JP6594375B2 - 処理装置、車両、処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在するか否かを判定する第1の判定手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在するか否かを判定する第2の判定手段と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定する設定手段と、
を備える。
図1は、第1実施形態に係る車両1の構成を説明するためのブロック図である。車両1は、操作部11、運転操作用ECU(電子制御ユニット)12、駆動機構13、制動機構14、操舵機構15、検出部16、および、予測用ECU17を備える。なお、本実施形態では車両1は四輪車とするが、車輪の数は4に限られるものではない。
続いて、図3Bは、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。予測用ECU17は、自車両1が自動運転を開始した場合、自車両1の周辺情報に基づいて自車両1の周辺の各オブジェクト3を認識し、各オブジェクト3に警戒領域Rを設定し、その結果を運転操作用ECU12に出力する。
次に、図4A及び図4Bを参照しながら、本実施形態に係る予測用ECU17が実施する警戒領域の設定手順を説明する。まず、図4Aは、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、他車両31は対向車線に停止している。
続いて、図4Bは、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S103の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。
本実施形態では、自車両1の走行車線の左前方に人32が存在しており、且つ、対向車線に他車両31が停止している場合に、他車両31の警戒領域をR1よりも広いR2に設定する例を説明した。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の左前方に人32が存在しており、且つ、対向車線に他車両31が停止している場合に、他車両31の警戒領域を、人32がいない場合の警戒領域R1よりも広いR2に設定する例を説明した。これに対して、第2実施形態では、対向車線で縦列駐車がなされている場合(複数の他車両が停止している場合)に、停止中の他車両31の警戒領域を、人32がいない場合の警戒領域よりも広く設定する例を説明する。
図5A及び図5Bを参照しながら、本実施形態に係る予測装置の予測用ECU17が実施する処理を説明する。まず、図5Aは、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、複数の他車両31が対向車線に停止(縦列駐車)している。
続いて、図5Bは、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S103の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。以降、図5Aを併せて参照しながら説明を行う。なお、図5BにおけるS302、S304、S305の各処理は、図4Bで説明したS202、S204、S205の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
第2実施形態では、自車両1の走行車線の左前方に人32が存在しており、且つ、対向車線に複数の他車両31が停止している場合に、他車両31の警戒領域を、人32がいない場合の警戒領域R1よりも広いR2又はR3に設定する例を説明した。これに対して、第3実施形態では、対向車線で縦列駐車がなされている場合に、停止中の他車両31が停止してから所定時間内であれば、当該他車両31の警戒領域をR4に設定する例を説明する。ここで警戒領域R4はR1より広くR2、R3よりも狭い領域である。停止したばかりの他車両31の付近からは人が道路に飛び出してくる可能性は高くないと考えられるため、警戒領域R2、R3よりも狭い警戒領域R4を設定する。
図6A及び図6Bを参照しながら、本実施形態に係る予測装置の予測用ECU17が実施する処理を説明する。まず、図6Aは、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、複数の他車両31が対向車線に停止(縦列駐車)している。601において、第2実施形態で説明したように、各他車両31について警戒領域R2が設定されている。一方、602は、対向車線の後続の他車両31aは停止してから所定時間内であり、対向車線の進行方向前側の他車両31bは停止してから所定時間を超過している場合の例である。停止したばかりの他車両31aについての警戒領域はR2よりも狭いR4に設定し、以前から停止中の他車両31bについての警戒領域はR2に設定している。警戒領域R4は、図示の例では、他車両31aの右側方の外縁から距離L4(<距離L2)以内の領域である。なお、警戒領域R4の設定方法は図示の例に限定されるものではなく、他車両31aの前方、側方および後方のすべてで外縁から距離L4の範囲内となるように構成してもよい。あるいは、他車両31aの右側方と、前方および後方の外縁から距離L4の範囲内であってもよい。但し、警戒領域R4は警戒領域R1よりも広い領域である。これにより、自車両1の走行可能位置を必要以上に狭めてしまうことを防止できる。
続いて、図6Bは、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S103の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。以降、図6Aを併せて参照しながら説明を行う。なお、図6BにおけるS401、S402、S405〜S407の各処理は、図5Bで説明したS301〜S305の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
第2実施形態では、自車両1の走行車線の左前方に人32が存在しており、且つ、対向車線に複数の他車両31が停止している場合に、他車両31の警戒領域を、人32がいない場合の警戒領域R1よりも広いR2又はR3に設定する例を説明した。これに対して、第4実施形態では、対向車線で縦列駐車がなされている場合に、停止中の他車両31同士の間隔が所定値以上であれば、当該他車両31の警戒領域をR5に設定する例を説明する。ここで警戒領域R5はR1より広くR2、R3よりも狭い領域である。車両間隔が広ければ死角にならずに人を認識できることから、警戒領域R2、R3よりも狭い警戒領域R5を設定する。
図7A及び図7Bを参照しながら、本実施形態に係る予測装置の予測用ECU17が実施する処理を説明する。まず、図7Aは、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、複数の他車両31が対向車線に停止(縦列駐車)している。701は、車両同士の間隔が所定値未満であるH1の場合の例であり、第2実施形態で説明したように、各他車両31について警戒領域R2が設定されている。一方、702は、車両同士の間隔が所定値以上であるH2の例であり、各他車両31について警戒領域R2よりも狭い警戒領域R5が設定されている。
続いて、図7Bは、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。以降、図7Aを併せて参照しながら説明を行う。なお、図7BにおけるS501、S502、S505〜S507の各処理は、図5Bで説明したS301〜S305の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
第1の態様による処理装置(例えば17)は、
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の他車両(例えば31)が存在するか否かを判定する第1の判定手段(例えば171、S201)と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者(例えば32)が存在するか否かを判定する第2の判定手段(例えば171、S202)と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR2)を設定する設定手段(例えば171、S203)と、を備える。
前記周辺情報に基づいて、前記停止中の他車両が停止後所定時間内であるか否かを判定する第3の判定手段(例えば171、S403)をさらに備え、
前記設定手段は、前記停止中の他車両が停止後所定時間内である場合、当該他車両に対して、前記第2の警戒領域(例えばR2)よりも狭い第4の警戒領域(例えばR4)を設定する。
前記周辺情報に基づいて、前記停止中の複数の他車両の間隔が所定値以上であるか否かを判定する第4の判定手段(例えば171、S503)をさらに備え、
前記設定手段は、前記間隔が所定値以上である場合、当該複数の他車両に対して、前記第2の警戒領域(例えばR2)よりも狭い第5の警戒領域(例えばR5)を設定する(例えば171、S504)。
前記周辺情報に基づいて、前記歩行者の挙動を検出する検出手段を更に備え、
前記設定手段は、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在し、且つ、前記検出手段により所定の挙動が検出された場合に、前記他車両に対して前記第2の警戒領域を設定する(例えば第1実施形態の変形例)。
前記周辺情報に基づいて、歩道、縁石及びガードレールの少なくとも何れかが存在するか否かを判定する第5の判定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在し、且つ、前記歩道、前記縁石及び前記ガードレールの少なくとも何れかが存在する場合に、前記他車両に対して前記第2の警戒領域を設定する(例えば第1実施形態の変形例)。
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両(例えば31)が存在するか否かを判定する第1の判定手段(例えば171、S201)と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者(例えば32)が存在するか否かを判定する第2の判定手段(例えば171、S202)と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記複数の他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR2)を設定する設定手段(例えば171、S203)と、を備える。
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の他車両(例えば31)が存在するか否かを判定する第1の判定工程(例えば171、S201)と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者(例えば32)が存在するか否かを判定する第2の判定工程(例えば171、S202)と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定する設定工程(例えば171、S203)と、を有する。
Claims (12)
- 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在するか否かを判定する第1の判定手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在するか否かを判定する第2の判定手段と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする処理装置。 - 前記設定手段は、前記道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合に、前記複数の他車両に対して前記第2の警戒領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。
- 前記設定手段は、前記複数の他車両同士の間において前記道路の幅方向の他方の側にさらに前記第2の警戒領域よりも広い第3の警戒領域を、前記複数の他車両に対して設定することを特徴とする請求項2に記載の処理装置。
- 前記周辺情報に基づいて、前記停止中の他車両が停止後所定時間内であるか否かを判定する第3の判定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記停止中の他車両が停止後所定時間内である場合、当該他車両に対して、前記第2の警戒領域よりも狭い第4の警戒領域を設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の処理装置。 - 前記周辺情報に基づいて、前記歩行者の挙動を検出する検出手段を更に備え、
前記設定手段は、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在し、且つ、前記検出手段により所定の挙動が検出された場合に、前記他車両に対して前記第2の警戒領域を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の処理装置。 - 前記所定の挙動は、前記歩行者が前記道路の幅方向の一方の側を向いていることであることを特徴とする請求項5に記載の処理装置。
- 前記所定の挙動は、前記歩行者が前記道路の幅方向の一方の側に向けて行った所定の合図であることを特徴とする請求項5に記載の処理装置。
- 前記周辺情報に基づいて、歩道、縁石及びガードレールの少なくとも何れかが存在するか否かを判定する第4の判定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在し、且つ、前記歩道、前記縁石及び前記ガードレールの少なくとも何れかが存在する場合に、前記他車両に対して前記第2の警戒領域を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の処理装置。 - 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在するか否かを判定する第1の判定手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在するか否かを判定する第2の判定手段と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記複数の他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の複数の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする処理装置。 - 請求項1乃至9の何れか1項に記載の処理装置を備えることを特徴とする車両。
- 自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて、道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在するか否かを判定する第1の判定工程と、
前記周辺情報に基づいて、前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在するか否かを判定する第2の判定工程と、
前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在する場合、前記他車両に対して、前記道路の幅方向の一方に停止中の他車両が存在し且つ前記道路の幅方向の他方に歩行者が存在しない場合における第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定する設定工程と、
を有することを特徴とする処理方法。 - 請求項11に記載の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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