JP6344352B2 - 車線維持制御装置 - Google Patents
車線維持制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6344352B2 JP6344352B2 JP2015187711A JP2015187711A JP6344352B2 JP 6344352 B2 JP6344352 B2 JP 6344352B2 JP 2015187711 A JP2015187711 A JP 2015187711A JP 2015187711 A JP2015187711 A JP 2015187711A JP 6344352 B2 JP6344352 B2 JP 6344352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- target point
- adjacent
- guidance target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
自車両が走行車線の車線中央位置を逸脱した場合に、前記自車両を前記車線中央位置上の誘導目標点に向けて誘導する車線維持制御手段と、
前記走行車線と隣接する隣接車線を走行する隣接車線車両を検出する隣接車線車両検出手段と、
前記車線維持制御手段により前記自車両が誘導されている方向に隣接する隣接車線に前記隣接車線車両が検出された場合に、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する判定手段と、
前記車線中央位置から逸脱した前記自車両が前記車線中央位置に向けて前記隣接車線車両に近づくように誘導されており且つ前記判定手段により前記自車両が前記車線中央位置に誘導されたとしたときに前記隣接車線車両と並んだ状態となると判定された場合にのみ、前記誘導目標点を前記隣接車線車両から車幅方向に離れるように補正する誘導目標点補正手段と
を備えている。
前記誘導目標点補正手段は、補正された前記誘導目標点に前記自車両が到達した後、前記自車両と前記隣接車線車両が並んだ状態が解消されたと判断されるまで、前記誘導目標点の補正を継続するようにしている(請求項2対応)。この場合、自車両が、補正された誘導目標点に到達し、いったん隣接車線車両と並んだ状態となった後、隣接車線車両を追い越すか又は隣接車線車両に追い越されるかして、隣接車線車両と並んだ状態が解消されるまでの間、誘導目標点の補正が継続される。すなわち、並走する隣接車線車両が存在している間は、自車両が車線維持制御によって車線中央位置上まで誘導されることはない一方で、並走する隣接車線車両が存在しなくなった後に、誘導目標点の補正が解除され、自車両は、車線中央位置上の誘導目標点へと誘導される。したがって、自車両が車線維持制御によって隣接車線車両に近づき過ぎる位置に誘導されることはないので、運転者に不安感を生じさせることはない。
図1には、本実施形態の車線維持制御装置を備えた車両(例えば自動車)の制御系をブロック構成図で示す。図示されるように、制御系は、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)Uを備えている。コントローラUには、舵角センサ1、トルクセンサ2及び車速センサ3の各種センサと、カメラ4と、切換スイッチ5からの信号が入力される。また、コントローラUは、アシストトルク発生手段6を制御可能となっている。
車速減速制御においては、まずステップS1で、車両が車線左側逸脱制御中であるか否かの判断がなされる。ここで、車線左側逸脱制御中であるとは、車線中央位置Cの左側に逸脱した車両Vを、車線中央位置Cに向けて誘導する車線維持制御が実行されている状態であることを意味する。
1 舵角センサ
2 トルクセンサ
3 車速センサ
4 カメラ
5 切換スイッチ
6 アシストトルク発生手段
V 自車両
VA 隣接車線車両(先行車両)
L1 走行車線
L2 隣接車線
C 走行車線の車線中央位置
W1 左側の白線
W2 右側の白線
α 誘導目標点
α1 補正された誘導目標点
Claims (3)
- 自車両が走行車線の車線中央位置を逸脱した場合に、前記自車両を前記車線中央位置上の誘導目標点に向けて誘導する車線維持制御手段と、
前記走行車線と隣接する隣接車線を走行する隣接車線車両を検出する隣接車線車両検出手段と、
前記車線維持制御手段により前記自車両が誘導されている方向に隣接する隣接車線に前記隣接車線車両が検出された場合に、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する判定手段と、
前記車線中央位置から逸脱した前記自車両が前記車線中央位置に向けて前記隣接車線車両に近づくように誘導されており且つ前記判定手段により前記自車両が前記車線中央位置に誘導されたとしたときに前記隣接車線車両と並んだ状態となると判定された場合にのみ、前記誘導目標点を前記隣接車線車両から車幅方向に離れるように補正する誘導目標点補正手段と
を備えた車線維持制御装置。 - 請求項1に記載の車線維持制御装置において、
前記誘導目標点補正手段は、補正された前記誘導目標点に前記自車両が到達した後、前記自車両と前記隣接車線車両が並んだ状態が解消されたと判断されるまで、前記誘導目標点の補正を継続する車線維持制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車線維持制御装置において、
前記判断手段は、前記自車両の速度、前記隣接車線車両の速度及び前記自車両と前記隣接車線車両との車間距離に基づいて、前記自車両が前記誘導目標点に到達したときに前記隣接車線車両と並んだ状態となるか否かを判定する車線維持制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015187711A JP6344352B2 (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 車線維持制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015187711A JP6344352B2 (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 車線維持制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017061241A JP2017061241A (ja) | 2017-03-30 |
JP6344352B2 true JP6344352B2 (ja) | 2018-06-20 |
Family
ID=58429880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015187711A Active JP6344352B2 (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 車線維持制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6344352B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019003295A1 (ja) | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御システムおよび車両の制御方法 |
JP7412853B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2024-01-15 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP2022187850A (ja) * | 2021-06-08 | 2022-12-20 | 日立Astemo株式会社 | 走行支援装置 |
CN114923492A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3740902B2 (ja) * | 1999-08-10 | 2006-02-01 | 日産自動車株式会社 | 車線追従装置 |
JP5342208B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2013-11-13 | 富士重工業株式会社 | 操舵支援装置 |
-
2015
- 2015-09-25 JP JP2015187711A patent/JP6344352B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017061241A (ja) | 2017-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6652045B2 (ja) | 自動運転車両 | |
JP6638041B1 (ja) | 車線維持制御装置 | |
US8521416B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP6314961B2 (ja) | 車線維持制御装置 | |
JP5124875B2 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
JP5936281B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP4865727B2 (ja) | 車両を駐車余地内に操縦する方法及び駐車アシスト装置 | |
JP5620951B2 (ja) | 車両のパワーステアリング制御装置 | |
JP6123812B2 (ja) | 車線追従制御装置 | |
JP6568559B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6344352B2 (ja) | 車線維持制御装置 | |
JP5813196B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7216589B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
WO2014199868A1 (ja) | 車両制御システム | |
WO2007142345A1 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2006321299A (ja) | 車両の車線追従制御装置 | |
US20180170378A1 (en) | Lane departure avoidance apparatus | |
JP2018065465A (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
US20220165071A1 (en) | Method for controlling the positioning of a motor vehicle on a traffic lane | |
JP2020164061A (ja) | 車両制御装置 | |
US11507085B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
US10266204B2 (en) | Lane-maintaining control device | |
JP6354719B2 (ja) | 車線維持制御装置 | |
CN113439051B (zh) | 车辆用控制装置及车辆用控制方法 | |
JP5359152B2 (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171219 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180424 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180507 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6344352 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |