JP6828316B2 - 合流支援装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、本線及び支線に設けられた路側インフラが、それぞれ、本線を走行する被合流車両、または支線を走行する合流車両を検出し、合流車両を本線に合流させるためのスペースが確保されるよう、合流車両及び被合流車両に対して車速と優先度とを通知すること、が記載されている。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す合流支援システム10は、車両に搭載され、合流の支援を行うシステムである。
レーダ12は、自車両1の周囲に電波等の電磁波を送信し、その反射波を受信することによって、自車両1の周囲に存在する物体を検知する。物体とは有体物を表す。有体物には、例えば、人や車両等が含まれうる。
車速センサ14は、自車両1の走行速度を検知する周知のセンサである。
地図データベース15は、地球上の緯度・経度と道路データとが対応付けられた周知の地図情報を格納するデータベースである。道路データ151には、道路における車線の位置、車線の数、合流領域71の位置、合流領域71に合流する支線に設けられた料金所の位置等の各種情報が対応付けられている。合流領域71の位置には、本線と支線とが合流を開始する合流開始位置711や、合流を終了する合流終了位置712が含まれうる。
次に、制御部50が実行する合流支援処理について、図3に示すフローチャートを用いて説明する。合流支援処理は、図2に示すように、合流車両9を自車両1の前方のスペース81において安全に合流させるための処理である。合流支援処理は、例えば、合流支援システム10の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。なお、処理の説明において、主語が省略されている場合は制御部50を主語とする。
阻害パタンとは、阻害車両によりスペースを狭めるようどのような阻害が行われている状況か、を示す情報をいう。第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が減速する場合に移行する本ステップでは、例えば「減速」を阻害パタンとして記録する。なお、阻害パタンは、複数の阻害パタンを識別可能に表現できる様式であればどのような様式で示されてもよい。例えば、阻害パタンは、阻害パタン「1」といったように数値により示されてもよい。
制御部50は、S120では、S15にて取得した他の車両の位置と道路データ151とに基づいて、他の車両が反隣接レーン63に位置するか否かを判断する。反隣接レーン63とは、第1レーン61に隣接するレーンであって第2レーン62とは反対に位置するレーンを表す。制御部50は、反隣接レーン63に他の車両が位置しない場合に処理をS125へ移行させ、位置する場合に処理をS130へ移行させる。
制御部50は、S145では、カメラ13から自車両1の周囲を撮像した画像を示す画像データを取得する。
図3に戻り説明を続ける。制御部50は、S30では、自車両1の現在位置と道路データ151とに基づいて、自車両1が合流領域71に位置するか否かを判断する。合流領域71とは、自車両1が走行中のレーンであり且つ本線である第1レーン61に、第1レーン61とは異なるレーンであり且つ支線である第2レーン62が接続する領域を表す。
制御部50は、S40では、合流領域情報を生成し、メモリ52に記録する。合流領域情報とは、自車両1が、合流領域71内に位置することを示す情報をいう。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)上記の合流支援システム10において、制御部50は、自車両1が走行中のレーンにおける前方のスペース81を狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両1の周囲に存在することを表す阻害情報を取得する。また、自車両1が、自車両1が走行中のレーンを示す第1レーン61に第1レーン61とは異なるレーンを示す第2レーン62が合流する領域を表す合流領域71内に位置することを示す合流領域情報を取得する。そして、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力する。
このような合流支援システム10によれば、無線通信により注意情報を出力するので、自車両1以外にも注意情報を送信することができる。
このような合流支援システム10によれば、車車間通信により注意情報を出力するので、第1レーン61における自車両1の周囲の車両や、第2レーン62を走行する合流車両9等へ、注意情報を出力することが可能となる。これにより、自車両1の周囲の車両や合流車両9に、注意を促すことができるようになる。
(1g)上記の合流支援システム10において、制御部50は、物体と第1レーン61との距離を示すレーン間距離631を取得してもよい。そして、反隣接レーン63に物体が位置し、且つ、レーン間距離631が時間の経過に伴って減少する場合に、物体がスペースを狭めるよう移動すると判断してもよい。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
次に、第2実施形態の制御部50が、図3に示す第1実施形態の合流支援処理に加えて実行する隊列処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。隊列処理は、例えば、合流支援システム10の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。
制御部50は、S230では、自車両1の現在位置と道路データ151とに基づいて、自車両1が隊列領域内に位置しているか否かを判断する。図9に示すように、隊列領域73とは、指示開始位置731から合流領域71までの範囲と合流領域71とを合わせた範囲内を示す。
制御部50は、S235では、合流リクエストを受信したか否かを判断する。合流リクエストとは、図11に示すように、合流車両9から送信される情報であり、合流車両9が合流領域71において合流する予定があること、及び、該合流に関する支援を要請することを示す情報を表す。なお、制御部50は、車車間通信による車車間通信情報に基づいて合流車両9を特定してもよい。または、制御部50は、S15にて取得された周囲情報と道路データ151とに基づいて合流車両9を特定してもよい。
制御部50は、S270では、合流車両9に対して合流拒否通知を車車間通信により出力する。合流拒否通知とは、合流支援を行うことが困難であることを示す通知を表す。制御部50は、該通信を出力した後に、本隊列処理を終了する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)から(1i)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
[3.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において、合流支援システム10における制御部50が本開示でいう合流支援装置に相当する。車車間通信装置20、無線通信装置30が、本開示でいう通信装置に相当する。制御部50が、本開示でいう物体取得部、速度取得部、方向判断部、阻害取得部、合流取得部、出力部、直前判断部、隣接判断部、レーン取得部、方向判断部、阻害生成部、画像取得部、画像判断部、到達取得部、隊列指示部に相当する。
Claims (7)
- 自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成された阻害取得部(S45)と、
自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに前記第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成された合流取得部(S50)と、
前記合流領域情報が取得され、且つ、前記阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成された出力部(S65)と、
物体の移動方向と位置とを取得するように構成された物体取得部(S15)と、
前記物体の移動方向と位置とに基づいて、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動するか否かを判断するように構成された方向判断部(S20、S110、S135、S150)と、
前記物体が前記スペースを狭めるよう移動する場合に、前記物体を前記阻害物体であるものとして前記阻害情報を生成するように構成された阻害生成部(S115、S140、S155)と、
前記物体の位置に基づいて、前記第1レーンに隣接するレーンであって前記第2レーンとは反対に位置する反隣接レーンに前記物体が位置するか否かを判断するように構成された隣接判断部(S120)と、
物体と前記第1レーンとの距離を示すレーン間距離を取得するように構成されたレーン取得部(S130)、
を備え、
前記阻害取得部は、前記阻害生成部が生成した阻害情報を取得するように構成され、
前記方向判断部(S135)は、前記反隣接レーンに物体が位置し、且つ、前記レーン間距離が時間の経過に伴って減少する場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された
合流支援装置(50)。 - 請求項1に記載の合流支援装置であって、
自車両の周囲を撮像した画像を取得するように構成された画像取得部(S145)と、
前記画像に含まれる物体が、前記第1レーンへの車線変更を表明している車両であるか否かを判断するように構成された画像判断部(S150)と、
を更に備え、
前記方向判断部(S150)は、前記反隣接レーンに物体が位置し、且つ、前記物体が前記第1レーンへの車線変更を表明している車両である場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された
合流支援装置。 - 自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成された阻害取得部(S45)と、
自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに前記第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成された合流取得部(S50)と、
前記合流領域情報が取得され、且つ、前記阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成された出力部(S65)と、
物体の移動方向と位置とを取得するように構成された物体取得部(S15)と、
前記物体の移動方向と位置とに基づいて、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動するか否かを判断するように構成された方向判断部(S20、S110、S135、S150)と、
前記物体が前記スペースを狭めるよう移動する場合に、前記物体を前記阻害物体であるものとして前記阻害情報を生成するように構成された阻害生成部(S115、S140、S155)と、
前記物体の位置に基づいて、前記第1レーンに隣接するレーンであって前記第2レーンとは反対に位置する反隣接レーンに前記物体が位置するか否かを判断するように構成された隣接判断部(S120)と、
自車両の周囲を撮像した画像を取得するように構成された画像取得部(S145)と、
前記画像に含まれる物体が、前記第1レーンへの車線変更を表明している車両であるか否かを判断するように構成された画像判断部(S150)と、
を備え、
前記阻害取得部は、前記阻害生成部が生成した阻害情報を取得するように構成され、
前記方向判断部(S150)は、前記反隣接レーンに物体が位置し、且つ、前記物体が前記第1レーンへの車線変更を表明している車両である場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された
合流支援装置(50)。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の合流支援装置であって、
前記出力部は、無線通信を行う通信装置(20、30)を用いて無線通信により前記注意情報を出力するように構成された
合流支援装置。 - 請求項4に記載の合流支援装置であって、
前記通信装置(20)は、自車両と異なる他の車両を示す他車両と自車両との間で無線通信を行う装置を表す車車間通信装置であり、
前記出力部は、前記車車間通信装置を用いて車車間通信により前記注意情報を出力するように構成された
合流支援装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の合流支援装置であって、
前記物体の位置に基づいて、前記物体が前記第1レーン内において自車両の直前に位置するか否かを判断するように構成された直前判断部(S100)と、
前記物体の速度を取得するように構成された速度取得部(S15)と、
を更に備え、
前記方向判断部(S110)は、前記第1レーン内において自車両の直前に物体が位置し、且つ、前記物体の速度が時間の経過に伴って減少する場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された
合流支援装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の合流支援装置であって、
自車両から前記合流領域までの距離を示す到達距離を取得するように構成された到達取得部(S210)と、
前記到達距離が予め定められた距離を示す指示距離未満となった場合に、自車両の周囲の車両に自車両との距離を予め定められた隊列距離に維持させる隊列指示を無線通信によって出力するように構成された隊列指示部(S245)と、
を更に備える合流支援装置。
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