JP6928626B2 - 制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム - Google Patents
制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6928626B2 JP6928626B2 JP2019058809A JP2019058809A JP6928626B2 JP 6928626 B2 JP6928626 B2 JP 6928626B2 JP 2019058809 A JP2019058809 A JP 2019058809A JP 2019058809 A JP2019058809 A JP 2019058809A JP 6928626 B2 JP6928626 B2 JP 6928626B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- traveling
- traveling lane
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 77
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
自車両の走行を制御する制御装置であって、
前記自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の車線変更を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
第1の走行車線を走行している前記自車両が前記第1の走行車線に隣接する第2の走行車線へ車線変更する際、前記自車両が前記第1の走行車線と前記第2の走行車線とを区分する区分線を超える超過度が第1の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第1の車線変更制御を行い、
前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記超過度が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第2の車線変更制御を行う
ことを特徴とする。
続いて、主に図3及び図4を参照しながら、本実施形態に係る車線変更を制御する処理の手順を説明する。図3のフローチャートの内容は、主に予測用ECU17において行われる。図4は、本実施形態に係る車線変更制御の状況の説明図である。図4において、401は自車両1の走行車線であり、402は走行車線401に隣接する隣接車線である。そして403は他車両2が走行している合流車線である。例えば高速道路の合流車線などが該当するが、これに限られるものではない。411は走行車線401及び隣接車線402を区分する区分線(例えば白線等)であり、412は隣接車線402及び合流車線403を区分する区分線(例えば白線等)である。
図5の例では、区分線を超過した自車両1の車輪数を超過度として説明を行った。しかしながら、超過度は図5の例に限定されるものではない。
図5の例では、区分線を超過した自車両1の車輪数を超過度として説明を行った。しかしながら、超過度は図5の例に限定されるものではない。
各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
第1の態様による制御装置(例えば17)は、
自車両(例えば1)の走行を制御する制御装置(例えば17)であって、
前記自車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の車線変更を制御する制御手段(例えばS171、S103〜105)とを備え、
前記制御手段は、
第1の走行車線(例えば551)を走行している前記自車両が前記第1の走行車線に隣接する第2の走行車線(例えば552)へ車線変更する際、前記自車両が前記第1の走行車線と前記第2の走行車線とを区分する区分線(例えば561)を超える超過度が第1の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第1の車線変更制御を行い、
前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記超過度が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第2の車線変更制御を行う。
前記制御手段は、他車両(例えば2)が前記合流車線から当該合流車線に隣接する前記第2の走行車線へ車線変更してくる事象が前記周辺情報に基づいて検出された場合に、前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、前記合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記第2の車線変更制御を行う。
前記制御手段は、前記事象が検出された場合であっても、前記他車両と前記自車両との距離が所定距離以上である場合又は合流地点と前記自車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第1の車線変更制御を行う。
前記制御手段は、前記自車両の後続車両又は前記他車両の後続車両の有無に基づいて前記第2の閾値を変更する。
前記制御手段は、前記自車両に後続車両が存在する場合、又は、前記他車両に後続車両が存在する場合、前記第2の閾値の値を変更する。
前記制御手段は、
前記自車両と当該自車両の後続車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第2の閾値の値を変更せず、
前記距離が前記所定距離未満である場合には、前記第2の閾値をより小さな値に変更する。
前記制御手段は、
前記他車両と当該他車両の後続車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第2の閾値の値を変更せず、
前記距離が前記所定距離未満である場合には、前記第2の閾値をより大きな値に変更する。
前記超過度は、前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した前記自車両の車輪数である。
前記超過度は、前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した前記自車両の面積又は面積割合である。
前記超過度は、前記自車両の所定位置が前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した距離である。
自車両の走行を制御する制御装置の動作方法であって、
前記自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えばS102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の車線変更を制御する制御工程(例えばS103〜S105)とを有し、
前記制御工程では、
第1の走行車線(例えば551)を走行している前記自車両が前記第1の走行車線に隣接する第2の走行車線(例えば552)へ車線変更する際、前記自車両が前記第1の走行車線と前記第2の走行車線とを区分する区分線(例えば561)を超える超過度が第1の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第1の車線変更制御を行い、
前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記超過度が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第2の車線変更制御を行う。
Claims (12)
- 自車両の走行を制御する制御装置であって、
前記自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の車線変更を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、第1の走行車線を走行している前記自車両が前記第1の走行車線に隣接する第2の走行車線へ車線変更する際、前記自車両が前記第1の走行車線と前記第2の走行車線とを区分する区分線を超える超過度が第1の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第1の車線変更制御を行い、
前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記超過度が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第2の車線変更制御を行う
ことを特徴とする制御装置。 - 前記制御手段は、他車両が前記合流車線から当該合流車線に隣接する前記第2の走行車線へ車線変更してくる事象が前記周辺情報に基づいて検出された場合に、前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、前記合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記第2の車線変更制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記事象が検出された場合であっても、前記他車両と前記自車両との距離が所定距離以上である場合又は合流地点と前記自車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第2の車線変更制御を行わず、前記第1の車線変更制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記自車両に後続車両が存在する場合、又は、前記他車両に後続車両が存在する場合、前記第2の閾値の値を変更することを特徴とする請求項2又は3に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、
前記自車両と当該自車両の後続車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第2の閾値の値を変更せず、
前記距離が前記所定距離未満である場合には、前記第2の閾値をより小さな値に変更することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記制御手段は、
前記他車両と当該他車両の後続車両との距離が所定距離以上である場合には、前記第2の閾値の値を変更せず、
前記距離が前記所定距離未満である場合には、前記第2の閾値をより大きな値に変更することを特徴とする請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記超過度は、前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した前記自車両の車輪数であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記超過度は、前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した前記自車両の面積又は面積割合であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記超過度は、前記自車両の所定位置が前記第1の走行車線及び前記第2の走行車線を区分する前記区分線を超過した距離であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 請求項1乃至9の何れか1項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 自車両の走行を制御する制御装置の動作方法であって、
前記自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の車線変更を制御する制御工程とを有し、
前記制御工程では、
第1の走行車線を走行している前記自車両が前記第1の走行車線に隣接する第2の走行車線へ車線変更する際、前記自車両が前記第1の走行車線と前記第2の走行車線とを区分する区分線を超える超過度が第1の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第1の車線変更制御を行い、
前記第1の走行車線を走行している前記自車両が、合流車線と隣接する前記第2の走行車線へ車線変更する際、前記超過度が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以下である場合に前記自車両を前記第1の走行車線に戻すことが可能な第2の車線変更制御を行う
ことを特徴とする制御装置の動作方法。 - コンピュータに、請求項11に記載の制御装置の動作方法を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019058809A JP6928626B2 (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム |
CN202010167874.1A CN111762162B (zh) | 2019-03-26 | 2020-03-11 | 控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019058809A JP6928626B2 (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020157906A JP2020157906A (ja) | 2020-10-01 |
JP6928626B2 true JP6928626B2 (ja) | 2021-09-01 |
Family
ID=72641417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019058809A Active JP6928626B2 (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6928626B2 (ja) |
CN (1) | CN111762162B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112668428A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆变道的检测方法、路侧设备、云控平台和程序产品 |
CN112706762B (zh) * | 2021-01-27 | 2022-03-15 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种高速碰撞时车载总成主动脱离方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5256907B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2013-08-07 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置及びその方法 |
JP6299496B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2018-03-28 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP6545507B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-07-17 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
MX365230B (es) * | 2015-07-28 | 2019-05-27 | Nissan Motor | Método para controlar el dispositivo de control de viaje y dispositivo de control de viaje. |
JP6828316B2 (ja) * | 2016-08-31 | 2021-02-10 | 株式会社デンソー | 合流支援装置 |
JP6577926B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2019-09-18 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP6630267B2 (ja) * | 2016-12-21 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6895111B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2021-06-30 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
-
2019
- 2019-03-26 JP JP2019058809A patent/JP6928626B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-11 CN CN202010167874.1A patent/CN111762162B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111762162A (zh) | 2020-10-13 |
JP2020157906A (ja) | 2020-10-01 |
CN111762162B (zh) | 2023-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110281930B (zh) | 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 | |
JP6801116B2 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
JP6520177B2 (ja) | 運転制御装置、運転制御方法 | |
JP6572271B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム | |
US20200283025A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method | |
JPWO2018230376A1 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6605551B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム | |
JP6928626B2 (ja) | 制御装置、車両、制御装置の動作方法およびプログラム | |
US11383734B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP6527070B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP7213149B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP6917253B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム | |
US11305788B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US20200385023A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP7124320B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
CN111762163B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质 | |
JP7291162B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP7100608B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP2020015345A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6982051B2 (ja) | 車両及びその制御装置 | |
JP7245859B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
JP6937856B2 (ja) | 運転支援装置および車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191210 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210103 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210806 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6928626 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |