CN110415545B - 一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。本发明实施例通过先定位目标道路，进而定位目标车道，而且在定位目标道路或目标车道过程中引入动态调整的修正参数，由此提升了车道定位的准确性。

Description

一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
近年来智能交通系统的开发主要集中在智能公路交通系统，也即是车联网。在车联网系统中V2X通信技术借助车载单元与其它设备通信，包括车载单元之间通信(V2V)、车载单元与路侧单元通信(V2I)、车载单元与行人设备通信(V2P)、车载单元与网络之间通信(V2N)，实时感知车辆周边情况，使驾驶更安全、更高效。其中，V2X通信技术目前有DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短距离通信技术)与C-V2X(Cellular V2X，即以蜂窝通信技术为基础的V2X，包括LTE V2X及后续演进5G NR V2X)两大路线。
V2X应用于前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、左转辅助、盲区预警/变道预警等。而要实现此类预警应用的前提是对当前车辆在道路上的位置(如车道)进行精准定位。目前，定位技术主要是基于全球导航卫星系统(Global Navigation Statellite System，GNSS)进行定位。然而，由于，全球导航卫星系统信号是通过无线电信号进行传播及通讯的，所以在一些特殊的环境、条件下，是会受到干扰及影响的，例如在阴雨天或高大建筑物遮挡时，降低讯号强度，有可能导致定位不准确。
发明内容
本发明实施例提供一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质，以达到提高定位车辆所在车道的精准度的目的。
第一方面，本发明实施例提供了一种车道定位方法，该方法包括：
确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车道定位装置，该装置包括：
路口定位模块，用于确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
道路定位模块，用于依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
车道定位模块，用于分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的车道定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的车道定位方法。
本发明实施例在确定当前目标车辆周围的路口后，通过计算目标车辆与各路口内的道路之间的距离，选出与目标车辆最近的目标道路，进而计算目标车辆与目标道路内各个车道的距离，选出距离最近的车道作为目标车辆当前所在的车道，由此可提升车道定位的准确率。
附图说明
图1a为本发明实施例一中的车道定位方法的流程图；
图1b为本发明实施例一中的计算目标车辆与两个采样点的距离的示意图；
图2是本发明实施例二中的车道定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的车道定位装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的车道定位方法的流程图，本实施例可适用于需要对当前车辆所在车道进行定位的情况，例如应用在前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、左转辅助等场景中，该方法可以由车道定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上，例如车载终端上。
如图1a所示，所述车道定位方法具体包括：
S101、确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口。
示例性的，基于高精度地图和卫星定位系统，对目标车辆所在位置进行定位，确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口，其中，每个路口内包括至少一条道路。
S102、依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道。
本发明实施例中，道路或车道内包括至少两个采样点，且每个采样点的位置信息是通过高精度地图获得；目标车辆的位置信息是通过卫星定位系统确定；其中，位置信息包括高度信息、经度信息和纬度信息。在此需要说明的是，目标车辆的位置信息除了通过卫星定位系统确定外，还可以通过其他定位方法获取，在此不做具体限定。由此可通过目标车辆的位置信息和各个道路中采样点的位置信息，即可计算出目标车辆与各道路的距离，并根据得到的距离值确定目标道路。示例性的，将与目标车辆距离最近的道路只作为目标道路。而在具体计算时，基于预设的修正参数确定目标道路或目标车道。
本发明实施例中，计算目标车辆与任一道路的距离时，可按照如下操作进行：
S1020、针对任一道路，根据目标车辆和该道路中各采样点的高度信息，分别计算目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离。
其中，高程距离用于表征目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段海拔高度差。示例性的，如图1b所示，任意两个采样点为A，B，目标车辆为C，则高程距离等于C的海拔高度值与采样点A、B海拔高度均值的差值。
S1021、判断高程距离是否在第一预设区间内。
其中，第一预设区间可用于判断目标车辆C与采样点A，B之间的路段是否在同一水平面上。若在在第一预设区间内，则继续执行S1022，否则排除采样点A和B之间的路段，并继续判断目标车辆C与其它任意两个采样点的高程距离。由此，通过设置第一预设区间可对道路采样点之间的路段进行筛选，降低后续的计算量。
S1022、若在第一预设区间内，则针对该道路任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内。
其中，第二预设区间内用于判断目标车辆是否在两个相邻采样点之间的路段覆盖范围之内。若目标车辆的经纬度信息在第二预设区间内，则可以直接执行S1023，否则继续判断其它采样点，由此可降低后续的计算量。
进一步的，由于目标车辆基于卫星定位系统得到的经纬度信息和高度信息，与高精度地图提供的道路采样点的经纬度信息和高度信息所存在的偏差，因此本发明实施例中引入修正参数，以修正存在的偏差，其中修正参数包括第一高度计算容差D1、第二高度计算容差D2、纬度计算容差D3和经度计算容差D4。其中，由此设备安装位置相对路面有一定高度，D2的值比D1的值大。在此基础上，可通过修正参数确定第一预设区间，并通过任意两个相邻采样点的经纬度信息与修正参数确定第二预设区间。
示例性的，第一预设区间可以为(-D1，D2)，参见图1b，第二预设区间包括：(A_La-D3，B_La+D3)、(A_La+D3，B_La-D3)、(A_Lo-D4，B_Lo+D4)、(A_Lo+D4，B_Lo-D4)，其中A_La和B_La分别表示采样点A和B的纬度，A_Lo和B_Lo分别表示采样点A和B的经度。由此只要目标车辆C的纬度位于区间(A_La-D3，B_La+D3)或区间(A_La+D3，B_La-D3)内，且目标车辆C的经度位于区间(A_Lo-D4，B_Lo+D4)或(A_Lo+D4，B_Lo-D4)，则确定目标车辆C的经纬度信息位于第二预设区间内。
通过上述S1021-S1022两个步骤，可以过滤掉部分采样点间的线段，减少计算量。
S1023、若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆的经纬度信息和该道路任意两个相邻采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与所述任意两个相邻采样点之间的路段的水平距离。
示例性的，参见图1b，目标C与采样点A，B间的线段的水平距离为d，设A，B间的线段长c，目标车辆C与采样点A的距离为b，与采样点B的距离为a。由此，通过如下公式进行计算，其中C_La和C_Lo分别表示目标车辆C的纬度和经度。
Figure BDA0002154127960000061
Figure BDA0002154127960000062
Figure BDA0002154127960000063
Figure BDA0002154127960000064
在此需要说明的是，也可以通过其他方法基于经纬度进行距离的计算，在此不一一叙述。
S1024、依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该道路的距离。
通过上述步骤可以得到多个水平距离值，示例性的，可将其中最小值作为目标车辆与该道路的距离。
通过重复上述步骤，可以计算出目标车辆与每个道路的距离，将与目标车辆最近的道路作为目标道路。
S103、分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。
由于目标道路包括至少一个车道，因此还需要计算目标车辆与目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定目标车辆当前所在目标车道，示例性的可将距离值最小的车道作为目标车道。
示例性的，计算于目标车辆与所述目标道路内各车道的距离可以按照如下操作进行：
针对所述目标道路内的任一车道，根据所述目标车辆和该车道各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离；
若所述高程距离在第一预设区间内，则针对该车道任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆和该车道内各采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与该车道任意两个相邻采样点间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该车道的距离。
由于计算目标车道的过程与上述计算目标道路的过程类似，在此不再赘述。当目标车辆确定其所处的目标车道后，可通过V2X技术接收另一个车辆发送的三维位置信息(即维度信息、经度信息和高度信息)，基于上述方法，计算另一个车辆当前所在的车道，由此目标车辆根据自身所在车道与所述另一车辆当前所在车道的关系，可以实现预警，避免发生碰撞等。
本发明实施例在确定当前目标车辆周围的路口后，通过计算目标车辆与各路口内的道路之间的距离，选出与目标车辆最近的目标道路，进而计算目标车辆与目标道路内各个车道的距离，选出距离最近的车道作为目标车辆当前所在的车道，在计算目标道路与目标车道时，引入了修正参数，使得车道定位的准确率更高。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的车道定位方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行优化，由于不同车载单元的卫星定位系统(GNSS)定位精度不同，目标车辆有不同的类型(例如小轿车、大客车、大卡车等)，不同的车体大小不同，车的高度不同，卫星定位系统安装位置(例如安装在车前、车后、车左、车右、车中等)、车辆行驶路况(例如高架路、高速路、市区路段、郊区路段、大路、小路、单车道、多车道)等千差万别，计算目标车道过程中所使用的第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差以及经度计算容差难以用一组统一的值适配所有应用场景。而且修正参数(即各个容差)定得太小会导致车道定位错误，定得太大会导致计算量过大。因此本实施例中增加了在确定目标车道后，对修正参数进行动态调整的操作。如图2所示，所述方法包括：
S201、在选出目标车道时，获取所述目标车辆与目标车道中任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，以及所述目标车辆与所述目标车道的水平距离。
S202、若判断所述高程距离小于所述第一高度计算容差的最小阈值的负值或大于所述第二高度计算容差的最小阈值，将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差减少预设高度调整步长。
示例性的，如果高程距离位于区间(-D1，-D1min)，则表明第一高度计算容差值设定的过大，后续再利用该值进行计算时，计算量较大，因此将第一高度计算容差减少预设高度调整步长，以降低后续计算目标车道的计算量，其中，D1min表示第一高度计算容差的最小阈值。同理，如果高程距离位于区间(D2min，D2)中，则将第二高度计算容差减少预设高度调整步长，其中D2min表示第二高度计算容差的最小阈值。
S203、若判断所述水平距离大于水平距离调整目标值时，将所述纬度计算容差和经度计算容差分别减少预设纬度调整步长和预设经度调整步长。
若判断所述水平距离大于水平距离调整目标值，则表明纬度计算容差和经度计算容差设定的过大，为减少后续计算目标车道时的计算量，可将纬度计算容差和经度计算容差分别减少预设纬度调整步长和预设经度调整步长。其中，预设高度调整步长、预设纬度调整步长和预设经度调整步长可以是固定值也可以是变动值，在此不做具体限定。
通过S202-S203判断，只要高程距离和水平距离符合上述条件时，通过减少第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差的值，使得后续再计算目标道路或目标车道时，可以降低满足条件的道路或车道的数量，进而减少计算量。在此需要说明的是，通过S202-S203减小第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差的值时，确保调整后的第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差的值大于等于各自对应的最小阈值。
进一步的，如果定位目标车道失败，则表明无法选出目标道路或目标车道，也即是调整后的修正参数值过小，因此需要将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差增加预设高度调整步长，并使得调整后的所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差不大于各自的最大阈值；或者将所述纬度计算容差和经度计算容差分别增加预设纬度调整步长和预设经度调整步长，并使得调整后的所述纬度计算容差和所述经度计算容差不大于各自的最大阈值。在此需要说明的是，本发明实施中，各个阈值都是为了控制修正参数值的调整范围而预先设定的，例如，第一高度计算容差的最小阈值为1米、最大阈值为8米；第二高度计算容差的最小阈值为2米、最大阈值为10米。
对于调整后的修正参数可存储于设备的非易失性存储器NVRAM中，下次可直接从NVRAM读取修正参数用于目标车道的定位计算。
本发明实施例中，通过动态调整修正参数，避免了修正参数设定的过小会导致车道定位错误，以及修正参数设定过大导致计算量增大的问题，提升车道定位精度。调整后的容差值保存在设备的非易失性存储器，后续可直接从非易失性存储器中读取修正参数用于目标车道的定位计算，提升定位效率。
实施例三
图3是本发明实施例三中的车道定位装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
路口定位模块301，用于确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
道路定位模块302，用于依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
车道定位模块303，用于分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。
本发明实施例在确定当前目标车辆周围的路口后，通过计算目标车辆与各路口内的道路之间的距离，选出与目标车辆最近的目标道路，进而计算目标车辆与目标道路内各个车道的距离，选出距离最近的车道作为目标车辆当前所在的车道，由此可提升车道定位的准确率。
在上述实施例的基础上，所述道路或车道内包括至少两个采样点，且每个采样点的位置信息是通过高精度地图获得；所述目标车辆的位置信息是通过卫星定位系统确定；其中，所述位置信息包括高度信息、经度信息和纬度信息。
在上述实施例的基础上，所述道路定位模块具体用于：
针对任一道路，根据所述目标车辆和该道路中各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，其中所述高程距离用于表征所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段海拔高度差；
判断所述高程距离是否在第一预设区间内；
若在第一预设区间内，则针对该道路任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆的经纬度信息和该道路任意两个相邻采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与所述任意两个相邻采样点之间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该道路的距离。
在上述实施例的基础上，所述车道定位模块具体用于：
针对所述目标道路内的任一车道，根据所述目标车辆和该车道各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离；
若所述高程距离在第一预设区间内，则针对该车道任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆和该车道内各采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与该车道任意两个相邻采样点间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该车道的距离。
在上述实施例的基础上，第一预设区间是由修正参数确定，所述第二预设区间是由所述任意两个相邻采样点的经纬度信息与所述修正参数确定；
其中，所述修正参数用于修正所述目标车辆基于卫星定位系统得到的经纬度信息和高度信息，与高精度地图提供的道路采样点的经纬度信息和高度信息所存在的偏差，包括第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差。
在上述实施例的基础上，所述修正参数是动态调整的；
相应的，所述装置还包括参数调整模块，参数调整模块用于：
在选出目标车道时，获取所述目标车辆与目标车道中任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，以及所述目标车辆与所述目标车道的水平距离；
若判断所述高程距离小于所述第一高度计算容差的最小阈值的负值或大于所述第二高度计算容差的最小阈值，将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差减少预设高度调整步长；
若判断所述水平距离大于水平距离调整目标值时，将所述纬度计算容差和经度计算容差分别减少预设纬度调整步长和预设经度调整步长。
在上述实施例的基础上，所述参数调整模块还用于：
如果定位目标车道失败，则将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差增加预设高度调整步长，并使得调整后的所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差不大于各自的最大阈值；或者
将所述纬度计算容差和经度计算容差分别增加预设纬度调整步长和预设经度调整步长，并使得调整后的所述纬度计算容差和所述经度计算容差不大于各自的最大阈值。
本发明实施例所提供的车道定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车道定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部电子设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车道定位方法，该方法包括：
确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车道定位方法，该方法包括：
确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道。本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
针对任一道路，根据所述目标车辆和该道路中各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，其中所述高程距离用于表征所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段海拔高度差；
判断所述高程距离是否在第一预设区间内；
若在第一预设区间内，则针对该道路任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆的经纬度信息和该道路任意两个相邻采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与所述任意两个相邻采样点之间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该道路的距离，依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；
针对所述目标道路内的任一车道，根据所述目标车辆和该车道各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离；
若所述高程距离在第一预设区间内，则针对该车道任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆和该车道内各采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与该车道任意两个相邻采样点间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该车道的距离，分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道；
其中，所述道路或车道内包括至少两个采样点，且每个采样点的位置信息是通过高精度地图获得；所述目标车辆的位置信息是通过卫星定位系统确定；其中，所述位置信息包括高度信息、经度信息和纬度信息；
其中，所述第一预设区间是由修正参数确定，所述第二预设区间是由所述任意两个相邻采样点的经纬度信息与所述修正参数确定；
其中，所述修正参数用于修正所述目标车辆基于卫星定位系统得到的经纬度信息和高度信息，与高精度地图提供的道路采样点的经纬度信息和高度信息所存在的偏差，包括第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正参数是动态调整的；
相应的，动态调整所述修正参数的操作包括：
在选出目标车道时，获取所述目标车辆与目标车道中任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，以及所述目标车辆与所述目标车道的水平距离；
若判断所述高程距离小于所述第一高度计算容差的最小阈值的负值或大于所述第二高度计算容差的最小阈值，将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差减少预设高度调整步长；
若判断所述水平距离大于水平距离调整目标值时，将所述纬度计算容差和经度计算容差分别减少预设纬度调整步长和预设经度调整步长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动态调整修正参数的操作还包括：
如果定位目标车道失败，则将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差增加预设高度调整步长，并使得调整后的所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差不大于各自的最大阈值；或者
将所述纬度计算容差和经度计算容差分别增加预设纬度调整步长和预设经度调整步长，并使得调整后的所述纬度计算容差和所述经度计算容差不大于各自的最大阈值。
4.一种车道定位装置，其特征在于，所述装置包括：
路口定位模块，用于确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；
道路定位模块，用于针对任一道路，根据所述目标车辆和该道路中各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，其中所述高程距离用于表征所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段海拔高度差；
判断所述高程距离是否在第一预设区间内；
若在第一预设区间内，则针对该道路任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆的经纬度信息和该道路任意两个相邻采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与所述任意两个相邻采样点之间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该道路的距离，依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；车道定位模块，用于针对所述目标道路内的任一车道，根据所述目标车辆和该车道各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离；
若所述高程距离在第一预设区间内，则针对该车道任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；
若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆和该车道内各采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与该车道任意两个相邻采样点间的路段的水平距离；
依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该车道的距离，分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道；
其中，所述道路或车道内包括至少两个采样点，且每个采样点的位置信息是通过高精度地图获得；所述目标车辆的位置信息是通过卫星定位系统确定；其中，所述位置信息包括高度信息、经度信息和纬度信息；
其中，所述第一预设区间是由修正参数确定，所述第二预设区间是由所述任意两个相邻采样点的经纬度信息与所述修正参数确定；
其中，所述修正参数用于修正所述目标车辆基于卫星定位系统得到的经纬度信息和高度信息，与高精度地图提供的道路采样点的经纬度信息和高度信息所存在的偏差，包括第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的车道定位方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的车道定位方法。
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