JP2016139369A - 車線追従制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標横位置設定部14は、第一隣接車両X1に対してオフセット処理を行っている場合であって、第一隣接車両X1の直前を走行する第二隣接車両X2と第一隣接車両X1との距離が車間距離閾値以下、且つ第二隣接車両X2と自車両Vの走行車線R1との車線幅方向距離が車線幅方向閾値以下のときは、第二隣接車両X2に対してオフセット処理を行うまで、第一隣接車両X1におけるオフセット処理を維持する。
【選択図】図2
Description
Claims (5)
- 自車両の横位置が走行車線の中央位置に設定された目標横位置となるように前記自車両の走行を制御する車線追従制御装置であって、
前記自車両の前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出部と、
前記隣接車両検出部によって検出された前記隣接車両と前記自車両との走行方向距離が走行方向閾値以下、且つ前記隣接車両検出部によって検出された前記隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が車線幅方向閾値以下の場合に、前記隣接車線から離れるように前記走行車線内で前記目標横位置を前記中央位置からオフセットさせるオフセット処理を行うオフセット部と、
前記目標横位置に従って前記自車両の走行を制御する制御部と、
を備え、
前記オフセット部は、前記隣接車両検出部によって検出された前記自車両の前方を走行する前記隣接車両のうち前記自車両に最も近い第一隣接車両に対して前記オフセット処理を行っている場合であって、前記隣接車線で前記第一隣接車両の直前を走行する第二隣接車両と前記第一隣接車両との距離が車間距離閾値以下、且つ前記第二隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が前記車線幅方向閾値以下のときは、前記第二隣接車両に対して前記オフセット処理を行うまで、前記第一隣接車両における前記オフセット処理を維持する、車線追従制御装置。 - 前記オフセット部は、
前記第一隣接車両に対して前記オフセット処理を行っている場合であって、前記第二隣接車両と前記第一隣接車両との距離が前記車間距離閾値より大きく、前記第二隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が前記車線幅方向閾値以下であり、及び前記自車両の速度が前記第二隣接車両の速度よりも早い場合、
前記自車両と前記第二隣接車両との相対速度、前記自車両と前記第二隣接車両との相対距離、又は前記第一隣接車両に対する前記オフセット処理が終了して前記自車両が前記中央位置に戻ってから前記第二隣接車両に対する前記オフセット処理が行われることによって前記自車両が前記中央位置から離れるまでの時間である中央走行時間を算出し、
前記相対速度が相対速度閾値より大きい、前記相対距離が相対距離閾値以下、又は前記中央走行時間が走行時間閾値以下であるときに、前記第二隣接車両に対して前記オフセット処理を行うまで、前記第一隣接車両における前記オフセット処理を維持する、請求項1に記載の車線追従制御装置。 - 自車両の横位置が走行車線の中央位置に設定された目標横位置となるように前記自車両の走行を制御する車線追従制御装置であって、
前記自車両の前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出部と、
前記隣接車両検出部によって検出された前記隣接車両と前記自車両との走行方向距離が走行方向閾値以下、且つ前記隣接車両検出部によって検出された前記隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が車線幅方向閾値以下の場合に、前記隣接車線から離れるように前記走行車線内で前記目標横位置を前記中央位置からオフセットさせるオフセット処理を行うオフセット部と、
前記目標横位置に従って前記自車両の走行を制御する制御部と、
を備え、
前記オフセット部は、前記隣接車両検出部によって検出された前記自車両の後方を走行する前記隣接車両のうち前記自車両に最も近い第一隣接車両に対して前記オフセット処理を行っている場合であって、前記隣接車線で前記第一隣接車両の直後を走行する第二隣接車両と前記第一隣接車両との距離が車間距離閾値以下、且つ前記第二隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が前記車線幅方向閾値以下のときは、前記第二隣接車両に対して前記オフセット処理を行うまで、前記第一隣接車両における前記オフセット処理を維持する、車線追従制御装置。 - 前記オフセット部は、
前記第一隣接車両に対して前記オフセット処理を行っている場合であって、前記第二隣接車両と前記第一隣接車両との距離が前記車間距離閾値より大きく、前記第二隣接車両と前記自車両の前記走行車線との車線幅方向距離が前記車線幅方向閾値以下であり、及び前記自車両の速度が前記第二隣接車両の速度よりも遅い場合、
前記自車両と前記第二隣接車両との相対速度、前記自車両と前記第二隣接車両との相対距離、又は前記第一隣接車両に対する前記オフセット処理が終了して前記自車両が前記中央位置に戻ってから前記第二隣接車両に対する前記オフセット処理が行われることによって前記自車両が前記中央位置から離れるまでの時間である中央走行時間を算出し、
前記相対速度が相対速度閾値より大きい、前記相対距離が相対距離閾値以下、又は前記中央走行時間が走行時間閾値以下であるときに、前記第二隣接車両に対して前記オフセット処理を行うまで、前記第一隣接車両における前記オフセット処理を維持する、請求項3に記載の車線追従制御装置。 - 前記車間距離閾値は、前記自車両と前記第二隣接車両との相対速度が大きいほど、大きい値が設定される、請求項1から4のいずれか一項に記載の車線追従制御装置。
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