CN114459471B - 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114459471B CN114459471B CN202210114039.0A CN202210114039A CN114459471B CN 114459471 B CN114459471 B CN 114459471B CN 202210114039 A CN202210114039 A CN 202210114039A CN 114459471 B CN114459471 B CN 114459471B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point cloud
- corrected
- cloud data
- map
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
- G01C21/1652—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with ranging devices, e.g. LIDAR or RADAR
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
- G01C21/1656—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with passive imaging devices, e.g. cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
Abstract
本发明实施例公开了一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于目标车辆上部署的定位模块确定目标车辆的各待修正点云；调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；基于各目标点云，更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。本技术方案解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果数据不准确的问题，实现提高定位结果确定的准确性的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，和人们对生活质量要求的不断提高，自动驾驶车辆越来越受大众所欢迎，同时自动驾驶车辆的精确定位问题也成为人们越来越关注的话题。
目前，高等级的自动驾驶车辆乃至最终的无人驾驶车辆都离不开高精度点云地图的定位支持，现有的自动驾驶公司通常与地图供应商进行合作，利用GPS、基站、摄像头、激光雷达、惯性测量仪等定位装置直接在图商地图中获取车辆的定位结果，这种定位方式的成本较高，但当自动驾驶公司使用自动驾驶车辆实际采集的点云数据，并绘制出对应的点云地图进行定位用时，由于图商地图与自动驾驶公司的点云地图的基础数据不同源，也会导致车辆在图商地图规划的导航路线上行驶时，点云地图为导航路线提供的车辆定位结果不准确的问题，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确，容易发生危险。
发明内容
本发明实施例提供一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现实时修正目标车辆的初始定位信息，更新目标定位信息，提高定位信息确定的准确性的技术效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位信息确定方法，该方法包括：
在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；
调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；
基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种定位信息确定装置，该装置包括：
待修正点云确定模块，用于在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；
目标点云获取模块，用于调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；
目标定位信息更新模块，用于基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的定位信息确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的定位信息确定方法。
本发明实施例的技术方案，通过在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于定位模块实时确定目标车辆的待修正点云，进而调取与待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到目标点云，进而基于目标点云更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息，解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果数据不准确，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确的问题，实现了通过计算导航用矢量地图与定位用点云地图的基础点云数据之间的偏差矩阵，并建立点云地图中各点云数据与相对应的偏差矩阵之间的对应关系，进而使目标车辆在基于导航用矢量地图规划的导航路径上行驶的过程中，可以基于对应关系实时调取目标车辆各位置信息对应的待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以利用偏差矩阵将各待修正点云进行修正，得到各目标点云以及各目标点云对应的定位数据，从而基于点云地图与矢量地图，实时更新目标车辆的目标定位结果，提高了定位结果确定的准确性，进而也达到了提高自动驾驶车辆行驶安全性的技术效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种定位信息确定方法的流程图；
图2为本发明实施例二所提供的一种定位信息确定方法的流程图；
图3为本发明实施例三所提供的一种定位信息确定方法的示意图；
图4为本发明实施例四所提供的一种定位信息确定装置的结构框图；
图5为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例一提供的一种定位信息确定方法的流程图，本实施例可适用于修正目标车辆在行驶过程中的定位信息的情况，该方法可以由本发明实施例中的定位信息确定装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的定位信息确定方法具体包括如下步骤：
S110、在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云。
需要说明的是，可以基于本技术方案开发相应的定位信息确定系统，进而可以基于该系统修正目标车辆在行驶过程中的初始定位信息，得到相应的目标定位信息。还需要说明的是，本技术方案可以应用在车辆驾驶领域中确定定位信息的情形，还可以应用在任意需要确定定位信息的情形中。
为了清楚的介绍本技术方案，可以以应用在车辆驾驶领域为例来介绍。
其中，目标车辆可以理解为需要更新定位信息、进行精准定位的车辆。导航路径可以理解为用于指导目标车辆从出发起始点行驶到目的地终点的路径。如，可以将某导航设备基于起始点和终点规划出的任意一条车辆行驶路径作为导航路径，导航设备可以为车载导航仪，也可以为手机导航软件。定位模块可以理解为预部署在目标车辆内，用于对目标车辆的位置信息进行定位，输出定位结果的模块，其定位装置可以为LiDAR(Laser Radar，激光雷达)、GIS(Geographic Information System，地理信息系统)、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性传感器)以及摄像头传感器中至少一个，以使目标车辆在行驶的过程中可以基于预部署的定位装置进行自身定位。待修正点云可以理解为基于定位模块确定的车辆定位结果对应的点云数据，点云数据是指通过测量仪器得到的物体表面的点的数据信息，该数据中可以包括点的三维坐标、经度、纬度、海拔、激光反射度以及颜色信息中至少一种参数特征。例如，可以基于导航仪确定出导航路径，进而目标车辆在该导航路径上行驶的过程中，可以基于定位装置实时输出车辆在不同位置上的定位数据，进而可以利用算法从点云地图中提取出各定位数据对应的点云数据，可以将这些点云数据作为待修正点云；也可以是当点云地图检测到目标车辆移动操作触发定位装置生成定位数据时，可以认为获取到了待修正的定位数据，即各待修正点云数据。
还需要说明的是，在基于定位模块中定位装置进行定位之前，可以通过电子设备获取环境中点云数据，进而基于这些点云数据得到该环境区域的点云地图，假设目标车辆位于该区域中的某一位置时，可以通过激光雷达定位装置得到该位置点的单帧点云数据，进而可以将该单帧点云数据与点云地图中数据进行匹配，进而可以在点云地图中找到与该单帧点云数据相匹配的点，可以将该点作为待修正点云。
可选的，所述在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云，包括：通过第一地图所对应的服务器对起始位置和终止位置进行导航规划处理，得到与所述起始位置和终止位置相对应的导航行驶路径，并基于所述导航行驶路径进行行驶；根据所述定位模块确定所述目标车辆的当前位置信息，并基于实采地图确定所述当前位置信息所对应的待修正点云。
其中，所述第一地图区别于所述实采地图，第一地图可以理解为点云数据对应的矢量地图，可以利用点、线、面等几何信息以及各几何信息对应的方向信息描述环境中道路信息，该地图可以为图商地图，例如，目前实际应用中所通用的地图，地图中可以包含道路背景、路网、POI(Point of Interest，兴趣点)、注记文字等图层，一个POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等。如，可以将点云数据输入地图绘制平台绘制出矢量地图，该地图不论如何放大或缩小尺寸，位置信息和图标像素等都不会发生失真，可以将该地图作为第一地图。需要说明的是，第一地图对应的基础点云数据可以是通过利用算法将车辆采集的点云数据进行解算、预处理、精度优化和/或稀疏优化等一系列加工处理后生成的点云数据，进而可以将该点云数据作为矢量图制作平台的输入，输出相应的矢量地图，该地图可以在目标车辆导航时使用。所述实采地图是基于实际采集的点云数据生成的地图。实采地图可以理解为点云数据对应的点云地图，如，可以利用算法将点云数据逐帧进行累加，从而可以形成相应的点云地图，也可以将点云数据输入到点云地图绘图平台，进而可以输出相应的点云地图，该地图可以用于描述环境的空间三维地图，对应的点云数据可以包含环境中每个物体表面的点的参数特征，如，三维坐标、经度、纬度、海拔、激光反射度以及颜色等参数特征。需要说明的是，实采地图是基于车辆实际采集的点云数据生成的点云地图，可以在目标车辆定位时调用，如，假设需要采集某个区域的点云地图时，可以基于某个实采目标车辆在该区域进行行驶，进而可以利用车辆中某种预设电子设备在该区域中采集大量的点云数据，电子设备可以为激光扫描仪，也可以为摄像扫描仪，进而可以将采集的点云数据输入到点云地图绘制平台，也可以利用算法将各点云数据进行整合处理，进而可以绘制出各点云数据对应的点云地图；还可以在采集点云数据的过程中，利用自建图技术在车端自动生成定位要求的点云地图，即实采地图，该地图可以在目标车辆定位时使用，可选的，本发明实施例的技术方案可以采用SLAM定位用点云。由此，第一地图与实采地图的基础数据来源、数据格式、应用场景以及数据存储大小均可以不同，进而第一地图可以是区别于实采地图的。起始位置是指出发地起始点位置，终止位置是指目的地终点位置。当前位置信息可以理解为目标车辆自身的位置信息。目标车辆在基于导航行驶路径行驶的过程中的定位装置获取的所有位置信息，均可以作为当前位置信息进行处理。
需要说明的是，本发明实施例的技术方案为了实现地图定位和导航的解耦性，可以基于第一地图进行路径规划，基于实采地图进行点云定位。车辆可以在基于第一地图规划的导航路径上进行行驶，在行驶的过程中，可以实时采集车辆的位置信息，进而可以基于车辆实际行驶位置信息，确定实采地图中对应的点云数据，以便后续可以基于修正该点云数据，修正车辆目标定位信息。
还需要说明的是，目标车辆的导航设备可以与第一地图对应的服务器利用接口进行绑定，也可以将第一地图内置于导航设备中，以使导航设备可以基于第一地图上的数据信息对起始位置和终止位置进行导航路径规划，生成对应的导航行驶路径，导航行驶路径可以有多条，目标车辆可以在任意一条导航行驶路径上进行行驶。以目标车辆可以在其中一条导航行驶路径上进行行驶为例进行介绍，在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，可以利用定位模块对车辆行驶到的每一个位置进行定位，得到各位置点的单帧点云数据，即位置信息，进而可以利用算法将各个位置点的点云数据与实采地图中点云数据进行匹配，可以计算出点云地图中与各位置点数据相匹配的点，可以将这些点作为待修正点云。
具体的，可以通过第一地图所对应的服务器利用算法对起始位置和终止位置进行导航规划处理，进而可以生成相对应的导航行驶路径，目标车辆可以基于导航行驶路径进行行驶，同时在行驶的过程中，可以利用定位模块实时获取目标车辆移动过程中的每一个位置信息，进而可以利用算法在实采地图中调取与各位置信息相匹配的点云数据，即获取到了各待修正点云，以便后续可以对待修正点云进行修正得到对应的准确的定位数据。
S120、调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云。
其中，偏差矩阵可以理解为预设的、用于表示实采地图中的点云数据与第一地图中点云数据之间的转换关系的矩阵，后续可以基于该偏差矩阵，将一个点云数据对应的点坐标转换为另一个点云数据对应的点坐标，还可以用于修正实采地图中的该点云数据。目标点云可以理解为待修正点云对应的修正更新后的点云数据。
具体的，在确定出当前位置对应的待修正点云时，可以利用算法调取该待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以将待修正点云与对应的偏差矩阵输入到算法模型中，模型可以基于偏差矩阵对该待修正点云进行处理，可以输出一个处理后的点云数据；也可以利用算法对待修正点云和对应的偏差矩阵进行融合更新处理，可以得到待修正点云更新后的点云数据，即待修正点云进行修正更新后的点云，可以将该点云作为目标点云。相应的，在确定出每一个待修正点云时，可以实时调取与各待修正点云相对应的偏差矩阵，进而可以实时计算出各待修正点云对应的目标点云信息。
需要说明的是，确定与各待修正点云相对应的偏差矩阵时，可以基于待修正点云与对应的偏差矩阵的映射关系进行确定，如，可以利用索引技术预先建立实采地图中每一个点云数据与对应的偏差矩阵的映射关系，以便在确定实采地图中待修正点云对应的偏差矩阵时，可以通过索引调取与各待修正的点云数据满足预设映射关系的偏差矩阵。
可选的，所述调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云，包括：根据预先存储的各待处理点云和待使用偏差矩阵之间的对应关系，确定与各待修正点云相对应的偏差矩阵；通过对每个待修正点云和相应的偏差矩阵进行处理，得到每个待修正点云的目标点云。
其中，待处理点云可以理解为实采地图中需要进行偏差计算处理的点云数据，每一个待处理点云经过偏差计算处理后均可以得到对应的偏差矩阵。待使用偏差矩阵可以理解为待处理点云对应的偏差矩阵，可以将每一个待处理点云对应的偏差矩阵均作为一个待使用偏差矩阵。对应关系可以理解为数据之间的映射关系，可选的，可以为待处理点云和对应的待使用偏差矩阵之间的映射关系。
需要说明的是，可以利用算法建立各待处理点云和对应的待使用偏差矩阵之间对应关系，并可以将这些关系数据预存储在车端数据库中，也可以将这些关系数据预存储在某预设数据库中，可以将该数据库与车端服务器利用接口建立连接，进而可以利用算法从预设数据库中获取待修正点云与对应偏差矩阵的对应关系，进而可以调取该偏差矩阵。可以利用算法对待修正点云与该偏差矩阵进行处理，也可以将待修正点云与该偏差矩阵输入到算法模型中，输出待修正点云对应的目标点云，相应的，可以得到每个待修正点云的目标点云。
具体的，可以利用算法获取与待修正点云的预设对应关系，进而可以根据对应关系信息调取与待修正点云对应的偏差矩阵，利用可以将待修正点云和相应的偏差矩阵作为算法模型的输入，输出该待修正点云对应的目标点云，相应的，在确定每个待修正点云相应的偏差矩阵时，可以利用算法实时调取出每个待修正点云对应的对应关系相对应的偏差矩阵，并可以利用算法将每个待修正点云相对应的偏差矩阵进行实时处理，进而可以实时得到每个待修正点云的目标点云。
S130、基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
其中，目标定位信息可以理解为基于目标车辆自身位置信息的定位结果。
具体的，当确定待修正点云对应的目标点云之后，可以利用算法将该目标点云对应的点云数据进行重建处理，得到该目标点云在世界坐标下的坐标位置，可以将该坐标位置作为定位结果数据；也可以将该目标点云对应的点云数据进行处理，如，精度优化处理，可以利用数据精度优化算法将目标点云对应的点云数据进行优化处理，得到处理后的数据，可以将该数据作为目标定位信息。相应的，目标车辆在行驶过程中，目标车辆移动到每一个相应位置时都可以利用算法实时计算各位置信息对应的目标点云信息，进而可以实时更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
本实施例的技术方案，通过在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于定位模块实时确定目标车辆的待修正点云，进而调取与待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到目标点云，进而基于目标点云更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息，解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果不准确，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确的问题，实现了通过计算导航用矢量地图与定位用点云地图的基础点云数据的偏差矩阵，并建立点云地图中各点云数据与相对应的偏差矩阵之间的对应关系，进而使目标车辆在基于导航用矢量地图规划的导航路径上行驶的过程中，可以基于对应关系实时调取目标车辆各位置信息对应的待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以利用偏差矩阵将各待修正点云进行修正，得到各目标点云以及各目标点云对应的定位数据，从而实现实时更新目标车辆的目标定位结果，同时提高了定位结果确定的准确性，进而也达到了提高自动驾驶车辆行驶安全性的技术效果。
实施例二
图2为本发明实施例二所提供的一种定位信息确定方法的流程图，在前述实施例的基础上，所述定位信息确定方法，还包括确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，并建立所述待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以基于所述对应关系确定与所述修正点云相对应的目标点云。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
S210、确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，并建立所述待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以基于所述对应关系确定与所述修正点云相对应的目标点云。
需要说明的是，由于导航路径使用的第一地图与定位用的实采地图的基础点云数据的差异性，会使目标车辆在按第一地图中生成的导航路径数据进行实际驾驶的过程中，在实采地图中提取的定位数据与实际路径上行驶的实际定位信息往往也会存在偏差，如，在车辆在导航路径上行驶时，需要到达某个定位点A向右拐，当实采地图给到定位点数据A时，实采地图定位点A可能对应实际道路上定位点B，会出现车辆在到达实际道路上定位点B时向右拐，从而可能造成车辆自动驾驶不准确，此时可以利用各待处理点云所对应的偏差矩阵对实采地图给到的定位点云数据进行修正，以得到更准确的定位结果数据。
需要说明的是，可以将实采地图中每一个点云数据与第一地图中的点云数据进行偏差处理，如，提取实采地图中一个点云数据，可以利用算法提取该点云数据的地物特征，地物特征可以包括立杠、路灯、道路边线、井盖以及房屋墙角等等，进而可以利用算法在第一地图中查找与该点云数据的地物特征相匹配的地物特征对应的点云数据，进而可以利用算法提取实采地图中该点云数据的参数特征以及相匹配的第一地图中点云数据的参数特征，可以利用偏差逻辑算法将这两个点云数据的参数特征进行偏差处理，可以得到实采地图中该点云数据的偏差矩阵，相应的可以获取实采地图中各点云数据对应的偏差矩阵。可以利用算法建立实采地图中每一个点云数据，即待处理点云，与对应的偏差矩阵的映射关系，可以将各待处理点云与相应偏差矩阵之间的映射关系作为对应关系，以便在确定实采地图中待修正点云对应的偏差矩阵时，可以通过映射关系调取与各待修正的点云数据满足预设映射关系的偏差矩阵，进而可以得到利用偏差矩阵修正处理后的待修正点云的目标点云。
具体的，可以利用算法调取实采地图中待处理点云的地物特征相匹配的第一地图中的点云数据，进而可以利用离线比对算法将实采地图中待处理点云的参数特征与相匹配的第一地图中点云数据的参数特征进行偏差处理，确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，并可以利用算法建立各待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以使可以基于对应关系确定与修正点云相对应的目标点云。
需要说明的是，确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，可以通过利用算法将第一地图中点云数据与实采地图中的点云数据进行地物特征比对处理，进而可以查找到与第一地图中每一个点云数据相匹配的实采地图点云数据，进而可以获取多个待计算偏差矩阵的点云数据对，可以基于每个点云数据对确定相应点云数据的偏差矩阵。
可选的，所述确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，包括：确定第一地图中各区域所对应的第一点云数据；获取与各区域所对应的实采点云数据；通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，并确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵。
其中，第一点云数据可以理解为第一地图中的点云数据。实采点云数据可以理解为实采地图中的点云数据。点云对可以理解为第一点云数据与实采点云数据中相匹配的点云数据，构成的点云组信息，也可以理解为，每两个地物特征相匹配的点云数据可以认为是一组点云对，相应的，可以存在至少一组点云对。
需要说明的是，可以利用算法对第一地图进行区域划分，进而可以利用算法分别确定各区域中的点云数据，可以将每一个区域中的点云数据均作为第一点云数据。可以利用算法提取各区域中点云数据对应的地物特征，进而可以将点云数据与实采点云数据进行地物特征匹配处理，若满足匹配条件，则可以提取出与各区域中第一点云数据相匹配的实采点云数据，进而，可以利用算法将满足同一区域的各第一点云数据和对应的实采点云数据之间建立映射关系，组成相应的点云对，确定该区域中的各组点云对，并可以利用算法将各组点云对中的点云数据进行偏差处理，进行可以获取每组点云对对应的偏差矩阵。
具体的，为了确定实采地图中各待处理点云所对应的偏差矩阵，可以利用算法为实采地图中各实采点云数据查找到与之在第一地图中相对应的第一点云数据，组建成点云对数据，进而可以利用算法对各组点云对中的实采点云数据与第一点云数据进行偏差计算，获取各组点云对对应的偏差矩阵，相应的，点云对中的实采点云数据为实采地图中待处理点云，即获取了实采地图中各待处理点云所对应的偏差矩阵。
需要说明的是，通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，可以对同一区域的第一点云数据和实采点云数据进行处理，如，特征匹配处理，可以通过确定第一点云数据对应的地物特征，进而在实采点云数据中确定与该地物特征相匹配的点云数据，进而可以利用空间位置同步算法将该点实采点云数据经过平移、翻转等操作，移动到相匹配的第一点云数据，可以将该第一点云数据和相应的实采点云数据作为一组点云对。
可选的，所述通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，包括：对同一区域的所述第一点云数据和所述实采点云数据空间位置同步对齐处理，确定各第一点云数据所对应的实采点云数据；基于每一个第一点云数据和相应的实采点云数据，得到所述点云对。
需要说明的是，可以利用算法提取同一区域中各第一点云数据与对应的实采点云数据的地物特征，进而可以利用比对算法将各第一点云数据对应的地物特征与实采点云数据的地物特征进行特征点比对，如，在某一区域1中，第一点云数据A的地物特征有立杠、路灯、井盖和房屋，且实采点云数据B的地物特征也有相应的立杠、路灯、井盖和房屋等，则认为A和B满足地物特征比对条件，可以将A和B作为一组点云对。可以利用空间位置同步算法将该点实采点云数据进行平移、翻转等空间位置同步对齐处理，移动到相匹配的第一点云数据，以使该点实采点云数据与该点第一点云数据在空间位置上实现同步对齐，以在空间位置对齐的条件下确定出每一个第一点云数据和相应的实采点云数据对应的点云对。
还需要说明的是，确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵，可以对各组点云中的第一点云数据和实采点云数据进行处理，如，空位位置转换处理，可以通过确定第一点云数据对应的地物特征，进而在实采点云数据中确定与该地物特征相匹配的点云数据，可以基于该点第一点云数据的空间参数特征，如，空间坐标、经度、纬度、海拔等等，利用算法将该点实采点云数据利用空间位置转换技术进行平移、翻转等，以使该点实采点云数据与该点第一点云数据在空间位置上空间参数特征实现同步对齐，以在空间位置对齐的过程中确定实采点云数据对应的偏差矩阵。
可选的，所述确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵，包括：针对各点云对，确定当前点云对中的实采点云数据，并确定从所述实采点云数据转换为所述第一点云数据的调整参数，将所述调整参数作为所述偏差矩阵。
其中，当前点云对可以理解为当确定每组点云对中的实采点云数据时，可以将确定任一组点云对的实采点云数据作为确定当前点云对中的实采点云数据进行处理，例如，可以确定点云对中的实采点云数据中的数据参数特征，以对其中一个点云对作为当前点云对进行说明。调整参数可以理解为实采点云数据与第一点云数据之间数据特征参数的偏差，数据特征参数可以为三维坐标、经度、纬度、航向角以及海拔等等。
具体的，可以利用算法调取当前点云对中的实采点云数据和第一点云数据，并可以利用特征提取技术提取该实采点云数据的数据特征参数信息，以作为该实采点云数据转换为该第一点云数据的待调整参数，进而可以利用算法将各待调整参数信息与第一点云数据对应的数据特征参数信息进行偏差计算，得到实采点云数据对应的各调整参数，进而可以将各调整参数进行整合处理，生成该实采点云数据对应的偏差矩阵；还可以利用通过离线比对算法获取到当前点云对中两个点云数据的偏差映射关系，得到对应的偏差矩阵，以使可以基于该偏差矩阵将该实采点云数据对应的点坐标转换为第一点云数据中的点坐标，确定更新后的定位信息。
S220、在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云。
S230、调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云。
S240、基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
本实施例的技术方案，通过在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于定位模块实时确定目标车辆的待修正点云，进而调取与待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到目标点云，进而基于目标点云更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息，解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果不准确，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确的问题，实现了通过计算导航用矢量地图与定位用点云地图的基础点云数据的偏差矩阵，并建立点云地图中各点云数据与相对应的偏差矩阵之间的对应关系，进而使目标车辆在基于导航用矢量地图规划的导航路径上行驶的过程中，可以基于对应关系实时调取目标车辆各位置信息对应的待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以利用偏差矩阵将各待修正点云进行修正，得到各目标点云以及各目标点云对应的定位数据，从而实现实时更新目标车辆的目标定位结果，同时提高了定位结果确定的准确性，进而也达到了提高自动驾驶车辆行驶安全性的技术效果。
实施例三
作为上述实施例的一可选实施例，图3为本发明实施例三提供的一种定位信息确定方法的示意图。具体的，可以参见下述具体内容。
示例性的，如图3所示，可以将自动驾驶目标车辆采集的点云数据，通过自建图的方式在车端自动生成定位要求的点云地图A1，点云地图A1可以用于自动驾驶定位，如，SLAM定位；可以将图商采集车采集的点云数据，经过在图商的生产线上解算、预处理、精度优化等步骤生成最终规格的点云数据A2；进而图商还可以继续在制图生产线基于点云数据A2作为制图平台输入，进入制图平台完成矢量地图B，用于自动驾驶目标车辆路径规划决策；进而可以将定位用点云地图A1给到图商(或图商指定的开发商)，可以以图商的点云数据A2作为基础，自动驾驶目标车辆采集的点云数据与点云数据A2进行空间位置同步对齐处理，进而可以通过离线比对算法获取到A1到A2的偏差映射关系，可以得到偏差矩阵M，该偏差矩阵可以将点云数据A1中的点坐标转换为点云数据A2中的点坐标。需要说明的是，点云地图A1用于自动驾驶定位，矢量地图B用于路径规划，实际自动驾驶车路径规划对应的定位结果相对实际定位结果会存在偏差，矩阵M即为该自动驾驶车路径规划偏差，可以将转换矩阵M与实车定位结果一起作为输入给到规划决策模块进行路径规划。
本实施例的技术方案，通过在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于定位模块实时确定目标车辆的待修正点云，进而调取与待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到目标点云，进而基于目标点云更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息，解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果不准确，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确的问题，实现了通过计算导航用矢量地图与定位用点云地图的基础点云数据的偏差矩阵，并建立点云地图中各点云数据与相对应的偏差矩阵之间的对应关系，进而使目标车辆在基于导航用矢量地图规划的导航路径上行驶的过程中，可以基于对应关系实时调取目标车辆各位置信息对应的待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以利用偏差矩阵将各待修正点云进行修正，得到各目标点云以及各目标点云对应的定位数据，从而实现实时更新目标车辆的目标定位结果，同时提高了定位结果确定的准确性，进而也达到了提高自动驾驶车辆行驶安全性的技术效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种短信内容确定装置的结构框图。该装置包括：待修正点云确定模块410、目标点云获取模块420和目标定位信息更新模块430。
其中，待修正点云确定模块410，用于在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；目标点云获取模块420，用于调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；目标定位信息更新模块430，用于基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
本实施例的技术方案，通过在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于定位模块实时确定目标车辆的待修正点云，进而调取与待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到目标点云，进而基于目标点云更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息，解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果不准确，从而造成车辆在自动驾驶时行驶不准确的问题，实现了通过计算导航用矢量地图与定位用点云地图的基础点云数据的偏差矩阵，并建立点云地图中各点云数据与相对应的偏差矩阵之间的对应关系，进而使目标车辆在基于导航用矢量地图规划的导航路径上行驶的过程中，可以基于对应关系实时调取目标车辆各位置信息对应的待修正点云对应的偏差矩阵，进而可以利用偏差矩阵将各待修正点云进行修正，得到各目标点云以及各目标点云对应的定位数据，从而实现实时更新目标车辆的目标定位结果，同时提高了定位结果确定的准确性，进而也达到了提高自动驾驶车辆行驶安全性的技术效果。
在上述装置的基础上，可选的是，所述待修正点云确定模块410包括：导航行驶路径确定单元以及待修正点云确定单元。
导航行驶路径确定单元，用于通过第一地图所对应的服务器对起始位置和终止位置进行导航规划处理，得到与所述起始位置和终止位置相对应的导航行驶路径，并基于所述导航行驶路径进行行驶；
待修正点云确定单元，用于根据所述定位模块确定所述目标车辆的当前位置信息，并基于实采地图确定所述当前位置信息所对应的待修正点云；
其中，所述第一地图区别于所述实采地图；所述实采地图是基于实际采集的点云数据生成的地图。
在上述装置的基础上，可选的是，所述目标点云获取模块420，包括偏差矩阵确定单元和目标点云确定单元。
偏差矩阵确定单元，用于根据预先存储的各待处理点云和待使用偏差矩阵之间的对应关系，确定与各待修正点云相对应的偏差矩阵；
目标点云确定单元，用于通过对每个待修正点云和相应的偏差矩阵进行处理，得到每个待修正点云的目标点云。
在上述装置的基础上，可选的，所述装置还包括偏差矩阵确定模块。
偏差矩阵以及对应关系确定模块具体用于，确定各待处理点云所对应的偏差矩阵，并建立所述待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以基于所述对应关系确定与所述修正点云相对应的目标点云。
在上述装置的基础上，可选的，所述偏差矩阵确定模块包括偏差矩阵确定单元。其中，所述偏差矩阵确定单元还包括第一点云数据确定子单元、实采点云数据获取子单元以及点云对和偏差矩阵确定子单元。
第一点云数据确定子单元，用于确定第一地图中各区域所对应的第一点云数据。
实采点云数据获取子单元，用于获取与各区域所对应的实采点云数据。
点云对和偏差矩阵确定子单元，用于通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，并确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵。
在上述装置的基础上，可选的，所述装置还包括点云对确定第一单元和偏差矩阵确定第一单元。
点云对确定第一单元，用于对同一区域的所述第一点云数据和所述实采点云数据空间位置同步对齐处理，确定各第一点云数据所对应的实采点云数据；基于每一个第一点云数据和相应的实采点云数据，得到所述点云对。
偏差矩阵确定第一单元，用于针对各点云对，确定当前点云对中的实采点云数据，并确定从所述实采点云数据转换为所述第一点云数据的调整参数，将所述调整参数作为所述偏差矩阵。
本发明实施例所提供的定位信息确定装置可执行本公开任意实施例所提供的定位信息确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
实施例五
图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备50的框图。图5显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备50以通用计算设备的形式表现。电子设备50的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。
总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备50典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备50访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。电子设备50可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备50也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备50交互的设备通信，和/或与使得该电子设备50能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，电子设备50还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器512通过总线503与电子设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的定位信息确定方法。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种定位信息确定方法。该方法包括：
在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；
调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；
基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种定位信息确定方法，其特征在于，应用于车辆中，包括：
在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；
调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；
基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息；
其中，所述调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵之前，还包括：
确定第一地图中各区域所对应的第一点云数据；
获取与各区域所对应的实采点云数据；
通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，并确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵；
建立待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以基于所述对应关系确定与所述修正点云相对应的目标点云；
其中，所述待处理点云为实采地图中需要进行偏差计算处理的点云数据；所述第一地图为点云数据对应的矢量地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云，包括：
通过第一地图所对应的服务器对起始位置和终止位置进行导航规划处理，得到与所述起始位置和终止位置相对应的导航行驶路径，并基于所述导航行驶路径进行行驶；
根据所述定位模块确定所述目标车辆的当前位置信息，并基于实采地图确定所述当前位置信息所对应的待修正点云；
其中，所述第一地图区别于所述实采地图；所述实采地图是基于实际采集的点云数据生成的地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云，包括：
根据预先存储的各待处理点云和待使用偏差矩阵之间的对应关系，确定与各待修正点云相对应的偏差矩阵；
通过对每个待修正点云和相应的偏差矩阵进行处理，得到每个待修正点云的目标点云。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，包括：
对同一区域的所述第一点云数据和所述实采点云数据空间位置同步对齐处理，确定各第一点云数据所对应的实采点云数据；
基于每一个第一点云数据和相应的实采点云数据，得到所述点云对。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵，包括：
针对各点云对，确定当前点云对中的实采点云数据，并确定从所述实采点云数据转换为所述第一点云数据的调整参数，将所述调整参数作为所述偏差矩阵。
6.一种定位信息确定装置，其特征在于，包括：
待修正点云确定模块，用于在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于所述目标车辆上部署的定位模块确定所述目标车辆的各待修正点云；
目标点云获取模块，用于调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于所述偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；
目标定位信息更新模块，用于基于各目标点云，更新所述目标车辆在行驶过程中的目标定位信息；
其中，所述装置还包括偏差矩阵确定模块，所述偏差矩阵确定模块包括：
第一点云数据确定单元，用于确定第一地图中各区域所对应的第一点云数据；
实采点云数据获取单元，用于获取与各区域所对应的实采点云数据；
偏差矩阵确定单元，用于通过对同一区域的所述第一点云数据和实采点云数据进行处理，确定至少一组点云对，并确定所述至少一组点云对所对应的偏差矩阵；
对应关系确定单元，用于建立待处理点云和相应偏差矩阵之间的对应关系，以基于所述对应关系确定与所述修正点云相对应的目标点云；
其中，所述待处理点云为实采地图中需要进行偏差计算处理的点云数据；所述第一地图为点云数据对应的矢量地图。
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的定位信息确定方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的定位信息确定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114039.0A CN114459471B (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114039.0A CN114459471B (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114459471A CN114459471A (zh) | 2022-05-10 |
| CN114459471B true CN114459471B (zh) | 2023-08-11 |
Family
ID=81411541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210114039.0A Active CN114459471B (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114459471B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114862932B (zh) * | 2022-06-20 | 2022-12-30 | 安徽建筑大学 | 基于bim全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法 |
| CN114812447B (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-20 | 质子汽车科技有限公司 | 地形面积计量方法及电动车辆 |
| CN116772887B (zh) * | 2023-08-25 | 2023-11-14 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 一种车辆航向初始化方法、系统、装置和可读存储介质 |
| CN117405130B (zh) * | 2023-12-08 | 2024-03-08 | 新石器中研(上海)科技有限公司 | 目标点云地图获取方法、电子设备及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111121805A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-05-08 | 广州赛特智能科技有限公司 | 基于道路交通标线标志的局部定位修正方法、设备及介质 |
| CN111323802A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-06-23 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆定位方法、装置及设备 |
| CN111401264A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-07-10 | 上海眼控科技股份有限公司 | 车辆目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN111812658A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-23 | 北京京东乾石科技有限公司 | 位置确定方法、装置、系统和计算机可读存储介质 |
| CN111949943A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-17 | 北京航空航天大学 | 一种面向高级自动驾驶的v2x和激光点云配准的车辆融合定位方法 |
| WO2021207999A1 (zh) * | 2020-04-16 | 2021-10-21 | 华为技术有限公司 | 车辆定位的方法和装置、定位图层生成的方法和装置 |
| CN113566834A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 定位方法、定位装置、车辆和存储介质 |
-
2022
- 2022-01-30 CN CN202210114039.0A patent/CN114459471B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111121805A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-05-08 | 广州赛特智能科技有限公司 | 基于道路交通标线标志的局部定位修正方法、设备及介质 |
| CN111401264A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-07-10 | 上海眼控科技股份有限公司 | 车辆目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN111323802A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-06-23 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆定位方法、装置及设备 |
| WO2021207999A1 (zh) * | 2020-04-16 | 2021-10-21 | 华为技术有限公司 | 车辆定位的方法和装置、定位图层生成的方法和装置 |
| CN111812658A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-23 | 北京京东乾石科技有限公司 | 位置确定方法、装置、系统和计算机可读存储介质 |
| CN111949943A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-17 | 北京航空航天大学 | 一种面向高级自动驾驶的v2x和激光点云配准的车辆融合定位方法 |
| CN113566834A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 定位方法、定位装置、车辆和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114459471A (zh) | 2022-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6862409B2 (ja) | 地図生成及び移動主体の位置決めの方法及び装置 | |
| CN114459471B (zh) | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US11480443B2 (en) | Method for calibrating relative pose, device and medium | |
| US11105638B2 (en) | Method, apparatus, and computer readable storage medium for updating electronic map | |
| CN108765487B (zh) | 重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| US11328521B2 (en) | Map construction method, electronic device and readable storage medium | |
| US11506769B2 (en) | Method and device for detecting precision of internal parameter of laser radar | |
| US10223829B2 (en) | Method and apparatus for generating a cleaned object model for an object in a mapping database | |
| CN110160542B (zh) | 车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置 | |
| CN112086010B (zh) | 地图生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| EP3617997A1 (en) | Method, apparatus, device, and storage medium for calibrating posture of moving obstacle | |
| CN113989451B (zh) | 高精地图构建方法、装置及电子设备 | |
| CN111008660A (zh) | 语义地图的生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备 | |
| CN113034566A (zh) | 高精度地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113932796A (zh) | 高精地图车道线生成方法、装置和电子设备 | |
| EP4194807A1 (en) | High-precision map construction method and apparatus, electronic device, and storage medium | |
| CN114440905A (zh) | 中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114281832A (zh) | 基于定位结果的高精地图数据更新方法、装置和电子设备 | |
| CN114111817A (zh) | 基于slam地图与高精度地图匹配的车辆定位方法及系统 | |
| CN112241016A (zh) | 一种泊车地图地理坐标的确定方法和装置 | |
| CN111461982B (zh) | 用于拼接点云的方法和装置 | |
| CN112556726B (zh) | 一种车辆位置修正方法、装置、车辆及介质 | |
| CN112556701A (zh) | 用于定位交通工具的方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN116246030A (zh) | 基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法及装置 | |
| CN117392216A (zh) | 点云地图的确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |