JP7324059B2 - 車両用物体検出装置 - Google Patents
車両用物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7324059B2 JP7324059B2 JP2019107898A JP2019107898A JP7324059B2 JP 7324059 B2 JP7324059 B2 JP 7324059B2 JP 2019107898 A JP2019107898 A JP 2019107898A JP 2019107898 A JP2019107898 A JP 2019107898A JP 7324059 B2 JP7324059 B2 JP 7324059B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- radar
- reflection point
- distance
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
10 レーダ装置
11 レーダユニット
20 走行制御装置
21 操舵制御部
22 加減速制御部
23 走行位置調整部
30 レーダ状態監視装置
31 反射点判断部
32 レーダ相対位置変更部
T1 第1距離
T2 第2距離
LH 垂直二等分線
P1 第1反射点
P2 第2反射点
Claims (4)
- レーダ装置からレーダ送信波を送出して物体で反射された反射波を受信し、自車両の周囲に存在する前記物体を検出する車両用物体検出装置であって、
前記レーダ装置により前記レーダ送信波を反射する第1反射点と第2反射点とを検出し、前記自車両に対する前記第1反射点及び前記第2反射点の相対速度が略同一の場合、前記レーダ装置から前記第1反射点までの第1距離と前記レーダ装置から前記第2反射点までの第2距離が略同一か否かを判断する反射点判断部と、
前記反射点判断部で前記第1距離と前記第2距離が略同一であると判断された場合、前記レーダ装置が前記第1反射点と前記第2反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるよう、前記レーダ装置の前記第1反射点及び前記第2反射点に対する相対位置の変更を指示するレーダ相対位置変更部と、
前記レーダ相対位置変更部から前記指示を受けたとき、前記レーダ装置の前記第1反射点及び前記第2反射点に対する相対位置が前記垂直二等分線から外れた位置となるように前記自車両の走行位置を調整する走行位置調整部と
を備えることを特徴とする車両用物体検出装置。 - 前記走行位置調整部は、前記垂直二等分線が前記自車両の進行方向と交差する交差角度を、直角を含む鋭角側の角度として、前記交差角度が前記自車両の進行方向に対して直角に近い側の角度である場合、前記自車両の走行位置を加減速制御によって調整し、前記交差角度が前記自車両の進行方向に対して平行に近い側の角度である場合、前記自車両の走行位置を操舵制御によって調整することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検出装置。
- 前記走行位置調整部は、前記交差角度が前記自車両の進行方向に対して平行に近い側の角度である場合、前記自車両の走行ルートを横方向にオフセットさせることを特徴とする請求項2に記載の車両用物体検出装置。
- 前記走行位置調整部は、前記自車両を前記線分に対して平行な方向に移動させることにより、前記自車両の走行位置を調整することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019107898A JP7324059B2 (ja) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 車両用物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019107898A JP7324059B2 (ja) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 車両用物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020201118A JP2020201118A (ja) | 2020-12-17 |
JP7324059B2 true JP7324059B2 (ja) | 2023-08-09 |
Family
ID=73742053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019107898A Active JP7324059B2 (ja) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 車両用物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7324059B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004009885A (ja) | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Denso Corp | 車間制御装置 |
JP2011173459A (ja) | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2011220766A (ja) | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Denso Corp | 物体認識装置 |
JP2015055541A (ja) | 2013-09-11 | 2015-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺物体検知装置 |
JP2015099496A (ja) | 2013-11-19 | 2015-05-28 | 株式会社デンソー | 物標認識装置 |
JP2019053595A (ja) | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム |
JP2019057003A (ja) | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
-
2019
- 2019-06-10 JP JP2019107898A patent/JP7324059B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004009885A (ja) | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Denso Corp | 車間制御装置 |
JP2011173459A (ja) | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2011220766A (ja) | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Denso Corp | 物体認識装置 |
JP2015055541A (ja) | 2013-09-11 | 2015-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺物体検知装置 |
JP2015099496A (ja) | 2013-11-19 | 2015-05-28 | 株式会社デンソー | 物標認識装置 |
JP2019053595A (ja) | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム |
JP2019057003A (ja) | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020201118A (ja) | 2020-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10775799B2 (en) | Autonomous cruise control apparatus and method | |
JP2900737B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
JP5003674B2 (ja) | レーダ装置および移動体 | |
US7554484B2 (en) | Object detection system | |
US7453374B2 (en) | Travel safety apparatus for vehicle | |
US7663533B2 (en) | Radar system for motor vehicles | |
US7474253B2 (en) | On-vehicle radar device and vehicle control system | |
CN109204311B (zh) | 一种汽车速度控制方法和装置 | |
KR20200102004A (ko) | 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법 | |
US10787170B2 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
US20080189040A1 (en) | Collision Avoidance System | |
US9102329B2 (en) | Tracking control apparatus | |
JP4387304B2 (ja) | 自動車のセンサ配置,および間隔制御方法 | |
US11348462B2 (en) | Collision prediction apparatus | |
WO2020039840A1 (ja) | レーダ処理装置 | |
CN109367529B (zh) | 毫米波雷达组合安装结构及虚拟隧道构建与障碍判断方法 | |
JP6504078B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
CN111086507B (zh) | 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法 | |
US20160377709A1 (en) | Determining an object distance using radio frequency signals | |
KR102569539B1 (ko) | 차량용 물체감지시스템 및 차량용 물체감지방법 | |
JP2004085258A (ja) | レーダ装置 | |
US11798417B2 (en) | Driving assistance device | |
JP5396142B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP7324059B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
EP3413083B1 (en) | A vehicle system for detection of oncoming vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230228 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230629 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230728 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7324059 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |