JP2019053595A

JP2019053595A - 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム

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Publication number: JP2019053595A
Application number: JP2017178008A
Authority: JP
Inventors: 友馬吉田; Yuma Yoshida
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-09-15
Filing date: 2017-09-15
Publication date: 2019-04-04
Anticipated expiration: 2037-09-15
Also published as: JP6917253B2

Abstract

【課題】他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現するための技術を提供する。【解決手段】車両制御装置であって、第１車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得手段と、前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線を走行する第１他車両と、前記第２車線に隣接する第３車線を走行する第２他車両とを検出する検出手段と、前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラムに関する。

特許文献１では、自車が３車線の左車線を走行時に、右車線から中央車線へ他車が車線変更してくる場合、車間距離を大きくすることが開示されている。特許文献２では、自車の走行車線前方の２つの物体（例えば自転車と歩行者）の仮想衝突地点を予想して、自車両に向かって進入してくる物体に対して回避マージンを設定することが開示されている。

特開２０１６−０３８８３８号公報特開２０１３−２２４０９４号公報

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術では、自車両の走行車線に隣接する複数の車線を走行する他車両同士の干渉時にどのような制御が行われるかについては記載がない。そのため、隣接する複数車線を走行する他車両同士の干渉の影響を回避することが難しいという課題がある。

本発明の目的は、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現するための技術を提供することにある。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、
第１車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線を走行する第１他車両と、前記第２車線に隣接する第３車線を走行する第２他車両とを検出する検出手段と、
前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする。

本発明によれば、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

車両の構成の例を説明するための図である。検出部の配置位置の例を説明するための上面図である。一実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。一実施形態に係るオフセット制御処理の一例を示すフローチャートである。他車両同士の干渉と自車両の動作との一例の説明図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。

図１は、第１実施形態に係る車両１の構成を説明するためのブロック図である。車両１は、操作部１１、運転操作用ＥＣＵ（電子制御ユニット）１２、駆動機構１３、制動機構１４、操舵機構１５、検出部１６、および、予測用ＥＣＵ１７を備える。なお、本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数は４に限られるものではない。

操作部１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、および、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールであるが、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等のものが用いられてもよい。

運転操作用ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２１、メモリ１２２、および、通信インタフェース１２３を含む。ＣＰＵ１２１は、通信インタフェース１２３を介して操作部１１から受け取った電気信号に基づいて所定の処理を行う。そして、ＣＰＵ１２１は、その処理結果を、メモリ１２２に格納し、或いは、通信インタフェース１２３を介して各機構１３〜１５に出力する。このような構成により、運転操作用ＥＣＵ１２は、各機構１３〜１５を制御する。

運転操作用ＥＣＵ１２は、本構成に限られるものではなく、他の実施形態として、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、運転操作用ＥＣＵ１２の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ここでは説明の容易化のため運転操作用ＥＣＵ１２を単一の要素として示したが、これらは複数に分けられていてもよく、運転操作用ＥＣＵ１２は、例えば加速用、制動用および操舵用の３つのＥＣＵに分けられていてもよい。

駆動機構１３は、例えば、内燃機関および変速機を含む。制動機構１４は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。操舵機構１５は、例えば、パワーステアリングを含む。運転操作用ＥＣＵ１２は、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１３を制御する。また、運転操作用ＥＣＵ１２は、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１４を制御する。また、運転操作用ＥＣＵ１２は、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１５を制御する。

検出部１６は、カメラ１６１、レーダ１６２、及び、ライダ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１６３を含む。カメラ１６１は、例えばＣＣＤ／ＣＭＯＳイメージセンサを用いた撮像装置である。レーダ１６２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１６３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図２に例示されるように、車両１の周辺情報を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。

ここで、本明細書において、前、後、上、側方（左／右）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。

車両１は、検出部１６による検出結果（車両１の周辺情報）に基づいて自動運転を行うことが可能である。本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、運転操作用ＥＣＵ１２側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を運転操作用ＥＣＵ１２側で行う態様（いわゆる完全自動運転）、および、運転操作の一部を運転操作用ＥＣＵ１２側で行う態様（いわゆる運転支援）、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。

予測用ＥＣＵ１７は、検出部１６により検出された道路上の各オブジェクト（例えば、他車両）の相互監視・データ統合を行い、自車両と各オブジェクトとの位置関係、オブジェクト同士の位置関係を認識する。そして、予測用ＥＣＵ１７は、道路上の各オブジェクトの挙動を予測するとともに、オブジェクト同士が過度に接近し、干渉が生じたことを検出する。予測用ＥＣＵ１７は、予測装置、挙動予測装置等と称されてもよいし、処理装置（プロセッサ）、情報処理装置等と称されてもよい（更に、装置の代わりに、デバイス、モジュール、ユニット等と称されてもよい。）。自動運転を行う際には、運転操作用ＥＣＵ１２は、予測用ＥＣＵ１７による予測結果に基づいて操作子１１１〜１１３の一部または全部を制御する。予測用ＥＣＵ１７及び運転操作用ＥＣＵ１２をまとめて車両制御装置と称してもよい。

予測用ＥＣＵ１７は、運転操作用ＥＣＵ１２同様の構成を有し、ＣＰＵ１７１、メモリ１７２、および、通信インタフェース１７３を含む。ＣＰＵ１７１は、通信インタフェース１７３を介して、検出部１６から車両１の周辺情報を取得する。ＣＰＵ１７１は、この周辺情報に基づいて道路上の各オブジェクトの挙動を予測し、その予測結果を、メモリ１７２に格納し、或いは、通信インタフェース１７３を介して運転操作用ＥＣＵ１２に出力する。

＜自動運転処理＞
続いて、図３は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ＥＣＵ１７のＣＰＵ１７１、運転走査用ＥＣＵ１２のＣＰＵ１２１により行われる。予測用ＥＣＵ１７は、自車両１が自動運転を開始した場合、自車両１の周辺情報に基づいて自車両１の周辺の各オブジェクトを認識し、各オブジェクトの挙動を予測し、その結果を運転操作用ＥＣＵ１２に出力する。また、オブジェクト同士の干渉を検出する。運転操作用ＥＣＵ１２は、予測用ＥＣＵ１７から取得した予測結果や検出結果に応じて自車両１の動作を制御する。

Ｓ１０１では、予測用ＥＣＵ１７が、自車両１が自動運転状態か否かを判定する。このステップは、例えば、予測用ＥＣＵ１７が、自車両１が自動運転状態か否かを示す信号を運転操作用ＥＣＵ１２から受け取ることで行われる。自動運転状態の場合にはＳ１０２に進み、自動運転状態でない場合には本フローチャートを終了する。

Ｓ１０２では、予測用ＥＣＵ１７が、自車両１の周辺情報を取得する。このステップは、検出部１６により検出された自車両１の周辺情報を予測用ＥＣＵ１７が受け取ることで行われる。本実施形態では、図５に示されるように、第１車線５１を走行する自車両１の周辺情報を取得する。

Ｓ１０３では、予測用ＥＣＵ１７が、Ｓ１０２で得られた周辺情報から、自車両１の周辺に存在する各オブジェクトを検出する。このステップは、周辺情報を示すデータに対して所定のデータ処理（例えば、輪郭抽出を行うデータ処理）をすることで行われる。そして、オブジェクトとして、図５に示されるように、自車両１が走行する第１車線４１と隣接する第２車線５２を走行する第１他車両２と、第２車線５２と隣接する第３車線５３を走行する第２他車両３とが検出されたか否かを判定する。第２車線５２を走行する第１他車両２と、第３車線５３を走行する第２他車両３とが検出された場合、Ｓ１０４へ進む。一方、第２車線５２を走行する第１他車両２と、第３車線５３を走行する第２他車両３とが検出されていない場合、Ｓ１０７へ進む。

Ｓ１０４では、予測用ＥＣＵ１７が、第２車線５２を走行する第１他車両２と、第３車線５３を走行する第２他車両３との挙動を予測し、将来の干渉を予測する。干渉を予測される場合には、Ｓ１０６へ進む。一方、干渉が予測されない場合には、Ｓ１０５へ進む。例えば、予測の結果、第１他車両２が矢印５０２の方向へ進み、第２他車両３が矢印５０３の方向へ進むことが予測され、将来２つの車両が位置５０４（干渉予測位置）で干渉する可能性があると判定した場合には、Ｓ１０６へ進む。

Ｓ１０５では、予測用ＥＣＵ１７が、第２車線５２を走行する第１他車両２と、第３車線５３を走行する第２他車両３との干渉を検出したか否かを判定する。検出部１６により検出された検出結果により継続的に監視を行い、干渉時に起こりうる急激な他車両の移動（例えば、従来の走行方向からの急激な変化）を検出することで判定を行うことができる。第１他車両２と第２他車両３との干渉が例えば位置５０４（干渉検出位置）で検出された場合には、Ｓ１０６へ進む。一方、第１他車両２と第２他車両３との干渉が検出されない場合には、Ｓ１０７へ進む。なお、Ｓ１０５の処理は、第１他車両２と第２他車両３とが所定距離の範囲内にある場合に行うようにしてもよい。

Ｓ１０６では、運転操作用ＥＣＵ１２が、予測用ＥＣＵ１７からの出力結果に基づいて自車両１の回避動作を制御する。具体的には、第１他車両２と第２他車両３との干渉が予測される場合、又は、第１他車両２と第２他車両３との干渉が検出された場合、第１車線５１に向けて、例えば図５に示される矢印５０５の方向に、第１他車両２又は第２他車両３が移動してくる可能性がある。そこで、回避動作として、自車両１を第１車線５１内で第２車線５２から離間する方向（例えば図５に示される矢印５０１の方向）へ移動させるオフセット制御を行う。これにより、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。Ｓ１０６の処理の詳細については図４のフローチャートを参照して後述する。

なお、自車両１を第１車線５１内で第２車線５２から離間する方向へ移動させることができない場合には、自車両１を減速させる制御を行ってもよい。

また、回避動作を実施した後に、第１他車両２と第２他車両３との干渉が予測される位置５０４（干渉予測位置）又は干渉が検出された位置５０４（干渉検出位置）に対応する第１車線５１上の位置（例えば位置５０４から車線幅方向に垂直な線と第１車線５１との交点位置）を自車両１が通過した後に、オフセット制御を開始する前の走行位置に自車両１を戻す制御を行ってもよい。図５の例では、矢印５０６の方向へ自車両１を移動させてもよい。

Ｓ１０７では、予測用ＥＣＵ１７が、自車両１の自動運転状態を終了するか否かを判定する。このステップは、例えば、予測用ＥＣＵ１７が、自動運転状態の終了を示す信号を運転操作用ＥＣＵ１２から受け取ることで行われる。自動運転状態が終了されない場合にはＳ１０２に戻り、自動運転状態が終了される場合には本フローチャートを終了する。

Ｓ１０１〜Ｓ１０７の一連のステップは、例えば１０［ｍｓｅｃ］程度、又は、それより短い期間で繰り返し行われる。即ち、自車両１の周辺情報の取得、自車両１の周辺の各オブジェクトの検出、並びに、それらの挙動の予測結果の運転操作用ＥＣＵ１２への出力、運転操作用ＥＣＵ１２による自車両１の挙動制御は周期的に行われる。

なお、本フローチャートの各ステップは、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更されてもよく、例えば、それらの順序が変更されてもよいし、一部のステップが省略されてもよいし、或いは、他のステップが追加されてもよい。

次に、図４のフローチャートを参照して、Ｓ１０６の処理の詳細を説明する。このフローチャートの内容は、主に運転走査用ＥＣＵ１２のＣＰＵ１２１により行われる。

Ｓ２０１では、運転走査用ＥＣＵ１２は、第１他車両２と第２他車両３との干渉が予測される位置（干渉予測位置）又は干渉が検出された位置（干渉検出位置）が、第２車線５２上であるか否かを判定する。位置が第２車線５２上である（例えば位置５０４）場合、Ｓ２０２へ進む。一方、位置が第２車線５２上ではない、すなわち第３車線５３上である場合、Ｓ２０３へ進む。

Ｓ２０２では、運転走査用ＥＣＵ１２は、干渉予測位置又は干渉検出位置が第３車線５３上である場合よりも、自車両１を第１車線５１内で第２車線５２から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行う。具体的には、第１オフセット距離だけ離間する方向へ移動させる制御を行う。

Ｓ２０３では、運転走査用ＥＣＵ１２は、干渉予測位置又は干渉検出位置が第２車線５２上である場合よりも、自車両１を第１車線５１内で第２車線５２から離間する方向へ小さく移動させるオフセット制御を行う。具体的には、第１オフセット距離よりも小さい第２オフセット距離だけ、離間する方向へ移動させる制御を行う。以上で図４の各処理が終了する。

これにより、自車両と近い車線で干渉が起こりうる場合には、遠い車線で干渉が起こりうる場合より大きく回避することができるので、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

以上説明したように、本実施形態では、第１車線を走行する自車両の周辺情報に基づいて、第１車線に隣接する第２車線を走行する第１他車両と、第２車線に隣接する第３車線を走行する第２他車両とを検出し、第１他車両と第２他車両とに基づいて自車両の回避動作を制御する。そして、第１他車両と第２他車両との干渉が予測される場合、又は、第１他車両と第２他車両との干渉が検出された場合、回避動作として、自車両を第１車線内で第２車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行う。

本実施形態によれば、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

（その他）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。

また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

（実施形態のまとめ）
第１の態様による車両制御装置（例えば１２、１７）は、
第１車線（例えば５１）を走行する自車両（例えば１）の周辺情報を取得する取得手段（例えば１７１、Ｓ１０２）と、
前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線（例えば５２）を走行する第１他車両（例えば２）と、前記第２車線に隣接する第３車線（例えば５３）を走行する第２他車両（例えば３）とを検出する検出手段（例えば１７１、Ｓ１０３）と、
前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段（例えば１２１、Ｓ１０６）と、を備え、
前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合（例えばＳ１０４でＹＥＳ）、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合（例えばＳ１０５でＹＥＳ）、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向（例えば５０１）へ移動させるオフセット制御を行う。

第１の態様によれば、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

第２の態様では、前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される予測位置（例えば５０４）又は干渉が検出された検出位置（例えば５０４）が前記第２車線上である場合には、前記予測位置又は前記検出位置が前記第３車線上である場合よりも、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行う。

第２の態様によれば、自車両と近い車線で干渉が起こりうる場合には、遠い車線で干渉が起こりうる場合より大きく回避することができるので、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

第３の態様では、前記制御手段は、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させることができない場合には、前記自車両を減速させる制御を行う。

第３の態様によれば、オフセット動作ができない場合でも、減速することで、他車両同士の干渉を回避する可能性を高めることができる。

第４の態様では、前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置に対応する前記第１車線上の位置を前記自車両が通過した後に、前記オフセット制御を開始する前の走行位置に前記自車両を戻す制御を行う（例えば５０６）。

第４の態様によれば、干渉予測位置又は干渉検出位置の付近を通過した後に元の走行位置へ戻ることにより、より安全な自動運転を実現することができる。

第５の態様による車両（例えば１）は、第１の態様〜第４の態様の何れかの車両制御装置（例えば１２、１７）を備える。

第５の態様によれば、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を車両で実現することができる。

第６の態様による車両制御装置（例えば１２、１７）の処理方法は、
第１車線（例えば５１）を走行する自車両（例えば１）の周辺情報を取得する取得工程（例えば１７１、Ｓ１０２）と、
前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線（例えば５２）を走行する第１他車両（例えば２）と、前記第２車線に隣接する第３車線（例えば５３）を走行する第２他車両（例えば３）とを検出する検出工程（例えば１７１、Ｓ１０３）と、
前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程（例えば１２１、Ｓ１０６）と、を備え、
前記制御工程では、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合（例えばＳ１０４でＹＥＳ）、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合（例えばＳ１０５でＹＥＳ）、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向（例えば５０１）へ移動させるオフセット制御を行う。

第６の態様によれば、第１の態様と同様に、他車両同士の干渉に影響されにくい、より安全な自動運転を実現することができる。

第７の態様は、コンピュータに第６の態様の車両制御装置の処理方法の各工程を実行させるためのプログラムである。

第７の態様によれば、第６の態様の車両制御装置の処理方法をコンピュータにより実現可能となる。

１：自車両、２，３：他車両、１２：運転操作用ＥＣＵ、１７：予測用ＥＣＵ

Claims

第１車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線を走行する第１他車両と、前記第２車線に隣接する第３車線を走行する第２他車両とを検出する検出手段と、
前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置が前記第２車線上である場合には、前記予測位置又は前記検出位置が前記第３車線上である場合よりも、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させることができない場合には、前記自車両を減速させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置に対応する前記第１車線上の位置を前記自車両が通過した後に、前記オフセット制御を開始する前の走行位置に前記自車両を戻す制御を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両制御装置。
請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
車両制御装置の処理方法であって、
第１車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて、前記第１車線に隣接する第２車線を走行する第１他車両と、前記第２車線に隣接する第３車線を走行する第２他車両とを検出する検出工程と、
前記第１他車両と前記第２他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を備え、
前記制御工程では、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が予測される場合、又は、前記第１他車両と前記第２他車両との干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第１車線内で前記第２車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする車両制御装置の処理方法。
請求項６に記載の車両制御装置の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。