JP2017061241A - 車線維持制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車線維持制御において、走行車線L1を走行する自車両Vが車線中央位置C上の誘導目標点αに誘導される結果、自車両Vの逸脱と反対側の隣接車線L2を走行する隣接車線車両VAと並ぶと判定された場合に、誘導目標点αを隣接車線車両VAから車幅方向に離れるように補正する。誘導目標点の補正は、自車両Vが補正後の誘導目標点α1に到達した後、隣接車線車両VAとの並走が解消されるまで継続される。
【選択図】 図4
Description
自車両が走行車線の車線中央位置を逸脱した場合に、前記自車両を前記車線中央位置上の誘導目標点に向けて誘導する車線維持制御手段と、
前記走行車線と隣接する隣接車線を走行する隣接車線車両を検出する隣接車線車両検出手段と、
前記車線維持制御手段により前記自車両が誘導されている方向に隣接する隣接車線に前記隣接車線車両が検出された場合に、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記自車両が前記隣接車線車両と並んだ状態となると判定された場合に、前記誘導目標点を前記隣接車線車両から車幅方向に離れるように補正する誘導目標点補正手段と
を備えている。
前記誘導目標点補正手段は、補正された前記誘導目標点に前記自車両が到達した後、前記自車両と前記隣接車線車両が並んだ状態が解消されたと判断されるまで、前記誘導目標点の補正を継続するようにしている(請求項2対応)。この場合、自車両が、補正された誘導目標点に到達し、いったん隣接車線車両と並んだ状態となった後、隣接車線車両を追い越すか又は隣接車線車両に追い越されるかして、隣接車線車両と並んだ状態が解消されるまでの間、誘導目標点の補正が継続される。すなわち、並走する隣接車線車両が存在している間は、自車両が車線維持制御によって車線中央位置上まで誘導されることはない一方で、並走する隣接車線車両が存在しなくなった後に、誘導目標点の補正が解除され、自車両は、車線中央位置上の誘導目標点へと誘導される。したがって、自車両が車線維持制御によって隣接車線車両に近づき過ぎる位置に誘導されることはないので、運転者に不安感を生じさせることはない。
図1には、本実施形態の車線維持制御装置を備えた車両(例えば自動車)の制御系をブロック構成図で示す。図示されるように、制御系は、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)Uを備えている。コントローラUには、舵角センサ1、トルクセンサ2及び車速センサ3の各種センサと、カメラ4と、切換スイッチ5からの信号が入力される。また、コントローラUは、アシストトルク発生手段6を制御可能となっている。
車速減速制御においては、まずステップS1で、車両が車線左側逸脱制御中であるか否かの判断がなされる。ここで、車線左側逸脱制御中であるとは、車線中央位置Cの左側に逸脱した車両Vを、車線中央位置Cに向けて誘導する車線維持制御が実行されている状態であることを意味する。
1 舵角センサ
2 トルクセンサ
3 車速センサ
4 カメラ
5 切換スイッチ
6 アシストトルク発生手段
V 自車両
VA 隣接車線車両(先行車両)
L1 走行車線
L2 隣接車線
C 走行車線の車線中央位置
W1 左側の白線
W2 右側の白線
α 誘導目標点
α1 補正された誘導目標点
Claims (3)
- 自車両が走行車線の車線中央位置を逸脱した場合に、前記自車両を前記車線中央位置上の誘導目標点に向けて誘導する車線維持制御手段と、
前記走行車線と隣接する隣接車線を走行する隣接車線車両を検出する隣接車線車両検出手段と、
前記車線維持制御手段により前記自車両が誘導されている方向に隣接する隣接車線に前記隣接車線車両が検出された場合に、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記自車両が前記隣接車線車両と並んだ状態となると判定された場合に、前記誘導目標点を前記隣接車線車両から車幅方向に離れるように補正する誘導目標点補正手段と
を備えた車線維持制御装置。 - 請求項1に記載の車線維持制御装置において、
前記誘導目標点補正手段は、補正された前記誘導目標点に前記自車両が到達した後、前記自車両と前記隣接車線車両が並んだ状態が解消されたと判断されるまで、前記誘導目標点の補正を継続する車線維持制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車線維持制御装置において、
前記判断手段は、前記自車両の速度、前記隣接車線車両の速度及び前記自車両と前記隣接車線車両との車間距離に基づいて、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する車線維持制御装置。
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