CN114923492A - 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；确定与待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度；若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；基于在目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。解决了现有技术中基于定位设备确定定位结果，导致定位结果准确性差的问题，实现提高定位结果确定的准确性，达到保证车辆安全驾驶的效果。

Description

定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆通常使用定位系统输出车辆位置信息。如，利用卫星定位或雷达传感器等定位设备实时输出车辆位置信息。

但是利用定位设备得到的定位结果通常会受到环境影响，如，在长隧道内，卫星定位信号会长时间丢失，此时仅依赖传感器匹配定位或者航位推算，输出车辆位置，该车辆位置可能与实际车辆位置存在一定的位置误差，导致定位结果准确性差的问题，从而也很容易造成车辆事故。

发明内容

本发明实施例提供一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高定位结果确定的准确性，达到保证车辆安全驾驶的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位信息确定方法，该方法包括：

获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；

确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度；

若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；

基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位信息确定装置，该装置包括：

待修正定位信息获取模块，用于获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；

待使用置信度确定模块，用于确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度；

车道详情显示模块，用于若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；

目标定位信息确定模块，用于基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的定位信息确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的定位信息确定方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息，并确定至少两个关联车道定位信息以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则基于在目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对待修正定位信息进行更新得到目标定位信息，解决了现有技术中基于定位设备确定定位结果，导致定位结果准确性差的问题，实现了在基于定位设备获取待修正定位信息之后，确定关联车道定位信息，以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，当触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配时，对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息，增加人工确认接口，以人机共驾的方式提高定位准确性，避免定位丢失导致自动驾驶功能不可用的问题，也避免定位错误导致自动驾驶功能误开启情况的发生，达到保证车辆安全驾驶的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种定位信息确定方法的流程图；

图2为本发明实施例一所提供的一种定位信息确定方法的示意图；

图3为本发明实施例二所提供的一种定位信息确定方法的流程图；

图4为本发明实施例三所提供的定位信息确定装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三所提供的目标显示界面示意图；

图6为本发明实施例三所提供的一种定位信息确定方法的示意图；

图7为本发明实施例四所提供的一种定位信息确定装置的结构框图；

图8为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种定位信息确定方法的流程图，本实施例可适用于车辆定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的定位信息确定装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的定位信息确定方法具体包括如下步骤：

S110、获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息。

需要说明的是，当目标车辆基于导航路线行驶的过程中，在需要获取行驶的过程中每一时刻的待修正定位信息时，可以将获取任一时刻的待修正定位信息作为获取当前时刻的待修正定位信息进行处理，以对其中一个时刻作为当前时刻进行说明。其中，待修正定位信息中可以包括但不限于经度、纬度、海拔、航向角、角速度以及加速度等。

具体的，在目标车辆基于导航路线行驶的过程中，可以利用目标车辆上部署的定位模块，获取当前时刻目标车辆的定位信息，作为待修正定位信息。需要说明的是，为了提高定位结果确定的准确性，以及应对在特殊工况下，定位出现偏差的情况，在获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息时，可以基于多类型的定位设备对定位信息进行采集，以得到多设备融合后定位结果。

可选的，获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息，包括：基于目标车辆上部署的至少一个定位装置采集当前时刻目标车辆的待处理定位信息；对各待处理定位信息进行融合处理，得到待修正定位信息。

其中，定位装置中包括卫星定位设备、雷达传感器设备以及视觉传感器设备，可选的，还包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)。

具体的，在当前时刻，可以利用目标车辆上部署的卫星定位设备、雷达传感器设备和/或视觉传感器设备等设备分别采集目标车辆的定位信息，均作为待处理定位信息，可以将各待处理定位信息进行融合处理，得到基于设备融合定位的待修正定位信息。例如，在实际场景中，可以基于卫星定位设备采集的卫星定位数据以及传感器设备采集的传感器数据，综合融合确定待修正定位信息。需要说明的是，若在实际应用中出现某个定位装置的信号丢失或性能受损，可以基于其余部署在车辆上的定位装置进行定位，例如，目标车辆在长隧道内行驶时，GPS卫星定位信号长时间丢失，此时可以依赖传感器匹配定位或者航位推算(DR)等，计算出待修正定位信息。

S120、确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度。

其中，待使用置信度可以用于表征待修正定位信息准确性。例如，待使用置信度越高，可以表示待修正定位信息越准确，即待修正定位信息与车辆实际定位信息误差越小，反之，待使用置信度越低，表示待修正定位信息与车辆实际定位信息误差越大。待使用置信度的取值范围为(0，100％]。

在实际应用中，在通过卫星定位设备、视觉及雷达等传感器设备、惯性测量单元等采集目标车辆的待修正定位信息之后，可以将待修正定位信息与预设高精地图中的车道数据进行匹配，确定目标车辆所在道路上的各车道信息，进而将待修正定位信息中的经度、纬度、海拔、航向角、角速度以及加速度等信息与各车道进行距离计算，例如，在相邻车道边界线左右两侧分别为车道1和车道2，可以将左侧距离边界线预设距离的定位点作为车道1对应的定位点，可以将右侧距离边界线预设距离的定位点作为车道2对应的定位点，可以计算与目标车辆在同一水平线的各定位点与待修正定位信息之间的距离。可以将距离待修正定位信息较近的若干个车道作为关联车道，可选的，可以为两个。可以将关联车道的定位信息作为关联车道定位信息，进而可以基于各关联车道定位信息与待修正定位信息，确定待修正定位信息分别可能落入各车道的概率，作为待使用置信度。可选的，在确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度时，可以基于多定位设备采集的定位数据进行确定，定位设备包括卫星定位、视觉及雷达等传感器、惯性测量单元等，在基于各采集数据确定待使用置信度时，可以为每一类设备采集数据设置一定的权重占比，每个权重占比可以各自对应一个函数，如卫星定位记为f1(x1)，视觉或雷达等传感器记为f2(x2)，惯性测量单元记为f3(x3)，总权重占比＝f1(x1)+f2(x2)+f3(x3)，总权重占比的取值范围为(0,100％]，相应的，可以基于各权重占比处理后的定位数据，确定目标车辆的定位数据，以及关联车道的定位数据，进而可以基于两个定位数据，确定相应的待使用置信度。

还需要说明的是，在确定与待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，由于定位精度存在不确定性，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度时，还可以基于待修正定位信息与各关联车道之间的子距离，以及各子距离对应的总距离，确定待修正定位信息可能落在各关联车道的概率，即待使用置信度。

可选的，确定与待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，包括：确定所述目标车辆所行驶道路上至少两个子车道，并确定各子车道所对应的待处理车道定位信息；基于各待处理车道定位信息与待修正定位信息之间的子距离信息，确定与目标车辆相关联的至少两个关联车道定位信息；基于各关联车道定位信息所对应的子距离信息，确定总距离信息；基于各子距离信息与总距离信息之间的距离占比，确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度。

在实际应用中，可以基于待修正定位信息与预设高精地图中的车道数据进行匹配，查找到目标车辆所在道路上的各子车道，以及各子车道所对应的位置信息，即待处理车道定位信息。可以计算每个待处理车道定位信息与待修正定位信息之间的子距离信息，将子距离信息大于预设距离阈值的待处理车道定位信息作为关联车道定位信息。也可以对各子距离信息进行大小排序，可以将排在前N个的子距离信息所对应的待处理车道定位信息，作为关联车道定位信息，N为一个正常的自然数。可以将各关联车道定位信息所对应的子距离信息进行相加，得到总距离信息。可以计算各子距离信息与总距离信息之间的比值，作为距离占比。距离占比越大，可以表征关联车道定位信息与待修正定位信息之间越大，目标车辆落入相应关联车道的概率越小，相应的，待使用置信度越小。反之，距离占比越小，可以表征关联车道定位信息与待修正定位信息之间越小，目标车辆落入相应关联车道的概率越大，相应的，待使用置信度越小。可选的，可以将预设阈值减距离占比得到的值作为待使用置信度，预设阈值可以为1。

示例性的，参见图2，车辆行驶道路上有主路①、主路②、主路③以及辅路①四条子车道，主路③和辅路①之间有很窄的隔离带或者护栏分隔，车辆实际在主路③车道D位置行驶，但是可能的定位结果会偏向隔离带一侧，定位位置为C，可以计算C分别与主路③上的A定位信息和辅路①上的B定位信息之间的子距离，例如AC之间的子距离为30，BC之间的子距离为70，那么总距离为100，对应的距离占比分别为30％和70％，待修正定位信息C可能在主路③车道的待使用置信度P1＝1-30％＝70％，可能在辅路①车道的待使用置信度P2＝1-70％＝30％。

S130、若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上。

其中，预设置信度阈值可以为90％，也可以为95％。

具体的，可以将各待使用置信度分别与预设置信度阈值进行比对，当各待使用置信度均大于预设置信度阈值时，可以说明此时的待修正定位信息存在不确定性，与实际定位结果可能存在偏差，可以将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上。例如，在各待使用置信度均小于预设置信度阈值时，可以向人机交互系统发出请求指令，人机交互系统可以为IVI(In-Vehicle Infotainment，车载信息娱乐系统)，通过信息弹窗将各车道详情显示在目标显示界面上，请求驾驶员进行确认车辆具体在哪个车道上，以使基于驾驶员确认的车道信息与待修正定位信息综合确定型车辆定位信息，提高定位精度。

S140、基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

在本实施例中，接收驾驶员在目标显示界面上触发的车道详情，可以将各待使用置信度中最高的置信度所对应的关联车道定位信息，作为待应用车道定位信息，也可以将人工触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的关联车道定位信息进行比对，若两个信息为同一个子车道的信息，可以将该关联车道定位信息作为待应用车道定位信息，进而基于最高待使用置信度以及待应用车道定位信息修正待修正定位信息，得到修正后的定位信息，作为目标定位信息。

需要说明的是，驾驶员在利用输入设备触发目标显示界面上的车道详情时，可能存在误操作的情况，此时可以将触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相比较，若触发的车道详情与待应用车道定位信息不匹配，即两者分别属于不同的两个子车道，则可以说明待修正定位信息在这两个子车道的置信度低，此时，可以继续维持待修正定位信息作为定位结果输出，不需进行修正。若触发的车道详情与待应用车道定位信息相匹配，即两者属于同一子车道，则可以说明待修正定位信息在该子车道的置信度更高，可以继续对待修正定位信息进行修正。

可选的，基于在目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息，包括：若在目标显示界面上触发的车道详情，与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配，则将最高的待使用置信度调整为预设值，得到目标置信度；基于待应用车道定位信息以及目标置信度，对待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

其中，预设值可以为预设置信度阈值相对应。

在本实施例中，若在目标显示界面上触发的车道详情，与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配，则说明人工选择的子车道与最高的待使用置信度所对应的子车道相一致，可以将最高的待使用置信度调整为预设置信度阈值，可以将预设置信度阈值作为预设值，可以将调整后的预设值作为目标置信度。可以将待应用车道定位信息固定，修正待修正定位信息，以使修正后的待修正定位信息与待应用车道定位信息之间的置信度为目标置信度，可以将修正后的待修正定位信息作为当前时刻的目标定位信息。若触发的车道详情与待使用置信度较低的定位结果相同，则可以直接将待修正定位信息作为目标定位信息输出。示例性的，继续参见图2，若驾驶员选择“主路③”，由于主路③车道的待使用置信度P1(70％)＞辅路①车道的待使用置信度P2(30％)，因此目标车辆可能在主路③，可以将置信度P1调整至预设值90％；若驾驶员选择“辅路①”，由于P2＜P1，则维持原有的待修正定位信息，将待修正定位信息作为目标定位信息。

需要说明的是，在对待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息时，还可以基于待应用车道定位信息与待修正定位信息之间的相对距离对待修正定位信息进行修正，如可以将待修正定位信息向待应用车道定位信息靠近，相应的两者之间子距离将减少，相应距离占比减少，置信度增加，直至待使用置信度调整为预设值结束，得到修正后的目标定位信息。

可选的，基于待应用车道定位信息以及目标置信度，对待修正定位信息进行更新，得到目标定位信息，包括：确定待应用车道定位信息与待修正定位信息之间的子距离信息；基于目标置信度对子距离信息进行处理，得到目标距离信息；基于目标距离信息对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息。

具体的，可以基于待应用车道定位信息与待修正定位信息之间的子距离信息，进而可以利用目标置信度对子距离信息进行处理，得到目标距离信息，例如，继续参见图2，假设将主路③车道的待使用置信度P1(70％)调整至目标置信度90％，AC之间的子距离为30，A固定，将C定位信息进行修正，如将AC之间的子距离调整为10，作为目标距离信息，那么BC之间的子距离为90，相应的，此时主路③车道的置信度为90％，与目标置信度90％相一致，可以将修正后的C定位信息作为目标定位信息。

本实施例的技术方案，通过获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息,并确定至少两个关联车道定位信息以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则基于在目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对待修正定位信息进行更新得到目标定位信息，解决了现有技术中基于定位设备确定定位结果，导致定位结果准确性差的问题，实现了在基于定位设备获取待修正定位信息之后，确定关联车道定位信息，以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，当触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配时，对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息，增加人工确认接口，以人机共驾的方式提高定位准确性，避免定位丢失导致自动驾驶功能不可用的问题，也避免定位错误导致自动驾驶功能误开启情况的发生，达到保证车辆安全驾驶的技术效果。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种定位信息确定方法的流程图，在前述实施例的基础上，在S140之后，还可以基于待修正定位信息和相应的目标定位信息训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息。

S220、确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度。

S230、若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上。

S240、基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

S250、将所述待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对。

为了逐步减少需要驾驶员确认的次数，降低定位修正对驾驶员的依赖性，提高定位准确性。可以将待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对，以使后续基于训练样本对训练得到目标定位修正模型。

S260、基于所述训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型。

其中，待训练定位修正模型可以理解为需要被训练的定位修正模型，此时的定位修正模型的输出结果可能还未达到预期结果，需要被训练，使训练后的模型的输出结果与预期结果相符。

为了提高模型的准确性，可以尽可能多而丰富的获取训练样本对，进而可以基于训练样本对训练待训练定位修正模型，直至得到训练好的目标定位修正模型。需要说明的是，在基于训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型时，还可以基于训练样本对中的待修正定位信息和目标定位信息对待训练定位修正模型进行训练，可以将待修正定位信息作为输入参数，可以将目标定位信息作为输出结果，以使待训练定位修正模型去学习，当输入某个时刻车辆的待修正定位信息时，模型的输出结果与预期结果相符。

可选的，基于训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型，包括：将所述训练样本对的待修正定位信息作为待训练定位修正模型的输入，将目标定位信息作为待训练定位修正模型的输出，训练待训练定位修正模型；将待训练定位修正模型的损失函数收敛作为训练目标，得到目标定位修正模型。

具体的，可以将训练样本对的待修正定位信息输入至待训练定位修正模型，模型可以对待修正定位信息进行学习处理，可以输出待修正定位信息对应的修正后的定位结果，进而可以利用算法对输出的定位结果与预期输出的目标定位信息进行损失处理，得到损失值，以使基于损失值对待训练定位修正模型中的模型参数进行修正，训练待训练定位修正模型，可以将待训练定位修正模型的损失函数收敛作为训练目标，例如，可以将损失函数的训练误差，即损失参数作为检测损失函数当前是否达到收敛的条件，比如训练误差是否小于预设误差或误差变化趋势是否趋于稳定，或者当前的迭代次数是否等于预设次数。若检测达到收敛条件，比如损失函数的训练误差达到小于预设误差或误差变化趋于稳定，表明待训练定位修正模型训练完成，此时可以停止迭代训练。若检测到当前未达到收敛条件，可以进一步获取训练样本对对待训练定位修正模型继续进行训练，直至损失函数的训练误差在预设范围之内。当损失函数的训练误差达到收敛时，可以认为待训练定位修正模型训练好了，即得到训练好的目标定位修正模型。以使在输入某个待修正定位信息时，训练好的目标定位修正模型可以输出待修正定位信息对应的目标定位信息。

需要说明的是，当再次获取到区别当前时刻的待修正定位信息时，可以基于训练好的目标定位修正模型对待修正定位信息进行处理，得到修正后的目标定位信息，还可以基于该待修正定位信息重新确定关联车道定位信息、待使用置信度，以及结合人工选择的车道详情等信息对待修正定位信息进行修正，得到修正后的目标定位信息。

可选的，所述定位信息确定方法还包括，当再次获取到区别当前时刻的待修正定位信息时，确定目标处理方式；若目标处理方式为第一处理方式，则重新执行确定关联车道定位信息、待使用置信度以及显示至目标显示界面上的车道详情的步骤，直至确定区别当前时刻的目标定位信息；或，若目标处理方式为第二处理方式，则将待修正定位信息输入至目标定位修正模型，得到区别当前时刻的目标定位信息。

在本实施例中，当再次获取到区别当前时刻的待修正定位信息时，可以确定对待修正定位信息进行处理的处理方式，即目标处理方式，目标处理方式中包括第一处理方式和第二处理方式，若目标处理方式为第一处理方式，则重新执行确定关联车道定位信息、待使用置信度以及显示至目标显示界面上的车道详情的步骤，直至确定区别当前时刻的目标定位信息，还可以将区别当前时刻的待修正定位信息以及相应目标定位信息作为训练样本对继续对目标定位修正模型进行进一步训练，不断优化调整目标定位修正模型中的模型参数，提升各类工况下的定位结果准确性。为了逐步减少需要驾驶员确认的次数，降低对驾驶员依赖性，提高定位结果确定的效率，还可以基于第二处理方式对待修正定位信息进行处理，如，可以将待修正定位信息输入至目标定位修正模型，模型输出区别当前时刻的目标定位信息。

需要说明的是，在确定目标定位信息之后，为了提高定位结果的精度，可以将目标定位信息与高精地图中车道级甚至道路级的地图数据相融合，为车辆提高更高精的定位信息，以保证车辆安全运行。

可选的，基于本技术方案确定目标定位信息之后，还包括：确定与目标定位信息相匹配的车道类型信息；基于目标定位信息以及车道类型信息，确定融合定位信息，并将融合定位信息发送至驾驶控制器，以使驾驶控制器基于融合定位信息控制目标车辆进行行驶。

其中，车道类型信息中可以包括车辆所在的道路和所在的车道信息，例如车道类型信息可以为高架桥、隧道以及匝道等高精车道信息。

在本实施例中，在确定目标定位信息之后，可以将目标定位信息与高精地图中的地图数据进行匹配，查找到车道类型信息，例如，通过经纬度坐标与高精度地图数据匹配得出车辆所在的道路和所在的车道等信息，即车道类型信息，可以将目标定位信息以及车道类型信息综合作为融合定位信息，并将融合定位信息发送至自动驾驶控制器，以使驾驶控制器基于车道级甚至道路级的融合定位信息控制目标车辆进行行驶，提高定位精度，防止事故发生。

本实施例的技术方案，通过将待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对，基于训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型，以使在将待修正定位信息输入训练好的目标定位修正模型时，模型可以直接输出修正后的目标定位信息，基于人工确认结果得到的目标定位信息对待训练定位修正模型进行深度学习，逐渐优化待训练定位修正模型，提升极端工况下定位模型的准确性，同时也减少了需要驾驶员确认的次数，降低对驾驶员依赖性，提高定位准确性。

实施例三

作为上述实施例的一可选实施例，为了使本领域技术人员进一步清楚本发明实施例的技术方案，给出具体的应用场景实例。具体的，可以参见下述具体内容。

示例性的，参见图4，可以表示为定位信息确定装置的结构示意图，本发明的技术方案应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆中至少配备有自动驾驶控制系统、高精地图与定位系统、人机交互系统、上网模块以及自动驾驶后台等。在车辆行驶的过程中，自动驾驶控制系统中的视觉传感器或雷达传感器可以采集传感器数据，并将传感器数据发送至定位系统，与定位系统中的卫星定位设备采集的卫星定位数据相融合，得到待修正定位信息。可以将待修正定位信息与高精地图中的地图数据进行匹配，得到车辆所在的道路和所在的车道等车道类型信息，基于待修正定位信息和车道类型信息可以得到融合定位信息，由于此时的融合定位信息的定位精度存在不确定性，可以设置置信度(记为P)来表达融合定位信息正确的概率(probability)，P的取值范围为(0，100％]。继续参见图2，主辅路之间有很窄的隔离带或者护栏分隔，车辆实际在主路③子车道D行驶，但是可能的定位结果C会偏向隔离带一侧，可能得到的车道类型信息为车辆在主路③子车道置信度P1＝70％，车辆在辅路①子车道置信度P2＝30％。虽然P1高于P2，但是也不能保证定位准确。因此，设定预设置信度阈值P0＝90％(标定量可修改)，当定位置信度P＜P0，则认为当前定位结果存在不确定性，因为P1和P2均小于P0，此时高精地图与定位系统向人机交互系统发出请求指令，请求人工确认。例如，参见图5，可以表示为目标显示界面示意图，可以将主路③和辅路①等车道详情信息发通过信息弹窗发送至人机交互系统中的目标显示界面上，请求驾驶员进行确认，人机交互系统可以为IVI(In-Vehicle Infotainment，车载信息娱乐系统)。可以接收在目标显示界面上人工触发的详情信息，可以将人工触发的详情信息和待修正定位信息发送至上网模块，上网模块可以为Tbox(Telematics-BOX)，由上网模块将待修正定位信息转发至自动驾驶后台，由自动驾驶后台结合人工触发的详情信息对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息，可以将目标定位信息转发至高精地图和定位系统，将目标定位信息与高精地图中的地图数据进行匹配，得到车辆类型信息。还可以将待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对，基于训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型。

在上述方案的基础上，示例性的，参见图6，可以表示为定位信息确定方法的示意图，在获取到待修正定位信息之后，可以确定各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，若待使用置信度未均小于预设置信度阈值(90％)，则维持原始待修正定位信息，若待使用置信度均小于预设置信度阈值(90％)，则将各车道详情显示请求驾驶员确认。若驾驶员触发的车道详情与置信度最高的车道不一致，则维持原始待修正定位信息，高精地图与定位系统基于待修正定位信息继续进行匹配计算，不直接给出定位结果。若驾驶员触发的车道详情与置信度最高的车道一致，则将触发的车道详情作为融合定位参数，继续参见图2，若驾驶员选择“主路③”，由于主路③置信度P1(70％)＞辅路置信度P2(30％)，因此判定车辆在主路；若驾驶员选择“辅路①”，由于P2＜P1，则维持原有的融合定位信息，不能给出唯一且可靠的定位值。基于触发车道详情以及最高的待使用置信度、相应待应用车道定位信息，得到目标定位信息。定位信息与相匹配的车道类型信息上传至自动驾驶控制系统中的控制器。

在上述方案的基础上，计算待使用置信度的参数包括卫星定位、视觉及雷达等传感器、惯性测量单元三个类型设备采集的数据，可以将各类型设备采集的数据输入到目标定位修正模型，由模型对待修正定位信息的修正，得到目标定位信息。每一类数据输入的权重占比各自对应一个函数，卫星定位记为f1(x1)，视觉或雷达等传感器记为f2(x2)，惯性测量单元记为f3(x3)。在请求驾驶员触发车道详情后，可以将三个类型设备采集的数据、待修正定位信息、驾驶员触发的车道详情、目标定位信息等数据都上传到自动驾驶后台，后台汇聚所有车辆上传的信息对待训练定位修正模型优化训练，提升各类工况下的定位结果准确性，然后将训练好的目标定位修正模型作为定位软件下发到自动驾驶车辆，逐步减少需要驾驶员确认的次数，降低对驾驶员依赖性，提高定位准确性，以使在输入某个待修正定位信息时，训练好的目标定位修正模型可以输出待修正定位信息对应的目标定位信息。可以将目标定位信息与高精地图中的地图数据进行匹配，查找到车道类型信息，可以准确地确定车辆在桥上还是桥下、在主路还是匝道以及确定车辆是否仍处于隧道内等等。进一步的，可以将目标定位信息以及车道类型信息综合作为融合定位信息发送至控制器，以使控制器基于车道级甚至道路级的融合定位信息控制目标车辆进行行驶，提高定位精度，防止事故发生。本技术方案在特殊工况下增加人工确认接口，以人机共驾的方式提高定位准确性，避免定位丢失导致自动驾驶功能不可用，也避免定位错误导致自动驾驶功能误开启而造成危险。根据人工确认的结果进行深度学习，逐渐优化定位算法，提升极端工况下定位算法的准确性。

本实施例的技术方案，通过基于定位设备获取待修正定位信息，并确定关联车道定位信息，以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，当触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配时，对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息，实现增加人工确认接口，以人机共驾的方式提高定位准确性，避免定位丢失导致自动驾驶功能不可用的问题，也避免定位错误导致自动驾驶功能误开启情况的发生，达到保证车辆安全驾驶的技术效果。

实施例四

图7为本发明实施例四所提供的一种定位信息确定装置的结构框图。该装置包括：待修正定位信息获取模块710、待使用置信度确定模块720、车道详情显示模块730和目标定位信息确定模块740。

其中，待修正定位信息获取模块710，用于获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；待使用置信度确定模块720，用于确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度；车道详情显示模块730，用于若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；目标定位信息确定模块740，用于基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

本实施例的技术方案，通过确定当前时刻目标车辆的待修正定位信息、关联车道定位信息以及各待使用置信度，若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将基于触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息，解决了现有技术中基于定位设备确定定位结果，导致定位结果准确性差的问题，实现了在基于定位设备获取待修正定位信息之后，确定关联车道定位信息，以及各关联车道定位信息与待修正定位信息之间的待使用置信度，当触发的车道详情与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配时，对待修正定位信息进行修正，得到目标定位信息，增加人工确认接口，以人机共驾的方式提高定位准确性，避免定位丢失导致自动驾驶功能不可用的问题，也避免定位错误导致自动驾驶功能误开启情况的发生，达到保证车辆安全驾驶的技术效果。

在上述装置的基础上，可选的，所述待修正定位信息获取模块710，包括待处理定位信息确定单元和待修正定位信息确定单元。

待处理定位信息确定单元，用于基于目标车辆上部署的至少一个定位装置采集当前时刻目标车辆的待处理定位信息；其中，所述定位装置中包括卫星定位设备、雷达传感器设备以及视觉传感器设备；

待修正定位信息确定单元，用于对各待处理定位信息进行融合处理，得到待修正定位信息。

在上述装置的基础上，可选的，所述待使用置信度确定模块720，包括待处理车道定位信息确定单元、关联车道定位信息确定单元、总距离信息确定单元和待使用置信度确定单元。

待处理车道定位信息确定单元，用于确定所述目标车辆所行驶道路上至少两个子车道，并确定各子车道所对应的待处理车道定位信息；

关联车道定位信息确定单元，用于基于各待处理车道定位信息与所述待修正定位信息之间的子距离信息，确定与所述目标车辆相关联的至少两个关联车道定位信息；

总距离信息确定单元，用于基于各关联车道定位信息所对应的子距离信息，确定总距离信息；

待使用置信度确定单元，用于基于各子距离信息与总距离信息之间的距离占比，确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标定位信息确定模块740，包括目标置信度确定单元和目标定位信息确定单元。

目标置信度确定单元，用于若在所述目标显示界面上触发的车道详情，与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配，则将所述最高的待使用置信度调整为预设值，得到目标置信度；

目标定位信息确定单元，用于基于所述待应用车道定位信息以及所述目标置信度，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标定位信息确定单元，包括子距离信息确定子单元、目标距离信息确定子单元和目标定位信息确定子单元。

子距离信息确定子单元，用于确定所述待应用车道定位信息与所述待修正定位信息之间的子距离信息；

目标距离信息确定子单元，用于基于所述目标置信度对所述子距离信息进行处理，得到目标距离信息；

目标定位信息确定子单元，用于基于目标距离信息对所述待修正定位信息进行修正，得到所述目标定位信息。

在上述装置的基础上，可选的，所述装置，还包括目标定位修正模型确定模型，其中，所述目标定位修正模型确定模型包括训练样本对确定单元和目标定位修正模型确定单元。

训练样本对确定单元，用于将所述待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对；

目标定位修正模型确定单元，用于基于所述训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标定位修正模型确定单元，包括待训练定位修正模型训练子单元和目标定位修正模型确定子单元。

待训练定位修正模型训练子单元，用于将所述训练样本对的待修正定位信息作为待训练定位修正模型的输入，将目标定位信息作为所述待训练定位修正模型的输出，训练所述待训练定位修正模型；

目标定位修正模型确定子单元，用于将所述待训练定位修正模型的损失函数收敛作为训练目标，得到所述目标定位修正模型。

在上述装置的基础上，可选的，所述装置，还包括目标处理方式确定模块，其中，所述目标处理方式确定模块包括目标处理方式确定单元和目标定位信息确定单元。目标处理方式确定单元，用于当再次获取到区别当前时刻的待修正定位信息时，确定目标处理方式；目标定位信息确定单元，用于若所述目标处理方式为第一处理方式，则重新执行确定关联车道定位信息、待使用置信度以及显示至目标显示界面上的车道详情的步骤，直至确定所述区别当前时刻的目标定位信息；或，若所述目标处理方式为第二处理方式，则将所述待修正定位信息输入至所述目标定位修正模型，得到所述区别当前时刻的目标定位信息。

在上述装置的基础上，可选的，所述装置，还包括融合定位信息确定模块，其中，所述融合定位信息确定模块包括车道类型信息确定单元和融合定位信息确定单元。

车道类型信息确定单元，用于确定与所述目标定位信息相匹配的车道类型信息；融合定位信息确定单元，用于基于所述目标定位信息以及所述车道类型信息，确定融合定位信息，并将所述融合定位信息发送至驾驶控制器，以使所述驾驶控制器基于所述融合定位信息控制所述目标车辆进行行驶。

本发明实施例所提供的定位信息确定装置可执行本发明任意实施例所提供的定位信息确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例五

图8为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备80的框图。图8显示的电子设备80仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备80以通用计算设备的形式表现。电子设备80的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元801，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器802和处理单元801)的总线803。

总线803表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备80典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备80访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器802可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)804和/或高速缓存存储器805。电子设备80可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统806可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线803相连。存储器802可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块807的程序/实用工具808，可以存储在例如存储器802中，这样的程序模块807包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块807通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备80也可以与一个或多个外部设备809(例如键盘、指向设备、显示器810等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备80交互的设备通信，和/或与使得该电子设备80能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口811进行。并且，电子设备80还可以通过网络适配器812与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器812通过总线803与电子设备80的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备80使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元801通过运行存储在系统存储器802中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的定位信息确定方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种定位信息确定方法。该方法包括：

获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；

确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度；

若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；

基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种定位信息确定方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息；

确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度；

若各待使用置信度均小于预设置信度阈值，则将各关联车道定位信息的车道详情显示至目标显示界面上；

基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标车辆的待修正定位信息，包括：

基于目标车辆上部署的至少一个定位装置采集当前时刻目标车辆的待处理定位信息；其中，所述定位装置中包括卫星定位设备、雷达传感器设备以及视觉传感器设备；

对各待处理定位信息进行融合处理，得到待修正定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述待修正定位信息相关联的至少两个关联车道定位信息，并确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度，包括：

确定所述目标车辆所行驶道路上至少两个子车道，并确定各子车道所对应的待处理车道定位信息；

基于各待处理车道定位信息与所述待修正定位信息之间的子距离信息，确定与所述目标车辆相关联的至少两个关联车道定位信息；

基于各关联车道定位信息所对应的子距离信息，确定总距离信息；

基于各子距离信息与总距离信息之间的距离占比，确定各关联车道定位信息与所述待修正定位信息之间的待使用置信度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息，包括：

若在所述目标显示界面上触发的车道详情，与最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息相匹配，则将所述最高的待使用置信度调整为预设值，得到目标置信度；

基于所述待应用车道定位信息以及所述目标置信度，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待应用车道定位信息以及所述目标置信度，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息，包括：

确定所述待应用车道定位信息与所述待修正定位信息之间的子距离信息；

基于所述目标置信度对所述子距离信息进行处理，得到目标距离信息；

基于目标距离信息对所述待修正定位信息进行修正，得到所述目标定位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息之后，还包括：

将所述待修正定位信息和相应的目标定位信息作为训练样本对；

基于所述训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述训练样本对训练待训练定位修正模型，得到训练好的目标定位修正模型，包括：

将所述训练样本对的待修正定位信息作为待训练定位修正模型的输入，将目标定位信息作为所述待训练定位修正模型的输出，训练所述待训练定位修正模型；

将所述待训练定位修正模型的损失函数收敛作为训练目标，得到所述目标定位修正模型。

8.根据权利要求1或6所述的方法，还包括：

当再次获取到区别当前时刻的待修正定位信息时，确定目标处理方式；

若所述目标处理方式为第一处理方式，则重新执行确定关联车道定位信息、待使用置信度以及显示至目标显示界面上的车道详情的步骤，直至确定所述区别当前时刻的目标定位信息；或，

若所述目标处理方式为第二处理方式，则将所述待修正定位信息输入至所述目标定位修正模型，得到所述区别当前时刻的目标定位信息。

9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，在所述基于在所述目标显示界面上触发的车道详情，以及最高的待使用置信度所对应的待应用车道定位信息，对所述待修正定位信息进行更新，得到当前时刻的目标定位信息之后，还包括：

确定与所述目标定位信息相匹配的车道类型信息；

基于所述目标定位信息以及所述车道类型信息，确定融合定位信息，并将所述融合定位信息发送至驾驶控制器，以使所述驾驶控制器基于所述融合定位信息控制所述目标车辆进行行驶。

10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的定位信息确定方法。

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