JP6728620B2 - 操舵支援装置及び操舵支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両が車線変更する際の、ステアリングの操舵を支援する操舵支援装置及び操舵支援方法に関する。

特許文献１には、車両が現在の走行車線から隣接車線に車線変更する際に、隣接車線を走行する先行車両及び後続車両との車間距離を算出し、車間距離が短いほど車線変更時の操舵速度が遅くなるように制御することが開示されている。このような構成により、後続車両に対して余裕をもって車線変更の意思を認識させることができる。

特開２００６−７６５６８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、隣接車線の車間距離が短いほど操舵速度が遅くなるように制御しており、隣接車線を走行する他車両の状況によっては、車線変更できなくなることが考えられる。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、隣接車線に車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一態様は、車両が自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、予め設定した基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間が、前記基準操舵時間よりも長くなるように、切込操舵時間及び前記戻し操舵時間を設定し、設定した切込操舵時間及び戻し操舵時間に基づいて車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援方法では、隣接車線側へ車線変更する際に、切込操舵時間が基準操舵時間よりも短く設定されるので、車線変更の意思があることを隣接車線を走行中の車両に認識させることができる。その結果、隣接車線に車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係り、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。 本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 第１実施形態の変形例に係る操舵支援装置で操舵を実行する際の、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。 第１実施形態の変形例に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係り、カーブ路を走行している際の内側車線から外側車線への車線変更、及び外側車線から内側車線への車線変更の動作を示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係り、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。 本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示す操舵支援装置は、例えば、ステアリングを力覚支援操舵（ハプティック支援操舵）するステアリングアクチュエータを備えており、該ステアリングアクチュエータを制御する。或いは、車両に搭載されるスロットルアクチュエータを制御する。

図１に示すように、操舵支援装置は、車線変更制御部１１を備えている。車線変更制御部１１は、車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する制御を実行する。車線変更制御部１１は、操舵指令出力部３１、及び加減速指令出力部３２を備えている。また、仕切線検出部２２と、車両の舵角を検出する舵角センサ２３と、車両の走行速度を検出する車速センサ２４、及びウィンカ２９に接続されている。

仕切線検出部２２は、車両周囲を撮像するカメラ２１に接続されており、該カメラ２１で撮像された画像に基づいて、走行路に敷設された仕切線を検出する。「仕切線」とは、走行車線とこの走行車線に隣接する隣接車線を区切るために走行路に敷設された線であり、例えば白線、黄線である。

操舵指令出力部３１は、車両が自車線から隣接車線（例えば、右側の車線）に車線変更する際に、車両の舵角、車両の走行速度に応じた操舵指令を生成し、該操舵指令を舵角制御部２５に出力する。具体的には、切込操舵時間を戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時のステアリングの角速度が、戻し操作時のステアリングの角速度よりも速くなるように、車両に搭載される操舵制御部に操舵指令を出力する。

舵角制御部２５は、舵角制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。ステアリングアクチュエータ２７は、操舵制御信号に基づいて車両に搭載されるステアリングを力覚支援操舵する。

加減速指令出力部３２は、車両の舵角、車両の走行速度に応じた加減速指令を生成し、該加減速指令を加減速制御部２６に出力する。具体的には、切込操舵時間を戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時の走行速度が戻し操作時の走行速度よりも速くなるように、車両に搭載される加減速制御部に加減速指令を出力する。

加減速制御部２６は、車両の走行速度を制御するスロットルアクチュエータ２８に加減速制御信号を出力する。

ここで、図１に示す車線変更制御部１１、仕切線検出部２２、舵角制御部２５、及び加減速制御部２６は、例えば中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

次に、上述のように構成された本実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図２に示す動作説明図、及び図３に示すフローチャートを参照して説明する。

初めに、図３のステップＳ１１において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップＳ１２において、車線変更制御部１１は、ウィンカ２９が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ２９が操作されている場合には、ステップＳ１３に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ２９が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

ステップＳ１３において、車線変更制御部１１は、右側の隣接車線に車線変更する際の切込操舵時間（これを、Ｔ１とする）、及び戻し操舵時間（これを、Ｔ２とする）を設定する。ここで、「切込操舵」とは、車両を現在の車線から隣接車線（例えば、右側に隣接する車線）に車線変更する場合に、ステアリングを右側に回転させる操舵である。また、「戻し操舵」とは、車線変更が終了し、ステアリングを左側に戻す操舵である。従って、「切込操舵時間」は、隣接車線への切込操舵を開始してから該隣接車線に進入するまでに要する時間を示し、「戻し操舵時間」は、隣接車線に進入した後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に略平行になるまでに要する時間を示す。

また、切込操舵時間Ｔ１と戻し操舵時間Ｔ２は、Ｔ１＜Ｔ２となるように設定する。ここで、Ｔ１＜Ｔ２とする方法として、予め基準操舵時間Ｔｎを設定し、Ｔ１＜Ｔｎ且つＴ２＞Ｔｎすることや、Ｔ１＜Ｔｎ且つＴ２＝Ｔｎとすることや、Ｔ１＝Ｔｎ且つＴ２＞Ｔｎとすること、或いは基準操舵時間Ｔｎに関係なくＴ１＜Ｔ２とすることが可能である。即ち、切込操舵時間Ｔ１が戻し操舵時間Ｔ２に対して相対的に短くなるように設定する。

ステップＳ１４において、操舵指令出力部３１は、切込操舵時間Ｔ１で隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度を設定し、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度指令信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。その結果、設定された角速度でステアリングの切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。例えば、図２に示すように切込操舵時には、ステアリングの操舵角速度を４［度／秒］に設定する。その結果、操舵を開始してから短時間で（操舵時間Ｔ１で）、車線Ｘ１から右側の隣接車線Ｘ２へ車両Ｖ１の一部を進入させることが可能となる。

ステップＳ１５において、車線変更制御部１１は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

ステップＳ１６において、操舵指令出力部３１は、戻し操舵時間Ｔ２で戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度を設定し、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。その結果、設定された角速度でステアリングの戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。例えば、図２に示すように戻し操舵時には、ステアリングの操舵角速度を２［度／秒］に設定する。その結果、操舵を開始してから長時間で（操舵時間Ｔ２で）右側の隣接車線Ｘ２へ車両Ｖ１の全体を進入させることが可能となる。

ステップＳ１７において、車線変更制御部１１は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に戻し操舵終了と判断する。

このようにして、第１実施形態に係る操舵支援装置では、切込操舵時の操舵角速度が、戻し操舵時の操舵角速度よりも速くなるようにすることで、切込操舵時間Ｔ１が戻し操舵時間Ｔ２よりも短くなるように設定している。従って、車線変更時には、素早く車両Ｖ１の一部を隣接車線Ｘ２に進入させることができるので、隣接車線Ｘ２を走行する後続車両に対して、車線変更の意思があることを早い時点で認識させることができる。更に、車両Ｖ１の一部が隣接車線Ｘ２に進入した後は、ゆっくりと車両Ｖ１の全体を隣接車線Ｘ２に進入させるので、後続車両の運転者に動揺や驚嘆を感じさせることなく、車線変更を実行することができる。

更に、ステアリングの操舵角速度を高めることにより、切込操舵時間が短くなるように制御するので、運転者によるステアリング操作の感覚に適した制御が可能となる。

［第１実施形態の変形例の説明］
次に、上述した第１実施形態の変形例について説明する。装置構成は、図１と同様であるので構成説明を省略する。前述した第１実施形態では、ステアリングの操舵角速度を変化させることにより、切込操舵時間Ｔ１が戻し操舵時間Ｔ２よりも相対的に短くなるように制御する例について説明した。

これに対して、変形例では、車両の走行速度を変化させることにより、切込操舵時間Ｔ１が戻し操舵時間Ｔ２よりも相対的に短くなるように制御する。

以下、変形例に係る操舵支援装置の動作を、図４に示す説明図、及び図５に示すフローチャートを参照して説明する。図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４ａ、Ｓ１６ａ以外の処理は、前述した図３と同様であるので、ステップＳ１４ａ、Ｓ１６ａについてのみ説明する。

図５に示すステップＳ１３において、切込操舵時間Ｔ１、及び戻し操舵時間Ｔ２が設定されると、ステップＳ１４ａにおいて、操舵指令出力部３１は、切込操舵時間Ｔ１で隣接車線に切り込むように車両の走行速度を設定し、この走行速度データを図１に示す加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、車両の走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された走行速度となるように車両の走行速度が制御される。例えば、図４に示すように切込操舵時には、車両の走行速度を９０［ｋｍ／ｈ］に設定する。その結果、操舵を開始してから短時間で（操舵時間Ｔ１で）車線Ｘ１から右側の隣接車線Ｘ２へ車両の一部を進入させることが可能となる。

ステップＳ１５において、車線変更制御部１１は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

ステップＳ１６ａにおいて、操舵指令出力部３１は、戻し操舵時間Ｔ２で戻し操舵が実行されるように、車両の走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、走行速度指令信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された走行速度とされた状態でステアリングの戻し操舵が行われる。例えば、図４に示すように戻し操舵時には、車両Ｖ１の走行速度を７０［ｋｍ／ｈ］に設定する。その結果、切込操舵が終了してからゆっくりと（操舵時間Ｔ１で）右側の隣接車線Ｘ２へ車両Ｖ１の全体を進入させることが可能となる。

ステップＳ１７において、車線変更制御部１１は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に戻し操舵終了と判断する。

このようにして、第１実施形態の変形例に係る操舵支援装置では、切込操舵時の車両の走行速度が、戻し操舵時の走行速度よりも速くなるように設定することにより、切込操舵時間Ｔ１が戻し操舵時間Ｔ２よりも短くなるように設定している。従って、前述した第１実施形態と同様に、車線変更時には、素早く車両Ｖ１の一部を隣接車線Ｘ２に進入させることができるので、隣接車線Ｘ２を走行する後続車両に対して、車線変更の意思があることを早い時点で認識させることができる。更に、車両Ｖ１の一部が隣接車線Ｘ２に進入した後は、ゆっくりと車両Ｖ１の全体を隣接車線Ｘ２に進入させるので、後続車両の運転者に動揺や驚嘆を感じさせることなく、車線変更を実行することができる。

更に、切込み操舵時における車両Ｖ１の走行速度を高めることにより、切込操舵時間Ｔ１を戻し操舵時間Ｔ２よりも短くなるように制御するので、運転者によるアクセル操作の感覚に適した制御が可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図６に示す操舵支援装置は、前述した図１と対比して、カーブ路検出部１２を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

カーブ路検出部１２は、車両に搭載されるナビゲーション装置４１に接続されており、該ナビゲーション装置４１に登録されている地図データを参照して、車両の走行路がカーブ路であるか否かを判断する。例えば、曲率半径が所定距離以下の走行路をカーブ路として検出する。

そして、第２実施形態では、車両がカーブ路を走行している際に、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

また、カーブ路の外側車線から内側車線に車線変更する場合には、内側車線へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、内側車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも長くなるか或いは同一となるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

以下、第２実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図７に示す動作説明図、及び図８に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図８のステップＳ３１において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップＳ３２において、車線変更制御部１１は、ウィンカ２９が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ２９が操作されている場合には、ステップＳ３３に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ２９が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

ステップＳ３３において、カーブ路検出部１２は、ナビゲーション装置４１に登録されている地図データを参照して、車両の走行路がカーブ路であるか否かを判断する。

カーブ路である場合には、ステップＳ３４において、カーブ路の内側から外側への車線変更であるか、或いは、外側から内側への車線変更であるかを判断する。具体的には、図７に示すように、カーブ路の内側となる車線Ｘ１から外側となる隣接車線Ｘ２への車線変更であるか、或いは外側の車線Ｘ２から内側の車線Ｘ１への車線変更であるかを判断する。

そして、走行路が直線の場合、及びカーブ路の内側から外側への車線変更である場合には、ステップＳ３５に処理を進め、カーブ路の外側から内側への車線変更である場合にはステップＳ３６に処理を進める。

ステップＳ３５において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間ＴａをＴ１に設定し、更に、戻し操舵時間ＴｂをＴ２（但し、Ｔ１＜Ｔ２）に設定する。

ステップＳ３６において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間ＴａをＴ３に設定し、更に、戻し操舵時間ＴｂをＴ４（但し、Ｔ３≧Ｔ４）に設定する。即ち、カーブ路の外側から内側に車線変更する場合には、切込操舵時間Ｔａが戻し操舵時間Ｔｂと等しいか、或いは、長くなるように設定する。それ以外の場合には、第１実施形態で示した場合と同様に、切込操舵時間Ｔａが戻し操舵時間Ｔｂよりも短くなるように設定する。

ステップＳ３７において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部３１は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部３２は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された切込操舵時間Ｔａで切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。

ステップＳ３８において、車線変更制御部１１は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

ステップＳ３９において、車線変更制御部１１は、戻し操舵時間Ｔｂで戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部３１は、戻し操舵時間Ｔｂでステアリングの操舵を戻すように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部３２は、戻し操舵時間Ｔｂでステアリングの操舵を戻すように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された戻し操舵時間Ｔｂで戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。

ステップＳ４０において、車線変更制御部１１は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進、或いはカーブの曲率に適合する角度に戻った際に切込操作終了と判断する。

このようにして、第２実施形態に係る操舵支援装置では、車両が直線の走行路を走行している場合には、前述した第１実施形態と同様の制御を行う。また、カーブ路を走行している場合には、内側から外側への車線変更の場合には、直線の走行路と同様の制御を行い、外側から内側への車線変更の場合には、切込操舵時間Ｔａが戻し操舵時間Ｔｂ以上となるように設定する。

つまり、カーブ路の外側車線から内側車線に車線変更する場合には、走行時の操舵方向と車線変更の操舵方向が同一方向となる。具体的には、図７の符号Ｖ１ｂに示すように、車両がカーブ路の右側の車線Ｘ２を走行している場合には、ステアリングを左側に操舵しており、更に、左側の車線Ｘ１に車線変更する場合には、より一層ステアリングを左側に操舵する必要がある。従って、切込操舵時間Ｔａを短く設定すると、操舵角度が大きくなり、旋回中に運転者が横加速度を強く感じることがある。これを防止するために、切込操舵時間Ｔａを、戻し操舵時間Ｔｂと同一或いは長くなるように設定する。

また、図７の符号Ｖ１ａに示すように、カーブ路の内側の走行路である左側の車線Ｘ１を車両が走行しており、その後、外側の走行路である右側の車線Ｘ２に車線変更する場合には、矢印Ｙ１に示すように車線変更することになる。この場合には、走行時の操舵方向は左方向であり、車線変更時の操舵方向はこれとは反対の右側となるので、右方向に行き過ぎることはないと見なせる。従って、内側から外側への車線変更の場合は、直進時と同様に切込操舵時間Ｔａを戻し操舵時間Ｔｂよりも短くなるように設定する。

このようにして、第２実施形態に係る操舵支援装置では、車両がカーブ路を走行する場合で、且つ、外側の車線から内側の車線に車線変更する場合には、切込操舵時間Ｔａと戻し操舵時間Ｔｂが同一か、或いは切込操舵時間Ｔａの方が長くなるように設定する。即ち、車両の走行路がカーブ路であり、且つ、車両が現在走行している自車線からカーブ内側の隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも長くなるように、ステアリングの操舵角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。従って、カーブ路の外側の車線から内側の車線に向けて車線変更する際に、旋回中の横加速度が増大することを防止でき、円滑な車線変更を実行することが可能となる。

更に、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間Ｔａが、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間Ｔｂよりも短くなるように、ステアリングの操舵角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。従って、カーブ路の内側の車線から外側の車線に向けて車線変更する際には、直線の走行時と同様に、円滑な車線変更を実行することが可能となる。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図９は、第３実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図９に示す操舵支援装置は、前述した図１と対比して、後続車検出部１３を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

後続車検出部１３は、車両に搭載されるＬＲＦ（Laser Range Finder）４２に接続されており、該ＬＲＦ４２で検出される対象物までの距離データに基づいて、隣接車線を走行する後続車両を検出する。

ＬＲＦ４２は、赤外線レーザを発振して対象物に照射し、その反射信号を検出することにより対象物までの距離を測定する。後続車検出部１３は、ＬＲＦ４２の検出データに基づいて、隣接車線を走行する後続車両を検出する。更に、後続車両までの距離を検出する。例えば、車両が現在の走行車線から右側の隣接車線に車線変更する際には、隣接車線の後方を走行する後続車両、及びこの後続車両までの距離である車間距離を検出する。

そして、第３実施形態では、隣接車線に後続車両が検出された場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

以下、第３実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図１０に示す動作説明図、及び図１１に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１１のステップＳ５１において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップＳ５２において、車線変更制御部１１は、ウィンカ２９が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ２９が操作されている場合には、ステップＳ５３に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ２９が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

ステップＳ５３において、後続車検出部１３は、ＬＲＦ４２の検出データに基づいて、隣接車線に後続車両が存在するか否かを判断する。

後続車両が存在する場合には（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５４に処理を進
める。なお、後続車両との車間距離が十分にある場合、或いは、後続車両との相対速度が小さい場合であっても、ステップＳ５４に処理を進める。一方、後続車両が存在しない場合には（ステップＳ５３でＮＯ）、ステップＳ５５に処理を進める。

ステップＳ５４において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間ＴａをＴ１に設定し、更に、戻し操舵時間ＴｂをＴ２（但し、Ｔ１＜Ｔ２）に設定する。

ステップＳ５５において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間Ｔａと戻し操舵時間Ｔｂが等しくなるように設定する。

ステップＳ５６において、車線変更制御部１１は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部３１は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部３２は、切込操舵時間Ｔａで隣接車線に切り込むように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された切込操舵時間Ｔａで切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。

ステップＳ５７において、車線変更制御部１１は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

ステップＳ５８において、車線変更制御部１１は、戻し操舵時間Ｔｂで戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部３１は、戻し操舵時間Ｔｂでステアリングの操舵を戻すように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部２５に出力する。舵角制御部２５は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ２７に出力する。

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部３２は、戻し操舵時間Ｔｂでステアリングの操舵を戻すように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部２６に出力する。加減速制御部２６は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ２８に出力する。その結果、設定された戻し操舵時間Ｔｂで戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。

ステップＳ５９において、車線変更制御部１１は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ２３の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に切込操作終了と判断する。

このようにして、第３実施形態に係る操舵支援装置では、隣接車線に後続車両が存在するか否かを判断し、後続車が存在しない場合には、切込操舵時間Ｔａと戻し操舵時間Ｔｂを同一の時間に設定する。即ち、後続車両に車線変更の意思を知らせる必要がないので、図１０（ａ）に示すように、切込操舵時間Ｔａと戻し操舵時間Ｔｂを同一の時間として、車両Ｖ１が車線Ｘ１から隣接車線Ｘ２に向けて車線変更を実行する。

一方、隣接車線Ｘ２に後続車両Ｖ２が存在する場合には、切込操舵時間Ｔａが戻し操舵時間Ｔｂよりも相対的に短くなるように設定する。従って、車両Ｖ１が隣接車線Ｘ２に車線変更することを、この隣接車線Ｘ２を走行する後続車両Ｖ２にいち早く認識させることができる。従って、後続車両Ｖ２の運転者を動揺や驚愕を感じさせることなく、円滑に車線変更を実行することが可能となる。

以上、本発明の操舵支援装置、及び操舵支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

１１ 車線変更制御部
１２ カーブ路検出部
１３ 後続車検出部
２１ カメラ
２２ 仕切線検出部
２３ 舵角センサ
２４ 車速センサ
２５ 舵角制御部
２６ 加減速制御部
２７ ステアリングアクチュエータ
２８ スロットルアクチュエータ
２９ ウィンカ
３１ 操舵指令出力部
３２ 加減速指令出力部
４１ ナビゲーション装置
４２ ＬＲＦ

Claims (4)

1. 車両の操舵を支援する操舵支援装置であって、
   車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、予め設定した基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間が、前記基準操舵時間よりも長くなるように、前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間を設定し、設定した前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間に基づいて車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部
   を備えたことを特徴とする操舵支援装置。
2. 前記車両の走行路がカーブであるか否かを判断するカーブ路検出部を更に備え、
   前記車線変更制御部は、前記車両がカーブ路を走行していると判断された際には、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、前記切込操舵時間が前記基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、前記戻し操舵時間が前記基準操舵時間よりも長くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
   を特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
3. 前記隣接車線の後方を走行する後続車両を検出する後続車検出部を更に備え、
   前記車線変更制御部は、前記後続車両が検出された場合に限り、前記切込操舵時間が前記基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、前記戻し操舵時間が前記基準操舵時間よりも長くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の操舵支援装置。
4. 車両の操舵を支援する操舵支援方法であって、
   車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、予め設定した基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間が、前記基準操舵時間よりも長くなるように、前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間を設定し、設定した前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間に基づいて車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
   を特徴とする操舵支援方法。
   
   

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