，还可以为可使用于车辆内的芯片。

在第七方面的一种实施方式中，该装置还包括：处理单元，用于根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行导航路线规划、驾驶决策或车辆控制。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。

在第八方面的一种实施方式中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

在第八方面的一种实施方式中，该地图还包括时间信息，时间信息用于指示行驶区域内的定位质量的有效时间。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。

在第九方面的一种实施方式中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

在第九方面的一种实施方式中，该地图还包括时间信息，时间信息用于指示行驶区域内的定位质量的有效时间。

第十方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，该装置包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接或者耦合在一起；其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，以执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。通常情况下，地图由服务器生成，则该地图生成装置可以为地图服务器，或者可以为地图服务器中的部件或者芯片。此外，地图也可能由路侧设备、车辆或者移动终端生成，则该地图生成装置还可以为该路侧设备、车辆或者移动终端，或者为路侧设备、车辆或者移动终端的部件或者芯片。

第十一方面，本申请实施例提供了一种地图使用装置，该装置包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接或者耦合在一起；其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，以执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。该地图使用装置可以为车辆，也可以为可使用于车辆内的部件(如车辆内的导航装置或者自动驾驶装置)，还可以为可使用于车辆内的芯片。

第十二方面，本申请实施例提供了一种地图使用装置，该装置包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接或者耦合在一起；其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，以执行第六方面或者第六方面的任一可能的实现方式中的方法。该地图使用装置可以为车辆，也可以为可使用于车辆内的部件(如车辆内的导航装置或者自动驾驶装置)，还可以为可使用于车辆内的芯片。

第十三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于装置执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法的指令。

第十四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于装置执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法的指令。

第十五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于装置执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第六方面或者第六方面的任一可能的实现方式中的方法的指令。

第十六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。该计算机程序产品例如可以为一个软件安装包，在需要使用前述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。该计算机程序产品例如可以为一个软件安装包，在需要使用前述第二方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第二方面或者第二方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第六方面或者第六方面的任一可能的实现方式中的方法。该计算机程序产品例如可以为一个软件安装包，在需要使用前述第六方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第六方面或者第六方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十九方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括如上述第五、七、十一或十二方面的地图使用装置，或者包括如上述第五、七、十一或十二方面的任一可能的实现方式的地图使用装置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图；

图2是一种高精地图的区域示意图；

图3是本申请实施例提供的一种轨迹点与高精地图中道路ID关联的方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种区域-道路示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种区域-道路示意图；

图6是本申请实施例提供的一种轨迹点与高精地图中车道ID关联的方法流程图；

图7是本申请实施例提供的一种道路-车道示意图；

图8A是本申请实施例提供的又一种道路-车道示意图；

图8B是本申请实施例提供的又一种道路-车道示意图；

图9是本申请实施例提供的一种地图生成方法的方法流程图；

图10是本申请实施例提供的一种地图使用方法的方法流程图；

图11是本申请本实施例提供的一种应用场景示意图；

图12是本申请本实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；

图13是本申请本实施例提供的一种地图使用装置的结构示意图；

图14是本申请本实施例提供的一种地图生成装置的功能结构示意图；

图15是本申请本实施例提供的一种地图使用装置的功能结构示意图。

具体实施方式

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。本申请实施例中的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

高精地图是自动驾驶的辅助地图。高精地图显示了区域、道路和车道，其中，车道可以是上游车道或下游车道，每个车道有唯一的车道ID，每段道路包括多条车道，每段道路有唯一的道路ID，每个区域包括多段道路，每个区域有唯一的区域ID。高精地图中还包括路口，路口可以是交叉路口，路口内也有道路和车道。另外，高精地图中还显示了道路与道路之间的连接关系以及车道与车道之间的连接关系。需要说明的是，高精地图中每个区域有对应的区域范围，例如，区域的四个角点的位置坐标(例如，经纬度坐标)可以确定该区域的区域范围；每个道路有对应的道路范围，例如，道路的起点坐标和道路的终点坐标可以确定该段道路的道路范围，道路的起点坐标和终点坐标还可以确定该道路的道路中心线；每个车道有对应的车道范围，例如，车道的起点坐标和车道的终点坐标可以确定该条车道的车道范围，车道的起点坐标和终点坐标等还可以确定该车道的车道中心线；每个路口有对应的路口范围，例如，路口的多个角点的位置坐标(例如，经纬度坐标)确定该路口的路口范围。除此之外，高精地图中还显示了道路的坡度、曲率、航向等参数。

高精地图的生成依赖于位置点的定位数据，由于采集的定位数据的质量容易受到周围环境(例如，高楼和树木等)、卫星遮挡等影响，例如，道路旁的高楼、树木等越多，导致卫星信号的遮挡越严重，则在该道路上采集到的定位数据存在的偏差越大，定位数据的质量也越低。因此，在高精地图中不同地图元素(例如，道路、车道等)上获得的定位数据的质量是高低不一的。若在自动驾驶过程中使用高精地图中质量较低的定位数据，则定位不准容易造成导航路线发生偏差，甚至影响车辆的行驶安全。

针对上述问题，本申请实施例提出一种定位质量指示信息，该定位质量指示信息提供了可信度高、具有较强参考价值的定位质量，使得地图的使用者可避开定位质量差的行驶区域，从而在定位质量较好的行驶区域(例如，道路、车道等)内行驶，即可获得准确的定位数据，有利于提高路线规划、驾驶决策等的准确率以及出行安全率。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

参见图1，图1示例性地给出了一种系统架构图。该系统用于生成定位质量指示信息，或者，生成包含定位质量指示信息的地图。如图1所示，该系统包括数据采集设备、制图设备和终端，其中，数据采集设备和制图设备可以通过无线或有线的方式进行连接，制图设备与终端可以通过无线的方式进行连接。

数据采集设备一般安装于数据采集车上，数据采集设备用于采集生成定位质量指示信息所需的原始数据。数据采集设备可以是RTK设备，RTK设备包括GPS和GNSS中的任意一种，基于RTK测量方式获得定位信息。例如，RTK设备可用于记录其所在的数据采集车在各个车道内行驶时采集到的各个轨迹点的位置信息和各个轨迹点的质量信息，位置点的质量信息用于指示该位置点处的定位质量。

制图设备用于根据一组轨迹点的多个位置信息、多个质量信息以及地图中多个行驶区域的位置信息，生成定位质量指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域的定位质量。行驶区域为地图中的区域、道路或车道。制图设备可以是具有计算功能的设备，例如：计算机、服务器、多接入边缘计算(Multi-Acess Edge Computing，MEC)等。

终端可以是车辆，例如，普通车辆或自动驾驶车辆，车辆可以泛指小轿车、汽车、旅游大巴车、自行车、三轮车、电动车、摩托车、货车等，车辆也可以是电动汽车、混合动力汽车、增程式电动汽车、插电式混合动力汽车等，除此之外，终端还可以是路侧单元(RoadSide Unit，RSU)、车载单元(On board Unit，OBU)、便携移动设备(例如，手机、平板等)，或者便携移动设备的部件、芯片等可以与制图设备通信的其他传感器或设备，本申请实施例不做具体限定。

需要说明的是，图1仅为示例性架构图，但不限定图1所示系统包括的网元的数量。虽然图1未示出，但除图1所示的功能实体外，图1还可以包括其他功能实体。另外，本申请实施例提供的方法可以应用于图1所示的通信系统，当然本申请实施例提供的方法也可以适用其他通信系统，本申请实施例对此不予限制。

需要说明的是，为了叙述方便，下述中终端不妨以车辆为例进行方案的示例性阐述，但本申请实施例并不限定终端仅为车辆。

需要说明的是，轨迹点是安装有RTK设备的数据采集车预先在高精地图中的各个车道上行驶时采集到的。每个轨迹点有对应的位置信息和质量信息，其中，轨迹点的位置信息用于指示轨迹点在高精地图中的位置，轨迹点的位置信息包括经度坐标和纬度坐标；轨迹点的质量信息包括位置点处可观测的卫星颗数、位置点的精度因子(Dilution ofPrecision，DOP)值、位置点的位置信息是否为固定解、位置点相对于真值在东、北和垂直三个方向上的偏移量等中的一种或多种。轨迹点的质量信息可用于衡量高精地图中该轨迹点处的定位质量。

轨迹点的关联过程具体包括三个部分：

第一部分、将轨迹点与高精地图中的区域ID关联

具体地，高精地图中每个区域ID用于指示高精地图中的一块区域，每个区域ID对应的区域范围由该区域的多个角点坐标确定。对于多个轨迹点中的每个轨迹点，根据每个轨迹点的位置信息将每个轨迹点依次与高精地图中各个区域ID对应的区域范围进行比较，当轨迹点位于高精地图中目标区域ID对应的区域范围内时，则将该轨迹点与目标区域ID进行关联。由此，即可获得各个区域ID对应的轨迹点。需要说明的是，判断轨迹点是否在某区域ID指示的区域内的过程，也可以称作轨迹点与区域ID指示的区域进行位置关系判断的过程。

在一些可能的实施例中，由于高精地图中的区域按照十字进行多次划分的，故高精地图中存在若干级别的区域，区域的级别越高，则区域对应的区域范围越大。每个区域有唯一的区域ID，可以理解，高精地图中高级别的区域包括多个低级别的区域，即高级别的区域ID与多个低级别的区域ID对应。因此，在高精地图中存在不同级别的区域ID时，可找到一个轨迹点与多个不同级别的区域ID关联。在高精地图中存在多个级别的区域ID的情况下，本申请实施例中轨迹点的关联的高精地图中的区域ID为低级别的区域ID，低级别的区域ID指示的区域是高精地图中区域划分的最小单位。

一具体实施中，在高精地图中存在多个级别的区别ID的情况下，可以直接将轨迹点依次与高精地图中各个低级别的区域ID进行位置关系判断，以确定与轨迹点相关联的区域ID。

另一具体实施中，在高精地图中存在多个级别的区别ID的情况下，还可以先确定轨迹点与高精地图中高级别的区域ID的关联性，再确定轨迹点与该高级别的区域ID对应的各低级别的区域ID之间的关联性，有效缩短了确定轨迹点关联的高精地图中区域ID所消耗的时间。

在一些可能的实施例中，除了可以将轨迹点与高精地图中低级别的区域ID关联，还可以依据高精地图中低级别的区域ID与高级别的区域ID之间的对应关系，将轨迹点与高精地图中高级别的区域ID关联，由此可获取高精地图与该轨迹点相关联的所有区域ID。

参见图2，图2是一种高精地图的区域划分示意图，如图2所示，高精地图中存在两个级别的区域ID，其中一个级别对应的区域ID有：1-00、1-01、1-10和1-11，属于另一个级别的区域ID有1-00-00、1-00-01、1-00-10和1-00-11(这四个与1-00对应)，1-01-00、1-01-01、1-01-10和1-01-11(这四个与1-01对应)，1-10-00、1-10-01、1-10-10和1-10-11(这四个与1-10对应)，以及1-11-00、1-11-01、1-11-10和1-11-11(这四个与1-11对应)这16个区域ID。以1-00和1-00-01为例，可以看出，1-00所属的区域级别高于1-00-01所属的区域级别。各个区域的区域范围可通过该区域的四个角点的坐标确定，即每个区域四个角点的坐标确定的矩形框即为该区域对应的区域范围。

以轨迹点1为例，将轨迹点1的位置信息先依次与图2中16个低级别的区域ID对应区域范围进行比较，直至确定轨迹点1位于16个低级别的区域ID中某一区域ID指示的区域内。例如，假设经判断轨迹点1不位于1-00-00指示的区域内，则继续判断轨迹点1是否位于1-00-01指示的区域内，即判断轨迹点1是否在1-00-10对应的四个角点坐标确定的区域范围内，若轨迹点1位于1-00-101指示的区域内，则将轨迹点1与区域ID“1-00-01”关联。若轨迹点1不位于1-00-01指示的区域内，则继续将轨迹点1与剩余低级别的区域ID指示的区域进行位置关系判断直至找到与轨迹点1相关联的区域ID。

在一些可能的实施例中，在确定轨迹点1与1-00-01关联的情况下，还可以确定图2中与轨迹点1关联的高级别的区域ID，由于高精地图中低级别的区域ID“1-00-01”与高级别的区域ID“1-00”之间存在对应关系，因此，还可以将轨迹点1与区域ID“1-00”关联。

又例如，以轨迹点1为例，还可以将轨迹点1先与图2中高级别的区域ID(即1-00、1-01、1-10和1-11)指示的区域进行位置关系判断，假设确定了轨迹点1位于1-00指示的区域内，在图2中，由于1-00与低级别的区域ID“1-00-00、1-00-01、1-00-10和1-00-11”对应，进一步地，将轨迹点1与图2中1-00对应的低级别的区域ID(即1-00-00、1-00-01、1-00-10和1-00-11)指示的区域进行位置关系判断，假设确定了轨迹点1位于1-00-01指示的区域内，则将轨迹点1与区域ID“1-00-01”关联。

在一些可能的实施例中，还可以根据轨迹点的位置信息中的经度坐标确定高精地图中包含该经度坐标的最小区域的集合1，再根据轨迹点的位置信息中的纬度坐标确定高精地图中包含该纬度坐标的最小区域的集合2，最后，求取集合1和集合2的交集得到的区域ID即为高精地图中与该轨迹点关联的区域ID。

第二部分、将轨迹点与高精地图中的道路ID关联

每个轨迹点仅与高精地图中的一个道路ID关联。所谓轨迹点与高精地图中的道路ID关联是指：轨迹点位于高精地图中该道路ID指示的道路中。

一具体实施中，由上述第一部分可以确定高精地图中与轨迹点关联的区域ID，由于高精地图中区域ID指示的区域内包括多段道路，每段道路有唯一的道路ID，即可获取高精地图中该区域ID对应的多个道路ID，大大减少了待比较的道路ID的数量，提高了处理效率。再根据轨迹点的位置信息与多个道路ID各个道路ID对应的端点坐标，从多个道路ID中确定与该轨迹点唯一关联的道路ID。

另一具体实施中，也可以直接获取高精地图中的各个道路ID，根据轨迹点的位置信息和高精地图中各个道路ID对应的端点坐标，从各个道路ID中确定与该轨迹点唯一关联的道路ID。

参见图3，图3是本申请实施例提供的一种确定轨迹点与道路ID关联的方法流程图，不妨以轨迹点1为例对轨迹点与高精地图中道路ID的关联过程进行叙述，该方法包括但不限于以下步骤：

S11、获取轨迹点1所在的区域ID1对应的多个道路ID。

其中，轨迹点1所在区域即为上述中与轨迹点1关联的低级别的区域ID1指示的区域，低级别的区域ID1指示的区域是高精地图中最小区域划分单元。在确定轨迹点1所在的区域ID1后，由于高精地图中存储有区域ID与道路ID的映射信息，根据区域ID1可从高精地图中获取区域ID1对应的多个道路ID。

S12、判断轨迹点1是否在高精地图中的路口内。

具体地，高精地图中的每个路口有对应的坐标范围，路口对应的坐标范围由路口的各个角点(或称为拐点)确定。针对高精地图中的各个路口，判断轨迹点1是否在各个路口中某个路口的坐标范围内，若轨迹点1均不位于各个路口所在的坐标范围内，则说明轨迹点1不位于高精地图中的任一路口内，执行S13；若判断出轨迹点1位于某个路口(例如，路口1)的坐标范围内，则说明轨迹点1位于高精地图中的某一路口内，执行S16。

S13、基于轨迹点1的位置信息和多个道路ID对应的起点、终点坐标对这多个道路ID进行初次筛选，获得符合预设条件1的道路ID集合1。

可选地，在轨迹点1不位于路口内的情况下，可从高精地图中获取道路ID对应的起点坐标和终点坐标，起点坐标表示该道路ID指示的道路的起点，终点坐标表示该道路ID指示的道路的终点。基于轨迹点1的位置信息和多个道路ID对应的起点、终点坐标对多个道路ID进行筛选，从多个道路ID中获取符合预设条件1的道路ID集合1。

其中，道路ID对应的起点坐标和终点坐标是道路ID指示的道路中心线的起点坐标和终点坐标。道路ID对应的道路的起点和道路的终点是根据车辆在道路上的行驶方向定义的，即车辆驶入道路时刚进入道路的位置称为道路的起点，车辆驶出道路时刚离开道路的位置称为道路的终点。需要说明的是，道路ID对应的起点坐标和终点坐标均由经度和纬度表示。

不妨以道路ID1为例具体说明预设条件1，根据轨迹点1的位置信息和道路ID1的起点坐标和终点坐标可以判断轨迹点1是否在道路ID1对应的坐标范围内，当轨迹点1位于道路ID1对应的坐标范围内，则道路ID1符合预设条件1；若轨迹点1不位于道路ID1对应的坐标范围内，则道路ID1不符合预设条件1。由此依次比较轨迹点1与多个道路ID中的每个道路ID，从多个道路ID中初步筛选出符合预设条件1的道路ID集合1。

所谓道路ID1符合预设条件1(或称轨迹点1位于道路ID1对应的坐标范围内)是指：满足轨迹点1的经度坐标位于道路ID1的起点坐标中的经度与道路ID1的终点坐标中的经度确定的经度范围区间内，或者，轨迹点1的纬度坐标位于道路ID1的起点坐标中的纬度与道路ID1的终点坐标中的纬度确定的纬度范围区间内这两者中的至少一种。

参见图4，图4是本申请实施例提供的一种区域-道路场景示意图，图4中示出了高精地图中某区域内有11段道路，其中，道路1、道路2、道路3和道路4中相邻两者之间是连接的，道路5、道路6、道路7和道路8中相邻两者之间是连接的，道路9、道路10和道路11中相邻两者之间是连接的。11段道路中仅有道路3、道路7和道路11位于路口面内，图4中的黑色三角形表示轨迹点。需要说明的是，图4所示道路可看作对应道路的道路中心线。

假设图4所示区域即为上述S11中的区域ID1,由于区域ID1内有11段道路，故与区域ID1对应的道路ID也有11个，轨迹点1位于非路口内，依次比较轨迹点1与图4中11个道路ID中的各个道路ID，从11个道路ID中筛选出符合预设条件1的道路ID集合1。结合上述关于预设条件1的相关说明，易知，轨迹点1位于道路1、道路5、道路10和道路3对应的坐标范围内，由于轨迹点1不位于路口内，而道路3位于路口内，因此，筛选出的轨迹点1的道路ID集合1包括道路1、道路5和道路10。

需要说明的是，通过预设条件1对轨迹点所在区域内的多段道路进行筛选，以快速剔除轨迹点所在区域内不满足条件的道路，大大减少了后续待处理的道路ID的数量，有效了节省了计算资源的消耗，加速了确定与轨迹点关联的道路ID的处理速度。

S14、计算轨迹点1至道路ID集合1中每个道路ID指示的道路的距离，并根据轨迹点1的相邻轨迹点计算轨迹点1对应的航向，以及轨迹点1对应的航向与各道路的航向之间的航向夹角。

在轨迹点1不位于路口内的情况下，以道路i为例说明这一步骤中需计算的三项内容，道路i为道路ID集合1中的任一道路ID：

第一项、轨迹点1至道路i指示的道路的距离：轨迹点1至道路i指示的道路的距离是指轨迹点1至道路i的道路中心线的垂直距离，道路i的道路中心线可由道路i对应的起点坐标和道路i对应的终点坐标确定。

第二项、轨迹点1对应的航向：根据轨迹点1的位置信息和轨迹点1的相邻轨迹点的位置信息计算轨迹点1对应的航向，其中，由于轨迹点的采集是有时间先后顺序的，因此，轨迹点1的相邻轨迹点可以是轨迹点1的上一个相邻轨迹点，也可以是轨迹点1的下一个相邻轨迹点，本申请不做具体限定。当轨迹点1的相邻轨迹点为轨迹点1的上一个相邻轨迹点时，则轨迹点1对应的航向为轨迹点1的上一个相邻轨迹点指向轨迹点1这一方向；当轨迹点1的相邻轨迹点为轨迹点1的下一个相邻轨迹点时，则轨迹点1对应的航向为轨迹点1指向轨迹点1的下一个相邻轨迹点这一方向。

例如，参见图4，图4中还示出了轨迹点2，轨迹点2为轨迹点1的下一个相邻轨迹点，则轨迹点1对应的航向为轨迹点1指向轨迹点2这一航向。

第三项、轨迹点1对应的航向与道路i的航向之间的航向夹角：由上述第二项可获得轨迹点1对应的航向，而道路i的航向可基于道路i的起点坐标和道路i的终点坐标计算获得，最后根据轨迹点1对应的航向和道路i的航向计算两者之间的航向夹角。其中，道路的航向表示道路的起点指向道路的终点这一方向。在一些可能的实施例中，道路的航向也可以直接从高精地图中获取，本申请实施例不做具体限定。

由此，对道路ID集合1中的每个道路ID执行上述步骤，即可获得轨迹点1至道路ID集合1中每个道路ID指示的道路的垂直距离(可简称“垂直距离”)，以及轨迹点1对应的航向与各道路的航向之间的航向夹角(可简称“航向夹角”)。由此可知，道路ID集合1中的每个道路ID都对应一个垂直距离和一个航向夹角。

S15、根据预设条件2对道路ID集合1中各个道路ID进行筛选，以确定道路ID集合1中轨迹点1唯一关联的道路ID。

具体地，由于道路ID集合1中的每个道路ID都对应一个垂直距离和一个航向夹角，判断道路ID集合1中的每个道路ID对应的垂直距离和航向夹角是否满足预设条件2，将满足预设条件2的目标道路ID作为道路ID集合1中与轨迹点1唯一关联的道路ID。

一具体实施中，预设条件2可以是：在道路ID集合1中，目标道路ID对应的垂直距离最小且目标道路ID对应的航向夹角最小。

另一具体实施中，预设条件2可以是：目标道路ID对应的垂直距离小于等于预设距离阈值且目标道路ID对应的航向夹角小于等于预设夹角阈值。

例如，以图4为例，假设图4中的道路1和道路10均为下游道路(即车辆从左向右行驶)，而道路5是上游道路(即车辆从右向左行驶)，则说明道路1和道路10是同向的，而道路1、道路10分别与道路5反向。由上述S13可知，轨迹点1的道路ID集合1包括道路1、道路5和道路10，依据上述S14依次计算道路1、道路5和道路10中每个道路对应的垂直距离和航向夹角，假设道路1对应的垂直距离为距离1以及道路1对应的航向夹角为0度，道路5对应的垂直距离为距离5以及道路5对应的航向夹角为180度，道路10对应的垂直距离为距离10以及道路10对应的航向夹角为0度，且距离10>距离5>距离1，易知，轨迹点1的道路ID集合1中道路1对应的垂直距离最短且道路1对应的航向夹角最小，因此，确定高精地图中与轨迹点1唯一关联的道路ID为道路1。

S16、根据轨迹点1的前轨迹点所在的与该路口相邻的第一道路ID和轨迹点1的后轨迹点所在的与该路口相邻的第二道路ID，确定轨迹点1唯一关联的道路ID。

具体地，当轨迹点1位于路口内的情况下，由于高精地图中路口内每段道路与该路口外与该路口相邻的两段道路之间的连接关系是唯一确定的，可以根据轨迹点1的前轨迹点所在的与该路口相邻的第一道路ID和轨迹点1的后轨迹点所在的与该路口相邻的第二道路ID,确定轨迹点1唯一关联的道路ID。

其中，轨迹点1的前轨迹点和轨迹点1的后轨迹点均不位于路口内，第一道路ID与第二道路ID不同。需要说明的是，第一道路ID指示的道路相当于是进入轨迹点1所在路口的道路，第二道路ID指示的道路相当于驶出轨迹点1所在路口的道路。

可以理解，轨迹点1的前轨迹点的采集时刻早于轨迹点1的采集时刻，轨迹点1的采集时刻早于轨迹点1的后轨迹点的采集时刻。另外，轨迹点1、轨迹点1的前轨迹点、轨迹点1的后轨迹点三者对应的道路ID均不相同，且三者属于同一轨迹线。需要说明的是，轨迹点1的前轨迹点与轨迹点1之间可能存在位于轨迹点1所在路口内的至少一个轨迹点；轨迹点1与轨迹点1的后轨迹点之间可能存在位于轨迹点1所在路口内的至少一个轨迹点。

参见图5，图5是本申请实施例提供的一种区域-道路示意图，图5中，图5中示出了高精地图中某区域内有12段道路，其中，道路1、道路2、道路3和道路4中相邻两者之间是连接的，道路5和道路6连接，道路6分别与道路7、道路10和道路11连接，道路7与道路8连接，道路10与道路9连接，道路11与道路12连接。12段道路中仅有道路3、道路7、道路10和道路11位于路口面内，不妨假设道路3、道路7、道路10和道路11位于同一路口内且路口ID为路口1(图5中的灰色区域)，图5中的黑色三角形表示轨迹点。

如图5中的轨迹点1，经判断得出轨迹点1位于路口1内，从图5可知，路口1内的道路有道路3、道路7、道路10和道路11，取轨迹点2作为轨迹点1的前轨迹点以及轨迹点3作为轨迹点1的后轨迹点，若轨迹点2位于道路2上，轨迹点3位于道路4上，由于高精地图中路口内的道路与该路口外与该路口相邻的两段道路之间的连接关系是确定的，则可确定轨迹1位于道路3，故轨迹点1唯一关联的道路ID为道路3；若轨迹点2位于道路6以及轨迹点3位于道路12，则可确定轨迹点1位于道路11，故可确定轨迹点1唯一关联的道路ID为道路11。

第三部分、将轨迹点与高精地图中的车道ID关联

每个轨迹点仅与高精地图中的一个车道ID关联。所谓轨迹点与高精地图中的车道ID关联是指：轨迹点位于高精地图中该车道ID指示的车道中。

一具体实施中，由上述第二部分可以确定高精地图中与轨迹点唯一关联的道路ID，由于高精地图中道路ID指示的道路中包括多条车道，每条车道有唯一的车道ID，即可获取高精地图中该道路ID对应的多个车道ID，再根据轨迹点的位置信息与各个车道ID对应的端点坐标从多个车道ID中确定与该轨迹点唯一关联的车道ID。

另一具体实施中，还可以直接获取高精地图中的各个车道ID，根据轨迹点的位置信息和高精地图中各个车道ID对应的端点坐标，从各个车道ID中确定与该轨迹点唯一关联的车道ID。此实施例具体可参考后文的相关叙述，在此不再赘述。

参见图6，图6是本申请实施例提供的一种轨迹点与车道ID的关联方法流程图，不妨以轨迹1为例对轨迹点与高精地图中车道ID的关联过程进行叙述，该方法包括但不限于以下步骤：

S21、获取与轨迹点1关联的道路ID1对应的多个车道ID。

具体地，在确定高精地图中与轨迹点1相关联的道路ID为道路ID1后，由于高精地图中存储有道路ID与车道ID的映射信息，根据道路ID1可从高精地图中获取道路ID1对应的多个车道ID。

S22、判断轨迹点1是否在高精地图的路口内。

具体地，判断轨迹1是否在高精地图的路口内这一步骤在图1中的S12中已执行，本步骤具体可参考S12中的相关叙述，在此不再赘述。

需要说明的是，在轨迹点1不位于高精地图中的路口内的情况下，与轨迹点1关联的道路ID1指示的道路也不位于路口内，且道路ID1对应的多个车道ID指示的车道也不位于路口内；在轨迹点1位于高精地图中的路口内的情况下，与轨迹点1关联的道路ID1指示的道路也位于路口内，且道路ID1对应的多个车道ID指示的车道也位于路口内。

当轨迹点1不位于高精地图的路口内的情况下，执行S23；在轨迹点1位于高精地图的路口内的情况下，执行S24。

S23、计算轨迹点1至道路ID1对应的多个车道ID中每个车道ID指示的车道的距离,将最小距离对应的车道ID作为轨迹点1唯一关联的车道ID。

具体地，假设车道c为道路ID1对应的多个车道ID中的任意一个，所谓轨迹点1至车道c指示的车道的距离是指：轨迹点1至车道c的车道中心线的垂直距离，车道c的车道中心线可由车道c的起点坐标和车道c的终点坐标确定，其中，车道c的起点坐标和车道c的终点坐标可从高精地图中获取。

依据上述方式获得轨迹点1至道路ID1对应的多个车道ID中每个车道ID的垂直距离，可获得轨迹点1对应的多个垂直距离，确定轨迹点1对应的多个垂直距离中的最小垂直距离，并将最小垂直距离对应的车道ID作为轨迹点1唯一关联的车道ID。

参见图7，图7是本申请实施例提供的道路-车道示意图，图7示出了高精地图中的两段道路，其中，道路1包括车道11和车道12，道路2包括车道21和车道22，图7中的每条虚线表示车道的车道中心线，其中，道路1和道路2均不位于路口内，故车道11、车道12、车道21和车道22也不位于路口内。图7中的黑色三角形表示轨迹点1。假设已确定高精地图中与轨迹点1关联的道路ID为道路1，由于道路1不位于路口内，只需计算轨迹点1距离道路1内各条车道的车道中心线的垂直距离，若轨迹点1距离车道11的车道中心线的垂直距离为距离1，轨迹点1距离车道12的车道中心线的垂直距离为距离2，易知，距离2小于距离1，因此，与轨迹点1匹配的车道为车道12，故将轨迹点1与车道12关联。

S24、根据轨迹点1的前轨迹点所在的与该路口相邻的第一车道ID和轨迹点1的后轨迹点所在的与该路口相邻的第二车道ID，确定轨迹点1唯一关联的车道ID。

具体地，在轨迹点1位于路口内的情况下，由于高精地图中路口内每条车道与该路口外与该路口相邻的两条车道之间的连接关系是唯一确定的，可以根据轨迹点1的前轨迹点所在的与该路口相邻的第一车道ID和轨迹点1的后轨迹点所在的与该路口相邻的第二车道ID,确定道路ID1对应的多个车道ID中轨迹点1唯一关联的车道ID。

其中，轨迹点1的前轨迹点和轨迹点1的后轨迹点均不位于路口内，第一车道ID与第二车道ID不同。需要说明的是，第一车道ID指示的车道相当于是进入轨迹点1所在路口的车道，第二车道ID指示的车道相当于驶出轨迹点1所在路口的车道。

可以理解，轨迹点1的前轨迹点的采集时刻早于轨迹点1的采集时刻，轨迹点1的采集时刻早于轨迹点1的后轨迹点的采集时刻。另外，轨迹点1、轨迹点1的前轨迹点、轨迹点1的后轨迹点三者对应的车道ID均不相同，但三者位于同一条轨迹线上。需要说明的是，轨迹点1的前轨迹点与轨迹点1之间可能存在位于轨迹点1所在路口内的至少一个轨迹点；轨迹点1与轨迹点1的后轨迹点之间可能存在位于轨迹点1所在路口内的至少一个轨迹点。

例如，假设轨迹点1所在的路口为路口1，车道1为路口1内的一条车道，其中，车道1与非路口内的两条车道(即车道2和车道3)连接，且车辆行驶时依次通过车道2、车道1和车道3，则车道2可称作进入路口1的车道，车道3可称作驶出路口1的车道。

参见图8A和图8B，图8A和图8B均是一种路口示意图，图8A和图8B中示出了高精地图中非路内的道路有道路1、道路2、…、道路7和道路8这八段道路，且这八段道路以某十字路口为中心顺时针编号。图8A和图8B中的灰色的正方形区域即为路口，路口的每个方向与非路口内的两段道路对应，且路口的同一方向对应的两段道路的航向相差180度。例如，在图8A中，路口的某一方向对应道路1和道路2，且道路1和道路2反向。在图8A中，道路1和道路6同向，且道路1是进入路口的道路，道路6是驶出路口的道路。

不妨以图8A中的路口内连接道路1和道路6的道路ID1为例，假设已确定轨迹点1与道路ID1关联，道路ID1中的黑色三角形表示轨迹点1，轨迹点1位于路口内，假设道路1中仅有一条车道，不妨记作车道1-1；道路6中仅有一条车道，不妨记作车道6-1；道路ID1中仅有一条车道，不妨记作车道ID1-1，道路ID1中的虚线表示车道ID1-1的车道中心线，且车道ID1-1两端分别与车道1-1、车道6-1连接。假设轨迹点2为轨迹点1的前轨迹点且轨迹点2位于车道1-1上，轨迹点3为轨迹点的后轨迹点且轨迹点3位于车道6-1，则根据路口内车道与非路口内车道的连接关系，可以确定轨迹点1位于车道ID1-1，因此，轨迹点1与车道ID1-1关联。

以图8B中路口内连接道路1和道路6的道路ID1为例，假设已确定轨迹点1与道路ID1关联，道路ID1中的黑色三角形表示轨迹点1，轨迹点1位于路口内，假设道路1内有两条车道，记作车道1-1和车道1-2，道路6内有两条车道，记作车道6-1和车道6-2，道路ID1里有四条车道，为了简化表示，道路ID1中四条虚线分别表示四条车道的车道中心线，从左至右分别记作车道ID1-1、车道ID1-2、车道ID1-3和车道ID1-4,其中，车道ID1-1连接车道1-1和车道6-1，车道ID1-2连接车道1-1和车道6-2，车道ID1-3连接车道1-2和车道6-1，车道ID1-4连接车道1-2和车道6-2。假设轨迹点2为轨迹点1的前轨迹点，轨迹点3为轨迹点的后轨迹点，若已确定轨迹点2与车道1-1关联以及轨迹点3与车道6-2关联，则路口内仅有车道ID1-2连接车道1-1和车道6-2，故可以确定轨迹点1位于车道ID1-2，因此，轨迹点1唯一关联的车道ID为与车道ID1-2。

需要说明的是，上述非路口内的轨迹点与车道ID的关联方法可通过上述S23实现。

在一些可能的实施例中，在轨迹点1位于高精地图中路口内的情况下，也可以根据轨迹点1的前轨迹点、后轨迹点中的一个和轨迹点1对应的航向确定轨迹点1唯一关联的车道ID。

其中，轨迹点1的前轨迹点、后轨迹点可参考上述相关说明，轨迹点1对应的航向是根据轨迹点1的位置信息和轨迹点1的相邻轨迹点的位置信息获得的，轨迹点1对应的航向可参考上述S14的相关叙述，在此不再赘述。

一具体实施中，根据轨迹点1的前轨迹点确定进入轨迹点1所在路口的车道ID，基于路口内的车道与非路口内的车道之间的连接关系，在与前轨迹点所在车道ID具有连接关系的多个车道ID中，结合轨迹点1对应的航向，确定与轨迹点1对应的航向之间的航向夹角的最小值对应的车道ID，该车道ID即为轨迹点1唯一关联的车道ID。

例如，参见图8B，关于图8B的叙述可参考上述说明，假设确定了轨迹点2是轨迹点1的前轨迹点，轨迹点2与车道1-1关联，根据轨迹点1的相邻轨迹点计算轨迹点1对应的航向，由于进入该路口的车道是车道1-1，故比较轨迹点1对应的航向与道路ID1中车道ID1-1和车道ID1-2的航向之间的航向夹角，易知，车道ID1-1和车道ID1-2中，车道ID1-2的航向与轨迹点1对应的航向之间的航向夹角最小，故轨迹点1与道路ID1中的车道ID1-2唯一关联。

一具体实施中，还可以根据轨迹点1的后轨迹点对应的驶出轨迹点1所在路口的车道ID和轨迹点1对应的航向确定轨迹点1唯一关联的车道ID。例如，参见图8B，关于图8B的叙述可参考上述说明，假设确定了轨迹点3是轨迹点1的后轨迹点，轨迹点3与车道6-2关联，而路口内与车道6-2具有连接关系的车道有车道ID1-2和车道ID1-4,根据轨迹点1的相邻轨迹点计算轨迹点1对应的航向，比较轨迹点1对应的航向与道路ID1中车道ID1-2和车道ID1-4的航向之间的航向夹角，易知，车道ID1-2的航向与轨迹点1对应的航向之间的航向夹角最小，故轨迹点1与道路ID1中的车道ID1-2唯一关联。

在一些可能的实施例中，在轨迹点的位置信息所属的坐标系与高精地图中的坐标信息所属的坐标系不一致的情况下，在将轨迹点与高精地图中的区域ID、道路ID或车道ID进行关联前，需要先将轨迹点的位置信息所属的坐标系转换为与高精地图中的坐标信息对应的坐标系，以使轨迹点的位置信息所属的坐标系与高精地图中的坐标信息所属的坐标系相同。

综上，实现了轨迹点与高精地图中区域ID、道路ID和车道ID的准确关联，实现了将轨迹点较好地匹配到高精地图中的各个地图元素上，有利于后续已关联的轨迹点准确表示高精地图中各个地图元素的定位质量。

由上述可以看出，按照从大到小的原则将轨迹点依次与高精地图中的区域ID、道路ID和车道ID进行关联，即先确定高精地图中与轨迹点对应的区域ID，然后高精地图中与轨迹点对应的道路ID，最后确定高精地图中与轨迹点对应的车道ID。

在一些可能的实施例中，还可以直接获取高精地图中的各个车道ID，根据轨迹点的位置信息和各个车道ID对应的端点坐标，确定各个车道ID中轨迹点唯一关联的车道ID。在已知轨迹点关联的车道ID的情况下，再根据高精地图中车道ID与道路ID之间的对应关系可以快速确定高精地图中与该轨迹点关联的道路ID，以及根据高精地图中道路ID与区域ID之间的对应关系可以快速确定高精地图中与该轨迹点关联的车道ID，从而实现了轨迹点与道路ID和区域ID的关联。

在一些可能的实施例中，也可以只实现将轨迹点与高精地图中的区域、道路或车道关联，本申请实施例不做具体限定。

具体地，不妨以轨迹点1为例，说明确定轨迹点高精地图中车道ID关联的另一种方法：

在轨迹点1不位于高精地图路口内的情况下，先获取高精地图中的各个车道ID，根据高精地图中每条车道的坐标范围(即车道的起点坐标和终点坐标)和轨迹点1的位置信息筛选出符合预设条件3的车道ID集合，计算轨迹点1至车道ID集合中每个车道ID对应的车道中心线的垂直距离，以及计算轨迹点1对应的航向与车道ID集合中每个车道ID对应的车道航向之间的航向夹角，由此，车道ID集合中每个车道ID均对应计算好的一个垂直距离和航向夹角，基于垂直距离和航向夹角对车道ID集合中的各个车道ID进行筛选，将车道ID集合中满足预设条件4的目标车道ID作为轨迹点1唯一关联的车道ID。其中，预设条件3可以是满足轨迹点1的经度坐标位于车道ID对应的起点坐标和终点坐标限制的经度范围区间内，或者，轨迹点1的纬度坐标位于车道ID对应的起点坐标和终点坐标限制的纬度范围区间内这两个条件中的一种或多种。预设条件4可以是目标车道ID对应的垂直距离小于阈值1且目标车道ID对应的航向夹角小于阈值2。在此实施例中，轨迹点1对应的航向可参考S14的相关叙述。优先确定轨迹点1关联的车道ID的过程类似于上述S13-S15中确定与轨迹点1关联的道路ID的过程，因此，具体可参考上述S13-S15中的相关叙述。

在轨迹点1位于高精地图路口内的情况下，假设轨迹点1位于路口1内，从高精地图中获取路口1内的各个车道ID，然后根据轨迹点1的前轨迹点、后轨迹点进出路口1的车道ID确定与轨迹点1唯一关联的车道ID。在一些可能的实施例中，还可以基于根据轨迹点1的前轨迹点和后轨迹点中的一个和轨迹点1对应的航向确定轨迹点1唯一关联的车道ID。具体过程可参考上述S24中的相关叙述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

需要说明的是，上述车道ID对应的航向可从高精地图中获取，也可以根据车道对应的起点坐标和终点坐标计算获得，本申请实施例不做具体限定。轨迹点1对应的航向的计算可参考上述S14中的相关叙述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

综上，其他轨迹点可以采取如上述轨迹点1的操作方法以确定高精地图中与自身关联的车道ID。最后结合高精地图中车道ID与道路ID之间的对应关系、道路ID与区域ID之间的对应关系，即可确定与轨迹点对应的道路ID、区域ID。

参见图9，图9是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图，应用于制图设备。该方法包括但不限于以下步骤：

S101、获取一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息。

在本申请实施例中，制图设备可以从数据采集设备或数据采集车处获取一组轨迹点，例如，接收数据采集车发送的一组轨迹点。地图可以是高精地图，或者包括区域、道路和车道的其他类型的地图，本申请实施例不做具体限定。一具体实施中，地图可以是预先存储于制图设备的存储器中，制图设备通过调用自身存储器中的地图获取地图中多个行驶区域的位置信息。另一具体实施中，地图也可以是制图设备从其他设备(例如，车辆、云服务器等)处获取的。地图中多个行驶区域包括地图中的区域、道路或车道。

其中，每个轨迹点有对应的定位位置信息和定位质量参考信息，轨迹点的定位位置信息用于指示该位置点在高精地图中的位置，例如，位置点的定位位置信息可以用经度和纬度等表示；位置点的定位质量参考信息可用于衡量地图中该位置点处的定位质量，位置点的定位质量参考信息包括位置点的定位精度、位置点的DOP值、在位置点观测到的卫星数量或者位置点的定位位置信息是否为固定解。需要说明的是，轨迹点的定位位置信息即为上述实施例中轨迹点的位置信息，轨迹点的定位质量参考信息即为上述实施例中轨迹点的质量信息。

S102、根据一组轨迹点的定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将该组轨迹点与多个行驶区域中的第一行驶区域关联。

在本申请实施例中，根据一组轨迹点的定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将该组轨迹点与多个行驶区域中的第一行驶区域关联，第一行驶区域为地图中的区域、道路或车道。

一具体实施中，以第一轨迹点和第二轨迹点为例具体说明关联过程：第一轨迹点和第二轨迹点为该组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，在第一轨迹点和第二轨迹点不位于地图中的路口的情况下，在第一轨迹点距离第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且第一轨迹点对应的航向与第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将该组轨迹点与第一行驶区域关联，第一行驶区域为地图中的道路或者地图中的车道；第一轨迹点对应的航向为由第一轨迹点行驶到第二轨迹点的航向。

可以看出，上述实施方式适用于将一组轨迹点关联至地图中的某一道路，具体可参考上述图3实施例中S14-S15的相关叙述，其中，第一轨迹点即为轨迹点1，第二轨迹点即为轨迹点的下一个相邻轨迹点，第一预设条件和第一二预设条件相当于上述实施例中的预设条件2。

上述实施方式也适用于将一组轨迹点关联至地图中的某一车道，具体可参考上述实施例中关于优先确定轨迹点关联的车道ID的相关叙述，第一预设条件和第一二预设条件相当于上述实施例中的预设条件4，在此不再赘述。

另一具体实施中，该组轨迹点位于地图中的路口内，在此情况下，将该组轨迹点关联至第一行驶区域可以是：将一组轨迹点关联到路口内的第一行驶区域，第一行驶区域是路口内唯一连接与该路口相邻的第二行驶区域和与该路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，该组轨迹点之前的一个轨迹点位于第二行驶区域内，该组轨迹点之后的一个轨迹点位于第三行驶区域内。

上述实施方式适用于在轨迹点位于地图中的路口内，将轨迹点与路口内的某一道路关联，与上述图3实施例中S16的相关叙述对应，在此情况下，第二行驶区域可以是S16中第一道路ID指示的道路，则第三行驶区域相当于上述S16中的第二道路ID指示的道路，第一行驶区域为该路口内连接第一道路ID和第二道路ID的道路。

上述实施方式适用于在轨迹点位于地图中的路口内，将轨迹点与路口内的某一车道关联，与上述图6实施例中S24的相关叙述对应，在此情况下，第二行驶区域可以是S24中第一车道ID指示的车道，则第三行驶区域相当于上述S24中的第二车道ID指示的车道，第一行驶区域为该路口内连接第一车道ID和第二车道ID的车道。

另一具体实施中，根据该组轨迹点的定位位置信息和第一行驶区域的多个角点坐标，确定该组轨迹点位于第一行驶区域内，第一行驶区域为所述地图中的区域，将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联。此实施方式与上述实施例的第一部分中确定轨迹点关联的区域ID的叙述对应，可以理解，第一行驶区域可以是地图中的任一区域ID指示的区域，例如，第一行驶区域为区域1-00-00，该组轨迹点即为区域1-00-00内的多个轨迹点。

S103、根据该组轨迹点的定位质量参考信息获得定位质量统计值。

在本申请实施例中，该组轨迹点包括至少一个轨迹点，每个轨迹点有对应的定位质量参考信息，关于轨迹点的定位质量参考信息具体可参考上述S101中的相关叙述。根据该组轨迹点的定位质量参考信息获得定位质量统计值。

其中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

其中，平均定位精度为多个轨迹点的位置信息相对于参考真值的误差标准差，平均定位精度越小，定位质量越好；平均可观测卫星数量越大，定位质量越好；平均精度因子DOP值用于度量卫星相对于观测者(例如，采集位置点的数据采集车)的几何位置所造成的误差量的平均值，平均精度因子DOP值越小，定位质量越好；定位位置为固定解的定位质量优于位置信息为非固定解的定位质量，定位位置为固定解是指基于载波相位解算出该定位位置时对应的模糊度为整数。

例如，若轨迹点的定位质量参考信息为该轨迹点的可观测卫星颗数，根据该组轨迹点中每个轨迹点的可观测卫星颗数统计获得定位质量统计值，该定位质量统计值为该组轨迹点对应的平均可观测卫星颗数，该组轨迹点对应的平均可观测卫星颗数越多，则该组轨迹点所在的行驶区域的定位质量越好。

S104、生成定位质量指示信息。

在本申请实施例中，基于定位质量统计值生成定位质量指示信息，由于该组轨迹点与第一行驶区域关联，故定位质量指示信息用于指示第一行驶区域内的定位质量为定位质量统计值。第一行驶区域为地图中的区域、道路或车道。

其中，定位质量指示信息可以以表格、图形、文本等形式进行表示，本申请实施例不做具体限定。需要说明的是，定位质量指示信息也可以称作定位质量信息层、定位质量映射表等。

例如，定位质量指示信息可以表示为表1所示样子，在表1中，罗列了行驶区域与定位质量之间的映射关系，例如，地图中的区域1的定位质量包括：平均可观测卫星颗数为6；地图中的区域2的定位质量包括：平均可观测卫星颗数为6。

表1

行驶区域	定位质量
		地图中的区域1	平均可观测卫星颗数为6
地图中的区域2	平均可观测卫星颗数为4
		…	…

S105、将定位质量指示信息添加至地图中。

在本申请实施例中，在生成定位质量指示信息后，还可以将定位质量指示信息添加至地图中，由于定位质量指示信息中的第一行驶区域与地图中的区域、道路或车道对应，故将定位质量指示信息添加至地图后，地图中相应的区域处或相应的道路处或相应的车道处可以标示对应的定位质量。

在一些可能的实施例中，S102中的关联方式还可以是：第一行驶区域为地图中的道路，第一行驶区域包括地图中的多个车道，在该组轨迹点与第一行驶区域关联的情况下，根据该组轨迹点中每个轨迹点到第一行驶区域内的多个车道中每个车道的距离，从该组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从上述多个车道中选择一个车道，例如，车道A，则车道A为上述多个车道中距离所述至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；根据所述至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值。然后，可基于车道定位质量统计值生成车道定位质量指示信息，车道定位质量指示信息用于指示车道A内的定位质量为车道定位质量统计值；将车道定位质量指示信息添加入地图中。

一具体实施中，还可以将添加了定位质量指示信息的地图进行存储，或者，向终端发送添加了定位质量指示信息的地图，终端的叙述可参考上述实施例中的相关叙述，在此不再赘述。

在一些可能的实施例中，还可以添加时间信息，时间信息用于指示行驶区域内的定位质量的有效时间。由于基于不同时期采集的轨迹点的定位质量参考信息获得的定位质量是不同的，例如，由于冬季的树木基本只剩下树干，而夏季的树木一般多为枝叶茂盛，因此，基于冬季时期采集的轨迹点获得的定位质量一般要优于基于夏季时期采集的轨迹点获得的定位质量。因此，可引入时间信息以限定行驶区域的定位质量的有效时间。

通常情况下，定位质量指示信息可由地图服务器生成，则图9所示方法的执行主体制图设备可以为地图服务器，或者可以为地图服务器中的部件或者芯片。此外，定位质量指示信息也可能由路侧设备、车辆或者移动终端生成，则图9所示方法的执行主体制图设备还可以为该路侧设备、车辆或者移动终端，或者为路侧设备、车辆或者移动终端的部件或者芯片。

可以看到，实施本申请实施例，实现了将轨迹点准确地关联到地图中的各个行驶区域，基于行驶区域关联的多个轨迹点的定位质量参考信息的统计值生成的该行驶区域的定位质量是具有参考价值的、高可信度的。在地图中提供了各行驶区域的定位质量指示信息，该定位质量指示信息使得地图使用者能够自主选择避开定位质量较差的行驶区域，或者选择性地为定位质量较差的定位信息设置较低的置信度，提高了车辆的出行安全率。

参见图10，图10是本申请实施例提供的一种地图使用方法的流程图，图10可以独立于图9实施例，也可以是对图9实施例的补充。在图9中，制图设备不妨以服务器为例、终端不妨以车辆为例进行说明，但并不限定本申请实施例中制图设备仅为服务器以及并不限定终端仅为车辆。该方法包括但不限于以下步骤：

S201、服务器向车辆发送地图。

在本申请实施例中，服务器向车辆发送地图，地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道。行驶区域内的定位质量为该行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。

其中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

一具体实施中，定位质量指示信息和行驶区域指示信息承载于地图中，地图可以是服务器以广播、组播或单播中的任意一种方式发送给车辆的。

另一具体实施中，服务器可以将包含定位质量指示信息和行驶区域指示信息的地图发送给路侧单元，由路侧单元将该地图发送给车辆。

需要说明的是，地图可以是服务器根据图9所示方式生成的，也可以其他设备根据图9所示方式生成的地图并发送给服务器，本申请实施例不做具体限定。

S202、车辆接收地图，并获取地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息。

相应地，车辆接收地图，并获取地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息。需要说明的是，车辆接收的地图可以是服务器发送的，也可以是服务器通过路侧单元发送的，本申请实施例不做具体限定。

一具体实施中，定位质量指示信息包括行驶区域编号与定位质量的映射关系，行驶区域指示信息包括行驶区域编号与地图中地图元素的标识之间的映射关系，地图元素为地图中的区域、道路或车道。

例如，定位质量指示信息可表示为表2，行驶区域指示信息可表示为表3，例如，在表2中，行驶区域编号1的定位质量为：平均可观测卫星颗数为6，根据表3可知行驶区域编号1为地图中的区域1，则结合表1和表2可知地图中的区域1的定位质量为：平均可观测卫星颗数为6。

表2

行驶区域编号	定位质量
		1	平均可观测卫星颗数为6
2	平均可观测卫星颗数为4
		…	…

表3

行驶区域编号	地图中地图元素的标识
		1	区域1
2	道路2
		…	…

S203、车辆根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或车辆控制。

在本申请实施例中，车辆根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息可预先知晓地图中各个行驶区域的定位质量，则辅助自身进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制，从而可以有效避开定位质量较差的区域、道路或车道，以提高自身的出行安全率。

参见图11，图11是本申请实施例提供的一种应用场景示意图，假设车辆欲从A点到达目的地F点，车辆根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息知晓各个道路除了BC道路的定位质量较差外其他道路的定位质量均较好，则车辆进行路径规划后确定的导航路线为：A-B-E-F-C-D，可以看出，避开了定位质量较差的BC道路，且车辆在该导航路线上各个道路上的定位准确，提高了车辆的出行安全率。

又例如，参见图11，假设车辆欲从A点到达目的地F点，车辆根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息知晓图11中BC车道的定位质量最差，则当车辆行驶至B点时，车辆做出的驾驶决策为左转进入BE车道以避开定位质量最差的BC车道，尽可能选择在定位质量较好的车道上行驶。

在一些可能的实施例中，车辆可以将接收到的地图进行存储，待后续需要再随时调用。或者，车辆可以将接收到的地图显示在显示屏上，可供用户直观清晰地了解地图中各行驶区域的定位质量。

此实施例中地图使用装置除了可以是车辆，还可以是车辆内的部件(如车辆内的导航装置或者自动驾驶装置)，还可以为可使用于车辆内的芯片。

可以看到，实施本申请实施例，提供了一种包含定位质量指示信息和行驶区域指示信息的地图，使得车辆基于该地图能及时避开定位质量较差的行驶区域，或者选择性地为定位质量较差的定位信息设置较低的置信度，从而在定位质量较好的行驶区域(例如，道路、车道等)内行驶，即可获得准确的定位位置信息，有利于提高路线规划、驾驶决策等的准确率以及出行安全率。

参见图12，图12是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图，装置30至少包括处理器110、存储器111和接收器112。在一些可能的实施例中，装置30还包括发送器113。该接收器112和发送器113也可以替换为通信接口，用于为处理器110提供信息输入和/或输出。可选的，存储器111、接收器112、发送器113和处理器110通过总线连接或耦合。装置30可为图1实施例中的制图设备，也可以是图10中的服务器。

本申请实施例中，装置30用于实现上述图9实施例所描述的方法，也可用于实现图10实施例所描述的服务器侧的方法。

接收器112用于获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息。在一些可能的实施例中，发送器113用于发送生成的定位质量指示信息，或者发送地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息。接收器112和发送器113可包括用于直接或通过空中接口与车内的设备、传感器或其它实体设备通信的天线和芯片集。发送器113和接收器112组成通信模块，通信模块可被配置为根据一个或多个其它类型的无线通信(例如，协议)来接收和发送信息，所述无线通信诸如蓝牙、IEEE802.11通信协议、蜂窝技术、全球微波互联接入(Worldwide Interoperability forMicrowave Access，WiMAX)或LTE(Long Term Evolution，长期演进)、ZigBee协议、专用短程通信(Dedicated Short Range Communications，DSRC)以及RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)通信，等等。

接收器112和发送器113可以是有线接口或者无线接口。有线接口可以是以太网接口、局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)等，无线接口可以是蜂窝网络接口或无线局域网接口等。

处理器110可用于执行根据一组轨迹点的定位位置信息和多个行驶区域的位置信息将一组轨迹点关联到第一行驶区域、生成指示第一行驶区域的定位质量的定位质量指示信息等操作。处理器110可以由一个或者多个通用处理器构成，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，或者CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)、通用阵列逻辑(Generic Array Logic，GAL)或其任意组合。

存储器111可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；存储器111也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；存储器111还可以包括上述种类的组合。存储器111可以存储程序以及数据，其中，存储的程序包括：垂直距离计算算法、航向夹角计算程序、关联建立算法等，存储的数据包括：轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息、行驶区域与定位质量之间的映射关系等。存储器111可以单独存在，也可以集成于处理器110内部。

此外，图11仅仅是一个装置30的例子，装置30可能包含相比于图11展示的更多或者更少的组件，或者有不同的组件配置方式。同时，图11中展示的各种组件可以用硬件、软件或者硬件与软件的结合方式实施。

参见图13，图13是本申请实施例提供的一种地图使用装置的结构示意图，装置40至少包括处理器210、存储器211、接收器212和显示器213，接收器212可为处理器210提供信息输入。可选的，存储器211、接收器212、显示器213和处理器210通过总线连接或耦合。装置40可为图1的终端，也可以是图10实施例中的车辆。本申请实施例中，装置40用于实现上述图10实施例描述的车辆侧的方法。

接收器212用于接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，例如，接收器212可用于执行图10中的S202。接收器112可包括用于直接或通过空中接口与服务器、路测单元、传感器或其它实体设备通信的天线和芯片集。接收器212可以是无线接口，例如，蜂窝网络接口或者无线局域网接口等。

处理器210用于根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制，例如，处理器210可用于执行图10中的S203。处理器210可以由一个或者多个通用处理器构成，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用阵列逻辑(Generic Array Logic，GAL)或其任意组合。

存储器211可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；存储器211也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；存储器211还可以包括上述种类的组合。存储器211可以存储程序以及数据，其中，存储的程序包括：车辆控制程序、导航规划程序等，存储的数据包括：定位质量指示信息、行驶区域指示信息等。存储器211可以单独存在，也可以集成于处理器110内部。

显示器213用于显示地图中的定位质量指示信息，显示器213可以是显示屏，显示屏可以是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机或无机发光二极管(OrganicLight-Emitting Diode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体面板(Active Matrix/OrganicLight Emitting Diode，AMOLED)等。

此外，图13仅仅是一个装置40的例子，装置40可能包含相比于图13展示的更多或者更少的组件，或者有不同的组件配置方式。同时，图13中展示的各种组件可以用硬件、软件或者硬件与软件的结合方式实施。

参见图14，图14是本申请实施例提供的一种地图生成装置的功能结构示意图，装置31包括获取单元310、关联单元311、计算单元312和处理单元313。该装置31可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。

其中，获取单元310，用于获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，多个行驶区域包括地图中的区域、道路或者车道；关联单元311，用于根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域，第一行驶区域为地图中的区域、道路或者车道；计算单元312，用于根据定位质量参考信息获得定位质量统计值；处理单元313，用于生成定位质量指示信息，定位质量指示信息用于指示第一行驶区域内的定位质量为定位质量统计值；以及将定位质量指示信息添加入地图中。

该装置31的各功能模块可用于实现图9实施例所描述的方法。在图9实施例中，获取单元310可用于执行S101，关联单元311可用于执行S102，计算单元312可用于执行S103，处理单元313可用于执行S104和S105。

在一些可能的实施例中，装置31还包括发送单元，用于发送添加了该定位质量指示信息的地图，发送单元可用于执行图10中的S201。

该装置31的各功能模块可用于实现图3和图6实施例所描述的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

参见图15，图15是本申请实施例提供的一种地图使用装置的功能结构示意图，装置41包括接收单元410和处理单元411。在一些可能的实施例中，装置41还包括显示单元412。该装置41可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。

其中，接收单元410，用于接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；处理单元411，用于根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。显示单元412用于显示地图中的定位质量指示信息。

该装置41的各功能模块可用于实现图10实施例所描述的方法。在图10实施例中，接收单元410可用于执行S202，处理单元411可用于执行S203。

在本文上述的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以看到上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机程序产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片、机器人等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

Claims (23)

1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，所述多个行驶区域包括所述地图中的区域、道路或者车道；

根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，所述第一行驶区域为所述地图中的区域、道路或者车道；

根据所述定位质量参考信息获得定位质量统计值；

生成定位质量指示信息，所述定位质量指示信息用于指示所述第一行驶区域内的定位质量为所述定位质量统计值；

将所述定位质量指示信息添加入所述地图中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一轨迹点和第二轨迹点为所述一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：

在所述第一轨迹点和所述第二轨迹点不位于所述地图中的路口的情况下，在所述第一轨迹点距离所述第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且所述第一轨迹点对应的航向与所述第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联，所述第一行驶区域为所述地图中的道路或者所述地图中的车道；所述第一轨迹点对应的航向为由所述第一轨迹点行驶到所述第二轨迹点的航向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一组轨迹点位于所述地图中的路口内，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：

将所述一组轨迹点关联到所述路口内的所述第一行驶区域，所述第一行驶区域是所述路口内唯一连接与所述路口相邻的第二行驶区域和与所述路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，所述一组轨迹点之前的一个轨迹点位于所述第二行驶区域内，所述一组轨迹点之后的一个轨迹点位于所述第三行驶区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶区域为所述地图中的道路，所述第一行驶区域包括所述地图中的多个车道，所述方法还包括：

根据所述一组轨迹点中每个轨迹点到所述多个车道中每个车道的距离，从所述一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从所述多个车道中选择一个车道，所述一个车道为所述多个车道中距离所述至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；

根据所述至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；

生成车道定位质量指示信息，所述车道定位质量指示信息用于指示所述一个车道内的定位质量为所述车道定位质量统计值；

将所述车道定位质量指示信息添加入所述地图中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：

根据所述一组轨迹点的定位位置信息和所述第一行驶区域的多个角点坐标，确定所述一组轨迹点位于所述第一行驶区域内，所述第一行驶区域为所述地图中的区域；

将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联。

6.一种地图使用方法，其特征在于，所述方法包括：

接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，所述定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，所述行驶区域指示信息用于指示所述行驶区域，所述行驶区域为地图中的区域、道路或车道，所述行驶区域内的定位质量为所述行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；

根据所述定位质量指示信息和所述行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述定位质量指示信息显示于显示装置上。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

9.一种地图，其特征在于，所述地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，所述定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，所述行驶区域指示信息用于指示所述行驶区域，所述行驶区域为地图中的区域、道路或车道，所述行驶区域内的定位质量为所述行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。

10.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，所述多个行驶区域包括所述地图中的区域、道路或者车道；

关联单元，用于根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，所述第一行驶区域为所述地图中的区域、道路或者车道；

计算单元，用于根据所述定位质量参考信息获得定位质量统计值；

处理单元，用于生成定位质量指示信息，所述定位质量指示信息用于指示所述第一行驶区域内的定位质量为所述定位质量统计值；

所述处理单元，还用于将所述定位质量指示信息添加入所述地图中。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，第一轨迹点和第二轨迹点为所述一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，所述关联单元，具体用于：

在所述第一轨迹点和所述第二轨迹点不位于所述地图中的路口的情况下，在所述第一轨迹点距离所述第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且所述第一轨迹点对应的航向与所述第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联，所述第一行驶区域为所述地图中的道路或者所述地图中的车道；所述第一轨迹点对应的航向为由所述第一轨迹点行驶到所述第二轨迹点的航向。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述一组轨迹点位于所述地图中的路口内，所述关联单元，具体用于：

将所述一组轨迹点关联到所述路口内的所述第一行驶区域，所述第一行驶区域是所述路口内唯一连接与所述路口相邻的第二行驶区域和与所述路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，所述一组轨迹点之前的一个轨迹点位于所述第二行驶区域内，所述一组轨迹点之后的一个轨迹点位于所述第三行驶区域。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一行驶区域为所述地图中的道路，所述第一行驶区域包括所述地图中的多个车道，

所述关联单元，还用于根据所述一组轨迹点中每个轨迹点到所述多个车道中每个车道的距离，从所述一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从所述多个车道中选择一个车道，所述一个车道为所述多个车道中距离所述至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；

所述计算单元，还用于根据所述至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；

所述处理单元，还用于生成车道定位质量指示信息，所述车道定位质量指示信息用于指示所述一个车道内的定位质量为所述车道定位质量统计值；将所述车道定位质量指示信息添加入所述地图中。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关联单元具体用于：

根据所述一组轨迹点的定位位置信息和所述第一行驶区域的多个角点坐标，确定所述一组轨迹点位于所述第一行驶区域内，所述第一行驶区域为所述地图中的区域；

将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联。

15.一种地图使用装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，所述定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，所述行驶区域指示信息用于指示所述行驶区域，所述行驶区域为地图中的区域、道路或车道，所述行驶区域内的定位质量为所述行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；

处理单元，用于根据所述定位质量指示信息和所述行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括显示单元，所述显示单元所述显示所述地图中的定位质量指示信息。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。

18.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述装置执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

19.一种地图使用装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述装置执行如权利要求6-8任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现如权利要求6-8任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有如权利要求9所述的地图。

23.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求15-17或19任一项所述的地图使用装置。

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