CN108061875B - 基于无线局域网络节点的车辆定位 - Google Patents

基于无线局域网络节点的车辆定位 Download PDF

Info

Publication number
CN108061875B
CN108061875B CN201711083484.0A CN201711083484A CN108061875B CN 108061875 B CN108061875 B CN 108061875B CN 201711083484 A CN201711083484 A CN 201711083484A CN 108061875 B CN108061875 B CN 108061875B
Authority
CN
China
Prior art keywords
location
vehicle
wireless network
network node
memory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711083484.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108061875A (zh
Inventor
丹尼尔·A·马克莱德
杰里米·弗拉克
阿里·阿哈默德·阿尤布
迈克尔·麦奎林
戈皮钱德拉·苏尼拉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN108061875A publication Critical patent/CN108061875A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108061875B publication Critical patent/CN108061875B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0278—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves involving statistical or probabilistic considerations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/318—Received signal strength
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
    • H04W84/10—Small scale networks; Flat hierarchical networks
    • H04W84/12—WLAN [Wireless Local Area Networks]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本文公开了基于无线局域网络节点进行车辆定位的方法和设备。所公开的示例性车辆包括无线网络控制器和位置跟踪器。响应于无法接收GPS信号，位置跟踪器经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描，并且当在存储器中存储了无线网络节点的第二位置时，基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。

Description

基于无线局域网络节点的车辆定位
技术领域
本发明总体上涉及车辆导航系统，并且更具体地涉及基于无线局域网络节点的车辆定位。
背景技术
越来越多地，车辆被制造为具有提供车辆的位置的全球定位系统(GPS)接收器。车辆的导航系统使用由GPS接收器提供的坐标将车辆放置在预先存在的地图中，以便将驾驶员按路线送到目的地。然而，在某些地区(诸如城市峡谷中)，来自GPS卫星的信号可能会被阻塞或失真。在这些地区，车辆导航系统可能无法沿着路线准确地引导车辆。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本发明总结了实施例的多个方面并且不应被用于限定权利要求。根据本发明描述的技术预期其他实施方式，正如本领域技术人员在查看下面的附图以及具体实施方式时是显而易见的那样，并且这些实施方式意在落入本申请的范围之内。
公开了用于基于无线局域网络节点进行车辆定位的示例性实施例。所公开的示例性车辆包括无线网络控制器和位置跟踪器。响应于无法接收GPS信号，位置跟踪器经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描，并且当在存储器中存储了无线网络节点的第二位置时，基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
一种确定车辆的当前位置的示例性方法包括，响应于无法接收GPS信号，经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描。此外，该示例性方法包括，当无线网络节点的第二位置被存储在存储器中时，基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
一种示例性有形计算机可读介质包括指令，该指令当由处理器执行时，使车辆响应于无法接收GPS信号而经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描。当无线网络节点的第二位置被存储在存储器中时，该指令使车辆基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。此外，当无线网络节点的第二位置未存储在存储器中时，该指令使车辆基于即时定位与地图构建技术以及来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包括：
无线网络控制器；以及
位置跟踪器，位置跟踪器响应于无法接收GPS信号来：
经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；以及
当无线网络节点的第二位置被存储在存储器中时，基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明的一个实施例，当无线网络节点的第二位置未被存储在存储器中时，位置跟踪器将基于即时定位与地图构建技术以及来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明的一个实施例，当无线网络节点的第二位置经由即时定位与地图构建技术确定时，位置跟踪器将无线网络节点的位置存储在存储器中。
根据本发明的一个实施例，当使用粒子滤波技术时，位置跟踪器将是基于无线网络节点的第二位置和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定粒子的权重。
根据本发明的一个实施例，粒子表示车辆的当前位置的可能坐标。
根据本发明的一个实施例，粒子的可能坐标由存储在存储器中的导航数据来约束。
根据本发明，提供一种确定车辆的当前位置的方法，该方法包括：
响应于无法接收GPS信号：
经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；以及
当无线网络节点的第二位置被存储在存储器中时，利用处理器基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明的一个实施例，该方法包括：当无线网络节点的第二位置未存储在存储器中时，基于即时定位与地图构建技术以及来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明的一个实施例，该方法包括：当无线网络节点的第二位置经由即时定位与地图构建技术确定时，将无线网络节点的位置存储在存储器中。
根据本发明的一个实施例，该方法包括：当使用粒子滤波技术时，基于无线网络节点的第二位置和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量为粒子分配权重。
根据本发明的一个实施例，粒子表示车辆的当前位置的可能坐标。
根据本发明的一个实施例，粒子的可能坐标由存储在存储器中的导航数据来约束。
根据本发明，提供一种有形计算机可读介质，该有形计算机可读介质包括指令，当由处理器执行时，指令使车辆进行以下操作：
响应于无法接收GPS信号：
经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；以及
当无线网络节点的第二位置被存储在存储器中时，基于粒子滤波技术和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置；以及
当无线网络节点的第二位置未存储在存储器中时，基于即时定位与地图构建技术以及来自无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定车辆的当前位置。
根据本发明的一个实施例，该操作包括，当无线网络节点的第二位置经由即时定位与地图构建技术确定时，将无线网络节点的位置存储在存储器中。
根据本发明的一个实施例，该操作包括，当使用粒子滤波技术时，基于无线网络节点的第二位置和来自无线网络节点的接收到的信号强度测量为粒子分配权重。
根据本发明的一个实施例，粒子表示车辆的当前位置的可能坐标。
根据本发明的一个实施例，粒子的可能坐标由存储在存储器中的导航数据来约束。
附图说明
为了更好地理解本发明，可参考下面附图中示出的实施例。附图中的部件不一定成比例并且有关元件可以被省略，或者在一些情况下可夸大比例，以便强调并且清楚地说明本发明中描述的新颖性特征。此外，如本领域已知的，可多方面地设置系统部件。而且，在附图中，贯穿若干视图，同样的附图标记指定对应的部件。
图1示出了根据本发明的教导的与无线局域网络节点通信以定位车辆的车辆；
图2A、2B以及2C示出了图1的位置跟踪器基于从无线局域网络节点接收到的消息来确定车辆的位置的示例；
图3是图1以及图2A、2B、2C的车辆的电子部件的框图；
图4是确定图1以及图2A、2B、2C的车辆的位置的方法的流程图，其可以由图3的电子部件实施。
具体实施方式
尽管可以以各种形式实施本发明，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，同时应理解本公开被认为是本发明的示例并且不旨在将本发明限制于所示的具体实施例。
个人和企业运行无线局域网络节点。在诸如城市的某些地区，大量的无线局域网(WLAN)节点可以在相对较小的区域中运行。如下所述，车辆的位置跟踪器基于从地理区域中的WLAN节点接收到的消息来确定其位置。车辆包括广播探测请求(有时称为“扫描”)的WLAN控制器。响应于探测请求，范围内的WLAN节点广播探测响应，该探测响应包括识别广播探测响应的无线局域网络节点的标识符(例如媒体访问控制(MAC)地址、服务集标识符(SSID)等)。探测响应还包括接收到的信号强度测量，其测量当探测请求到达相应的无线局域网络节点时探测请求的功率电平。可替选地，在一些示例中，车辆的WLAN控制器测量每个探针响应的接收到的信号强度，例如毫瓦分贝(dBm)。位置跟踪器基于已测量的接收到的信号强度来确定与WLAN节点的距离。
位置跟踪器根据WLAN节点的位置(例如，坐标)是否已知而进行不同地操作。在一些区域中，由导航系统提供的导航数据包括与WLAN节点的标识符相关联的WLAN节点的位置。在一些示例中，通过由导航数据的提供者检测和三角测量WLAN节点的过程来确定WLAN节点的位置。例如，车辆(例如，汽车、无人驾驶车辆等)可以不时地穿过检测并且三角测量无线WLAN节点的位置的区域。以下文献描述了检测WLAN节点的位置的示例性方法：卡瓦列罗(Caballero)、费尔南多(Fernando)等人，“用空中机器人信标进行无线传感器网络定位的粒子滤波方法(A particle filtering method for wireless sensor networklocalization with an aerial robot beacon)”，2008年电气与电子工程师协会(IEEE)机器人与自动化国际会议(ICRA 2008)，2008，其全部内容通过引用的方式并入本文。
如果WLAN节点的位置不是已知的，则位置跟踪器利用即时定位与地图构建(SLAM)技术来建立WLAN节点的位置的地图，同时在地图上定位车辆。使用SLAM技术，从最后已知位置(例如，来自全球定位系统(GPS)接收器)开始，位置跟踪器使用基于车辆速度的运动模型和来自WLAN节点的接收到的信号强度测量来预测当前位置。如果WLAN节点的位置是已知的，则位置跟踪器利用粒子滤波技术来确定具有置信水平的车辆的最可能的位置。在一些示例中，当来自GPS卫星的信号不可靠(例如在城市峡谷中的高层建筑物之间)时，位置跟踪器使用这些技术。另外，在一些示例中，当需要高精确度水平时，位置跟踪器使用这些技术来补充由GPS接收器提供的坐标(当前的GPS标准定位服务(SPS)性能标准指示：95％的计算位置水平地位于GPS接收器的实际位置的3.5米(11.5英尺)内)。
图1示出了根据本发明的教导的与无线局域网(WLAN)节点102通信以定位车辆100的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其它移动性实施的车辆形式。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，由车辆100控制一些常规动力功能)或自主的(例如，由车辆100控制动力功能而无需直接的驾驶员输入)。在所示示例中，车辆100包括车载通信平台104、示例性导航系统106、车辆速度传感器108以及示例性位置跟踪器110。
车载通信平台104包括无线网络接口以实现WLAN节点102的通信。车载通信平台104还包括用于控制无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、储存器、天线等)和软件。在所示示例中，车载通信平台104包括实施一个或多个局域无线网络协议(包括IEEE802.11a/b/g/n/ac或其它)的WLAN控制器。此外，在车载通信平台104中包括全球定位系统接收器，以当可用时提供车辆100的坐标。在一些示例中，车载通信平台104包括蜂窝调制解调器以经由基于标准的协议(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进技术(LTE)、码分多址(CDMA)、全球微波接入互操作性(WiMAX(IEEE 802.16m))以及无线千兆(IEEE 802.11ad)等)与外部网络(例如，因特网)通信。
WLAN节点102是实施WLAN协议(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac等)的装置(诸如无线保真路由器等)。通常，WLAN节点102由个人、企业和/或政府单位维护以提供对网络(例如，因特网等)的无线接入。为了便于计算装置(例如，移动电话、平板电脑、智能手表、笔记本电脑等)连接网络，WLAN节点102广播可由其它装置(例如，车辆100的车载通信平台104)检测的信号，即使这些装置没有与WLAN节点102建立连接。
导航系统106显示存储在存储器中或从外部网络上的服务器检索(retrieved)的地图。此外，导航系统提供从车辆100的当前姿态(例如，位置和方向)导航到目的地的路线。车辆的当前位置可以由GPS接收器和/或位置跟踪器110提供。在一些示例中，导航系统106将导航(例如道路、停车场、车道等的位置)提供给位置跟踪器110。此外，在一些示例中，导航数据包括与WLAN节点102的标识符相关联的WLAN节点102的位置(例如，MAC地址等)。
车辆速度传感器108测量车辆100的速度。在一些示例中，车辆速度传感器108可以是车轮速度传感器，该车轮速度传感器基于车辆100的车轮的旋转来确定车辆100的速度。
位置跟踪器110基于从WLAN节点102接收到的消息来确定车辆100的位置。如下所述，位置跟踪器110经由车载通信平台104不时地广播探测请求112并且从范围内的WLAN节点侦听探测响应114。该过程有时被称为“扫描”。探测响应114包括对应的WLAN节点102的标识符和接收到的信号强度(RSS)测量(以毫瓦分贝为单位)。位置跟踪器110基于RSS测量来确定车辆100与WLAN节点102的距离(d)。在一些示例中，位置跟踪器110根据下面的等式(1)确定距离(d)。
在上述等式(1)中，d是以米为单位的第二距离，RSS是以dBm为单位的接收到的信号强度，A是在1米处以dBm为单位的接收到的信号强度，n为路径损耗指数(例如空气的路径损耗指数是2)。在一些示例中，A和n是可校准值。
如果WLAN节点102的位置不是已知的(例如，不包括在导航数据中)，则位置跟踪器110使用SLAM技术来建立WLAN节点102的位置的地图并且根据该地图来定位车辆100。不时地(例如，定期地、不定期地)，位置跟踪器110根据(a)最后已知位置(例如，来自GPS接收器)或(b)最新估计位置来估计车辆100的位置。最初，为了估计车辆100的位置，位置跟踪器110基于以下内容来预测车辆100的当前位置：(a)运动模型、(b)由车辆速度传感器108测量的车辆100的速度以及(c)最后已知位置或最新估计位置。在一些示例中，运动模型基于以下内容来估计车辆100的当前位置(a)Δt(预测位置之间的时间间隔)、(b)车辆100的速度(例如，在Δt期间的平均速度)以及(c)考虑到(i)测量不准确度和(ii)速度不确定性的因素。在一些示例中，运动模型还包括车辆100的取向的改变(例如，由方向盘角度传感器测量的)。位置跟踪器110扫描WLAN节点102并确定到WLAN节点的距离(d)。
位置跟踪器110使用贝叶斯(Bayesian)滤波器(例如，扩展卡尔曼(Kalman)滤波器)以基于运动模型的估计位置和WLAN节点102的距离(d)来确定车辆100的估计的当前位置。贝叶斯滤波器解决了确定的距离与估计位置之间的平衡。位置跟踪器110更新地图、车辆100的预测姿态以及WLAN节点102的可能位置(例如，基于由贝叶斯滤波器提供的置信区间)。在一些示例中，位置跟踪器110利用导航系统的导航数据存储WLAN节点102的预测位置及WLAN节点102的标识符。此外，在一些这样的示例中，位置跟踪器110经由车载通信平台104将WLAN节点102的预测位置及WLAN节点102的标识符上传到外部网络上的导航数据服务器以与其它车辆共享。
如果WLAN节点102的位置是已知的，则位置跟踪器110使用粒子滤波技术。最初，位置跟踪器110确定车辆100的最后已知坐标(例如，经由GPS接收器)。位置跟踪器围绕车辆100的最后已知坐标产生粒子。每个粒子与一组坐标相关联并且表示车辆100当前可以位于何处的假设。粒子基于车辆100的速度而分布在车辆100周围。例如，分布在围绕车辆100的半径中的粒子可以与车辆100的速度成比例。粒子被(a)使用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法在区域内随机、(b)在整个区域均匀或(c)在整个区域对数分布。在一些示例中，基于由导航系统106提供的导航数据，位置跟踪器110分配粒子，使得与粒子相关联的坐标处于车辆100可以预期的位置(例如，道路、车道、停车场等)。
位置跟踪器110扫描WLAN节点102。对于每个粒子，位置跟踪器110针对发送探测响应114的每个WLAN节点102确定(a)基于粒子的坐标和无线定位区域网络节点的坐标从粒子到WLAN节点102的第一距离，以及(b)基于相应的RSS测量到WLAN节点102的第二距离。对于每个粒子，位置跟踪器110基于第一和第二距离来分配权重。权重表示粒子的位置是车辆100的实际位置的可能性。基于权重，位置跟踪器110更新车辆100的姿态(例如，位置和方向)。
随后，基于权重，位置跟踪器110对粒子进行重新采样。为了重新采样，位置跟踪器110根据旧粒子的权重分配相同数量的新粒子。新粒子被分布为使得权重越大，围绕旧的假设分布的粒子越多。因此，一些位置可能与多于一个新粒子相关联，并且旧粒子的一些位置可能不与任何新粒子相关联。另外，新粒子的所有权重均衡。位置跟踪器110将运动模型分别应用于每个新粒子。因为运动模型包含关于车辆100的运动的不确定性，所以最初位于同一位置的新粒子可以移动到不同的位置。位置跟踪器110(a)扫描WLAN节点102、(b)计算每个新粒子的第一和第二距离、(c)基于第一和第二距离为新粒子分配权重以及(d)更新车辆100的姿态(例如，位置和方向)。
图2A、2B以及2C示出了位置跟踪器110基于从WLAN节点102接收到的消息来确定车辆100的位置的示例。在图2A、2B以及2C中，车辆100正在穿过附近具有几个WLAN节点102的道路。在图2A中，在第二时间处，位置跟踪器110产生在第一时间处围绕车辆100的最后已知位置的粒子。在图2A中，粒子被描绘为小圆圈。在所示示例中，位置跟踪器110基于导航数据将粒子的位置约束到道路、车道和/或停车场等。位置跟踪器110扫描WLAN节点102。在图2B中，位置跟踪器110基于以下内容对粒子分配权重：(i)粒子的位置、(ii)WLAN节点102的位置、以及(iii)来自WLAN节点102的探测响应114中的RSS测量。在图2B中，粒子的权重被描绘成不同大小的圆圈。在图2C中，在第三时间处，位置跟踪器110重新采样粒子并将车辆100的运动模型应用于重新采样的粒子。
图3是图1以及图2A、2B、2C的车辆100的示例性电子部件300的框图。在所示示例中，电子部件包括车载通信平台104、车辆速度传感器108、信息娱乐主管单元(infotainment head unit)302、车载计算平台304以及车辆数据总线306。
信息娱乐主管单元302提供车辆100和用户之间的接口。信息娱乐主管单元302包括接收来自用户的输入和显示信息的数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，客舱麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，拨号盘、照明装置)、致动器、抬头显示器，中控台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管“OLED”显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示示例中，信息娱乐主管单元302除了包括导航系统106之外，还包括用于信息娱乐系统(如福特汽车公司的同步系统/>和福特车载多媒体系统(MyFord/>)、丰田汽车公司/>的多媒体系统/>通用汽车公司/> 的/>等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、储存器等)和软件(例如，操作系统等)。此外，信息娱乐主管单元302还将具有导航系统106的信息娱乐系统显示在例如中控台显示器上。
车载计算平台304包括处理器或控制器(MCU)308以及存储器310。在所示示例中，车载计算平台304被构造为包括位置跟踪器110。处理器或控制器308可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器310可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM以及任何其它合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器310包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器310是计算机可读介质，在计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令(诸如用于操作本发明的方法的软件)。指令可以体现如本文所述的一种或多种方法或逻辑。在特定实施例中，指令可以在执行指令期间完全或至少部分地驻留在存储器310、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或在处理器308内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质(诸如集中式或分布式数据库)和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带用于由处理器执行或使系统执行任何一种或多种本文公开的方法或操作的一组指令的任意有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确地定义为包括任意类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号。
车辆数据总线306通信地连接车载通信平台104、车辆速度传感器108、信息娱乐主管单元302以及车载计算平台304。在一些示例中，车辆数据总线306包括一个或多个数据总线。车辆数据总线306可以根据由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议、CAN柔性数据(CAN-FD)总线协议(ISO11898-7)和/或k线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或以太网TM总线协议IEEE 802.3(2002年以前)等来实施。
图4是确定图1以及图2A、2B、2C的车辆的位置的方法的流程图，其可以由图3的电子部件实施。最初，在框402处，位置跟踪器110等待直到车辆100未接收到来自GPS卫星的信号，使得GPS接收器无法确定车辆100的位置。在框404处，位置跟踪器110确定车辆100的最后已知的位置。例如，位置跟踪器110可以使用来自GPS接收器的最近的坐标。在框406处，位置跟踪器110产生表示车辆100的可能当前位置的粒子。例如，位置跟踪器110可以根据覆盖车辆100的可能当前位置的区域有多大(例如，基于车辆100的速度)来产生数百或数千个粒子。在框408处，位置跟踪器110基于车辆运动模型来确定车辆100的预期姿态(例如，位置和方位)。
在框410处，位置跟踪器110经由车载通信平台104扫描WLAN节点102。在框412处，位置跟踪器110确定是否存在另一要分析的WLAN节点102。如果存在另一要分析的WLAN节点102，则该方法继续进行框414。否则，如果不存在另一要分析的WLAN节点102，则该方法继续进行框430。在框414处，位置跟踪器110确定是否存在另一要分析的粒子。如果存在另一要分析的粒子，则该方法继续进行框416。否则，如果不存在另一要分析的粒子，则该方法继续进行框426。在方框416处，位置跟踪器110确定正被分析的WLAN节点102是否处于正被分析的粒子的地图中。例如，位置跟踪器110确定是否已经生成网络粒子以确定正被分析的WLAN节点102的位置。如果正被分析的WLAN节点102处于正被分析的粒子的地图中，则该方法继续进行框418。否则，如果正被分析的WLAN节点102不处于正被分析的粒子的地图中，则该方法在框432处继续。
在框418处，位置跟踪器110确定被分析的WLAN节点102的位置是否已被确定(例如，经由对从框432处开始的包括在导航数据中的WLAN节点102的位置进行粒子滤波等)。如果已经确定正被分析的WLAN节点102的位置，则该方法在框420处继续。否则，如果尚未确定正被分析的WLAN节点102的位置，则该方法在框434处继续。在框420处，位置跟踪器110基于车辆运动模型来预测正被分析的粒子的位置。在框422处，位置跟踪器110基于粒子的预期姿态(例如，基于来自正被分析的WLAN节点102的接收到的信号强度)和测量的姿态(在框420处确定)的概率分辨率来更新粒子的预测位置。在一些示例中，位置跟踪器110基于卡尔曼滤波器来更新粒子的预测位置。在框424处，位置跟踪器110根据来自正被分析的WLAN节点102的接收到的信号强度来更新正被分析的粒子的权重。在一些示例中，权重是基于(a)WLAN节点102和利用其各自坐标计算的粒子滤波器之间的计算距离和(b)基于接收到的信号强度计算的距离(例如，使用前述等式(1))之间的差异。然后该方法继续进行框414。
在框426处，位置跟踪器110选择具有最高权重的粒子作为车辆100的最可能的位置。在框428处，位置跟踪器确定车辆100是否正在接收来自GPS卫星的信号，使得GPS接收器可以确定车辆100的位置。如果正在接收GPS信号，则该方法返回到框402。否则，如果未接收到GPS信号，则该方法继续进行框412。
在框430处，在已经分析了来自WLAN节点102的接收到的信号强度之后，位置跟踪器110基于所分配的权重重新采样粒子。位置跟踪器重新采样权重，使得生成了如在框406生成的相同数量的粒子。
在框432处，位置跟踪器110生成正被分析的WLAN节点102的网络粒子。在框434处，位置跟踪器110基于接收到的信号强度来计算车辆和正被分析的WLAN节点102之间的距离。在一些示例中，根据上述等式(1)计算距离。在框436处，位置跟踪器110更新权重并重新采样与正被分析的WLAN节点102相关联的网络粒子。在框438处，位置跟踪器确定与正被分析的WLAN节点102相关联的网络粒子是否已收敛到某位置。如果与正被分析的WLAN节点102相关联的网络粒子已经收敛到某位置，则该方法继续进行框440。否则，如果与正被分析的WLAN节点102相关联的网络粒子没有收敛到某位置，则该方法继续进行框428。在框440处，位置跟踪器110确定正被分析的WLAN节点102的姿态(例如，位置和方向)。在一些示例中，位置跟踪器110将WLAN节点102的位置添加到导航数据中。在一些这样的示例中，位置跟踪器110经由车载通信平台104将WLAN节点102的位置上传到服务器。然后该方法继续进行框420。
图4的流程图表示存储在存储器(诸如图3中的存储器310)中的机器可读指令，其包括当由处理器(诸如图1的处理器308)执行时使车辆100实施图1和图3的示例性位置跟踪器110的一个或多个程序。而且，尽管参考图4所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实施示例性位置跟踪器110的许多其它方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合描述的框中的一些。
在本申请中，反意连词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用并不旨在表示基数。特别地，参考“所述”物体或者“一”和“一个”物体旨在表示可能的多个该物体之一。而且，连接词“或者”可用于表达同时存在而不是互斥替选的特征。换句话说，连接词“或者”应当理解为包括“和/或”。术语“包含”是包容性的，并且具有与各个“包括”相同的范围。
上述实施例且尤其是任何“优选地”实施例可能的是示例性的实施方式且仅仅陈述为本发明的原理的清楚理解。在不背离本发明描述的技术的精神或原理的情况下可以对上述一个或多个实施例进行多种变形和修改。在本发明的范围内所有修改目的包含在本发明中且由下面的权利要求保护。

Claims (12)

1.一种车辆，包括：
无线网络控制器；以及
位置跟踪器，所述位置跟踪器响应于无法接收GPS信号来：
经由所述无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；
当所述无线网络节点的第一位置被存储在存储器中时，基于粒子滤波技术和来自所述无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定所述车辆的当前位置；以及
当使用所述粒子滤波技术时，基于所述无线网络节点的所述第一位置和来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述粒子的权重，其中所述权重基于(a)所述无线网络节点与利用其各自坐标计算的粒子滤波器之间的计算距离和(b)基于接收到的信号强度计算的距离之间的差异。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述位置跟踪器用于：当所述无线网络节点的所述第一位置未被存储在所述存储器中时，基于即时定位与地图构建技术以及来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述车辆的所述当前位置。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述位置跟踪器用于：当所述无线网络节点的所述第一位置经由所述即时定位与地图构建技术确定时，将所述无线网络节点的所述位置存储在所述存储器中。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述粒子表示所述车辆的所述当前位置的可能坐标。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述粒子的所述可能坐标由存储在所述存储器中的导航数据来约束。
6.一种确定车辆的当前位置的方法，包括：
响应于无法接收GPS信号来：
经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；
当所述无线网络节点的第一位置被存储在存储器中时，利用处理器基于粒子滤波技术和来自所述无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定所述车辆的所述当前位置；以及
当使用所述粒子滤波技术时，基于所述无线网络节点的所述第一位置和来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述粒子的权重，其中所述权重基于(a)所述无线网络节点与利用其各自坐标计算的粒子滤波器之间的计算距离和(b)基于接收到的信号强度计算的距离之间的差异。
7.根据权利要求6所述的方法，包括，当所述无线网络节点的所述第一位置未存储在所述存储器中时，基于即时定位与地图构建技术以及来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述车辆的所述当前位置。
8.根据权利要求7所述的方法，包括，当所述无线网络节点的所述第一位置经由所述即时定位与地图构建技术确定时，将所述无线网络节点的所述位置存储在所述存储器中。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述粒子表示所述车辆的所述当前位置的可能坐标。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述粒子的所述可能坐标由存储在所述存储器中的导航数据来约束。
11.一种有形计算机可读介质，包括指令，当所述指令由处理器执行时，使车辆进行以下操作：
响应于无法接收GPS信号：
经由无线网络控制器对无线网络节点进行扫描；
当所述无线网络节点的第一位置被存储在存储器中时，基于粒子滤波技术和来自所述无线网络节点的接收到的信号强度测量来确定所述车辆的当前位置；
当所述无线网络节点的所述第一位置未存储在所述存储器中时，基于即时定位与地图构建技术以及来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述车辆的所述当前位置；以及
当使用所述粒子滤波技术时，基于所述无线网络节点的所述第一位置和来自所述无线网络节点的所述接收到的信号强度测量来确定所述粒子的权重，其中所述权重基于(a)所述无线网络节点与利用其各自坐标计算的粒子滤波器之间的计算距离和(b)基于接收到的信号强度计算的距离之间的差异。
12.根据权利要求11所述的计算机可读介质，所述操作包括，当所述无线网络节点的所述第一位置经由所述即时定位与地图构建技术确定时，将所述无线网络节点的所述位置存储在所述存储器中。
CN201711083484.0A 2016-11-08 2017-11-07 基于无线局域网络节点的车辆定位 Active CN108061875B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/346,416 2016-11-08
US15/346,416 US10429190B2 (en) 2016-11-08 2016-11-08 Vehicle localization based on wireless local area network nodes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108061875A CN108061875A (zh) 2018-05-22
CN108061875B true CN108061875B (zh) 2023-08-29

Family

ID=60664856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711083484.0A Active CN108061875B (zh) 2016-11-08 2017-11-07 基于无线局域网络节点的车辆定位

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10429190B2 (zh)
CN (1) CN108061875B (zh)
DE (1) DE102017125965A1 (zh)
GB (1) GB2557449A (zh)
MX (1) MX2017014180A (zh)
RU (1) RU2017134402A (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2551347B (en) * 2016-06-13 2020-04-15 Toshiba Kk Indoor localisation using received signal quality weights
US10088320B1 (en) * 2018-05-16 2018-10-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Positional estimation method using one-step movements and an inertial navigation system
CN109270566B (zh) * 2018-09-17 2021-05-11 百度在线网络技术（北京）有限公司 导航方法、导航效果测试方法、装置、设备和介质
CN111376822B (zh) * 2018-12-27 2023-06-20 华为技术有限公司 车辆控制方法、装置及车载终端
US20220369213A1 (en) * 2019-11-01 2022-11-17 Mars, Incorporated Method and apparatus for probing access points
CN111948607B (zh) * 2020-06-17 2023-08-15 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种深海目标被动定位及粒子滤波跟踪方法
KR20220025589A (ko) * 2020-08-24 2022-03-03 현대자동차주식회사 퍼스널 모빌리티 교통정보 제공장치 및 방법
DE102020214516A1 (de) 2020-11-18 2022-05-19 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur bewegenden Fahrzeugs
US20230092861A1 (en) * 2021-09-20 2023-03-23 GM Global Technology Operations LLC Communication-based vehicle safety message generation and processing

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102272623A (zh) * 2009-01-13 2011-12-07 阿尔卡特朗讯美国公司 使用无线网络的全球定位系统的系统和方法
WO2012106075A1 (en) * 2011-02-05 2012-08-09 Wifislam, Inc. Method and apparatus for mobile location determination
EP2538237A1 (en) * 2011-06-21 2012-12-26 BAE Systems Plc Tracking algorithm
CN104781686A (zh) * 2012-11-21 2015-07-15 苹果公司 路径匹配
CN104838281A (zh) * 2013-01-10 2015-08-12 英特尔公司 基于虚拟地标的定位和建图
CN105911518A (zh) * 2016-03-31 2016-08-31 山东大学 机器人定位方法

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2585495C (en) 2004-10-29 2016-06-21 Skyhook Wireless, Inc. Location beacon database and server, method of building location beacon database, and location based service using same
US8369264B2 (en) 2005-10-28 2013-02-05 Skyhook Wireless, Inc. Method and system for selecting and providing a relevant subset of Wi-Fi location information to a mobile client device so the client device may estimate its position with efficient utilization of resources
US8041469B2 (en) 2005-01-05 2011-10-18 GM Global Technology Operations LLC Determining relative spatial information between vehicles
US7209754B2 (en) 2005-02-14 2007-04-24 Motorola, Inc. Method and apparatus for determining the location of a node in a wireless title system
US9534899B2 (en) 2005-03-25 2017-01-03 Irobot Corporation Re-localization of a robot for slam
CN101836486B (zh) 2007-10-22 2014-04-30 马维尔国际贸易有限公司 用于wlan的位置感知背景接入点扫描
US8244274B2 (en) 2008-03-18 2012-08-14 International Business Machines Corporation Enhanced wireless access point communications while traveling
US9715004B2 (en) * 2009-10-05 2017-07-25 Bae Systems Plc Radio positioning of a mobile receiver using a virtual positioning reference
US9588218B2 (en) 2010-09-30 2017-03-07 Echo Ridge Llc System and method for robust navigation and geolocation using measurements of opportunity
CA2725250A1 (en) 2010-12-13 2012-06-13 Shahrokh Valaee System, method and computer program for anonymous localization
JP6088504B2 (ja) * 2011-06-29 2017-03-01 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 移動装置の位置推定
EP2570772A1 (en) * 2011-09-16 2013-03-20 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Method for localisation and mapping of pedestrians or robots using wireless access points
US8903644B2 (en) 2011-11-29 2014-12-02 Irobot Corporation Digest for localization or fingerprinted overlay
US9316719B1 (en) 2012-03-14 2016-04-19 Softronics, Ltd. Power difference of arrival geolocation
US9344989B2 (en) 2012-09-06 2016-05-17 Apple Inc. System with wireless messages to enhance location accuracy
US8934921B2 (en) 2012-12-14 2015-01-13 Apple Inc. Location determination using fingerprint data
US9729486B2 (en) 2013-03-20 2017-08-08 Industrial Technology Research Institute Vehicle network transmission method and transmission system
WO2014189495A1 (en) 2013-05-21 2014-11-27 Intel Corporation Systems and methods for simultaneously and automatically creating databases of wifi signal information
US9258679B1 (en) 2013-07-15 2016-02-09 Google Inc. Modifying a history of geographic locations of a computing device
KR20150058679A (ko) 2013-11-20 2015-05-29 한국전자통신연구원 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치 및 방법
US20150208207A1 (en) 2014-01-22 2015-07-23 Lear Corporation Wireless device localization
US9544871B2 (en) * 2014-02-14 2017-01-10 Google Inc. Determining and aligning a position of a device and a position of a wireless access point (AP)
US9989649B2 (en) * 2014-05-06 2018-06-05 Bi Incorporated Systems and methods for power efficient tracking
US10681666B2 (en) * 2014-08-29 2020-06-09 Apple Inc. Coarse location estimation for mobile devices
DE102014218565B4 (de) 2014-09-16 2020-07-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
US9885773B2 (en) * 2015-03-07 2018-02-06 Verity Studios Ag Distributed localization systems and methods and self-localizing apparatus
US10365363B2 (en) * 2015-05-08 2019-07-30 Humatics Corporation Mobile localization using sparse time-of-flight ranges and dead reckoning
US20170023659A1 (en) * 2015-05-08 2017-01-26 5D Robotics, Inc. Adaptive positioning system
FR3037415B1 (fr) * 2015-06-10 2018-07-06 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede de traitement des mesures d'au moins un capteur electronique loge dans un appareil portable
US10075818B2 (en) * 2016-09-13 2018-09-11 Google Llc Systems and methods for graph-based localization and mapping

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102272623A (zh) * 2009-01-13 2011-12-07 阿尔卡特朗讯美国公司 使用无线网络的全球定位系统的系统和方法
WO2012106075A1 (en) * 2011-02-05 2012-08-09 Wifislam, Inc. Method and apparatus for mobile location determination
EP2538237A1 (en) * 2011-06-21 2012-12-26 BAE Systems Plc Tracking algorithm
CN104781686A (zh) * 2012-11-21 2015-07-15 苹果公司 路径匹配
CN104838281A (zh) * 2013-01-10 2015-08-12 英特尔公司 基于虚拟地标的定位和建图
CN105911518A (zh) * 2016-03-31 2016-08-31 山东大学 机器人定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180128623A1 (en) 2018-05-10
RU2017134402A (ru) 2019-04-05
GB2557449A (en) 2018-06-20
CN108061875A (zh) 2018-05-22
GB201718177D0 (en) 2017-12-20
DE102017125965A1 (de) 2018-05-09
MX2017014180A (es) 2018-10-02
US10429190B2 (en) 2019-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108061875B (zh) 基于无线局域网络节点的车辆定位
CN109558957B (zh) 选择车辆上车位置
RU2679248C2 (ru) Уменьшенные сетевой поток и вычислительная нагрузка с использованием средства динамического пространственного и временного планирования
US9418550B2 (en) Navigation apparatus, server apparatus and method of collecting parking location information
US9200902B2 (en) Method of processing global navigation satellite system data
CN105900501B (zh) 检测移动接入点
CN111497853B (zh) 用于传感器诊断的系统和方法
US20130257632A1 (en) Street Parking Availability Estimation
CN111736584B (zh) 信息处理装置、信息处理方法和存储介质
US10982962B2 (en) V2X location accuracy enhancement
CN104200700A (zh) 一种获取停车场信息的方法
WO2021005687A1 (ja) 位置推定装置および位置推定方法
CN107636490B (zh) 将一位置信息变换为一个局部坐标系的方法
CN110839208B (zh) 用于校正多路径偏移和确定无线站点位置的方法及装置
US20200166941A1 (en) Vehicle crowd sensing system and method
CN108398701B (zh) 车辆定位方法和装置
CN111352142A (zh) 室内停车定位方法、装置、电子设备和介质
US10507799B1 (en) Vehicle location tracking
CN112639404A (zh) 用于车辆视觉位置确定的位置确定装置
CN109029418A (zh) 一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法
EP3425339A1 (en) Position estimating device, position estimating method and program
US9784841B2 (en) Method of determining the own-vehicle position of a motor vehicle
CN112118529A (zh) 移动终端的定位方法、车载终端及移动终端
US9612343B1 (en) Method and mobile station for using a location determining mechanism based on an extent of turning
US11776392B2 (en) Method for assigning ego vehicle to a lane

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant