JP7283416B2 - 走行支援装置、走行支援方法、および走行支援プログラム - Google Patents
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Description
自車両の割り込みに対する他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、広がり度合に基づいて車線変更の許否を判定する予測部(130)と、
車線変更の許可判定が下された場合には、車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定し、車線変更の禁止判定が下された場合には、車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定する軌道決定部(140)と、
車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定する必要度判定部(110)と、
を備え、
予測部は、必要度が許容範囲内であると判定された場合には、広がり度合に基づく車線変更の許否の判定を中断し、車線変更の開始時における、他車両間の車間距離または他車両と自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、車線変更の許否判定を実行する。
自車両の割り込みに対する他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、広がり度合に基づいて車線変更の許否を判定する予測プロセス(S50)と、
車線変更の許可判定が下された場合には、車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定し、車線変更の禁止判定が下された場合には、車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定する軌道決定プロセス(S80,S90)と、
車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定する必要度判定プロセス(S20)と、
を含み、
予測プロセスでは、必要度が許容範囲内であると判定された場合には、広がり度合に基づく車線変更の許否の判定を中断し、車線変更の開始時における、他車両間の車間距離または他車両と自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、車線変更の許否判定を実行する(S65)。
命令は、
自車両の割り込みに対する他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、広がり度合に基づいて車線変更の許否を判定させる予測プロセス(S50)と、
車線変更の許可判定が下された場合には、車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定させ、車線変更の禁止判定が下された判定された場合には、車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定させる軌道決定プロセス(S80,S90)と、
車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定させる必要度判定プロセス(S20)と、
を含み、
予測プロセスでは、必要度が許容範囲内であると判定された場合には、広がり度合に基づく車線変更の許否の判定を中断させ、車線変更の開始時における、他車両間の車間距離または他車両と自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、車線変更の許否判定を実行させる(S65)。
第1実施形態の走行支援装置について、図1~図8を参照しながら説明する。第1実施形態の走行支援装置は、自車両Aに搭載された電子制御装置である走行支援ECU100によって提供される。自車両Aは、自動運転機能および高度運転支援機能の少なくとも一方を有している。走行支援ECU100は、自車両Aの周辺の移動体の挙動を予測し、予測結果に基づいて自車両Aの走行を支援する。走行支援ECU100は、図1に示すように、ロケータ10、周辺監視ECU20、車速センサ30、車載通信器40および車両制御ECU50と通信バス等を介して接続されている。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
Claims (15)
- 車線変更先の車線を走行する複数の他車両の間へ割り込む自車両(A)の車線変更を支援する走行支援装置であって、
前記自車両の割り込みに対する前記他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、前記広がり度合に基づいて前記車線変更の許否を判定する予測部(130)と、
前記車線変更の許可判定が下された場合には、前記車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定し、前記車線変更の禁止判定が下された場合には、前記車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定する軌道決定部(140)と、
前記車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定する必要度判定部(110)と、
を備え、
前記予測部は、前記必要度が前記許容範囲内であると判定された場合には、前記広がり度合に基づく前記車線変更の許否の判定を中断し、前記車線変更の開始時における、前記他車両間の車間距離または前記他車両と前記自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、前記車線変更の許否判定を実行する走行支援装置。 - 前記予測部は、複数の前記他車両を質点としたばねモデルを想定し、前記ばねモデルに基づいて前記広がり度合を予測する請求項1に記載の走行支援装置。
- 前記予測部は、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両に関して、前記自車両の割り込みに対する減速度を推定し、前記減速度に基づいて前記広がり度合を予測する請求項1または請求項2に記載の走行支援装置。
- 前記予測部は、前記車間距離の変化に対する前記他車両の挙動特性に基づいて、前記減速度を推定する請求項3に記載の走行支援装置。
- 前記予測部は、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両よりも前方に到達後の車線変更の開始タイミングを、前記広がり度合に基づいて決定する請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の走行支援装置。
- 車線変更先の車線を走行する複数の他車両の間へ割り込む自車両(A)の車線変更を支援するために、プロセッサ(102)により実行される走行支援方法であって、
前記自車両の割り込みに対する前記他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、前記広がり度合に基づいて前記車線変更の許否を判定する予測プロセス(S50)と、
前記車線変更の許可判定が下された場合には、前記車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定し、前記車線変更の禁止判定が下された場合には、前記車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定する軌道決定プロセス(S80,S90)と、
前記車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定する必要度判定プロセス(S20)と、
を含み、
前記予測プロセスでは、前記必要度が前記許容範囲内であると判定された場合には、前記広がり度合に基づく前記車線変更の許否の判定を中断し、前記車線変更の開始時における、前記他車両間の車間距離または前記他車両と前記自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、前記車線変更の許否判定を実行する(S65)、走行支援方法。 - 前記予測プロセスでは、前記他車両を質点としたばねモデルを想定し、前記ばねモデルに基づいて前記広がり度合を予測する請求項6に記載の走行支援方法。
- 前記予測プロセスでは、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両に関して、前記自車両の割り込みに対する減速度を推定し、前記減速度に基づいて前記広がり度合を予測する請求項6または請求項7に記載の走行支援方法。
- 前記予測プロセスでは、前記車間距離の変化に対する前記他車両の挙動特性に基づいて、前記減速度を推定する請求項8に記載の走行支援方法。
- 前記予測プロセスでは、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両よりも前方に到達後の車線変更の開始タイミングを、前記広がり度合に基づいて決定する請求項6から請求項9のいずれか1項に記載の走行支援方法。
- 車線変更先の車線を走行する複数の他車両間へ割り込む自車両(A)の車線変更を支援するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む走行支援プログラムであって、
前記命令は、
前記自車両の割り込みに対する前記他車両間の車間距離の広がり度合を予測し、前記広がり度合に基づいて前記車線変更の許否を判定させる予測プロセス(S50)と、
前記車線変更の許可判定が下された場合には、前記車線変更を実行する車線変更軌道(T1)を決定させ、前記車線変更の禁止判定が下された判定された場合には、前記車線変更を中断する中断軌道(T2)を決定させる軌道決定プロセス(S80,S90)と、
前記車線変更の必要度が許容範囲内か否かを判定させる必要度判定プロセス(S20)と、
を含み、
前記予測プロセスでは、前記必要度が前記許容範囲内であると判定された場合には、前記広がり度合に基づく前記車線変更の許否の判定を中断させ、前記車線変更の開始時における、前記他車両間の車間距離または前記他車両と前記自車両との間の衝突余裕時間に基づいて、前記車線変更の許否判定を実行させる(S65)、走行支援プログラム。 - 前記予測プロセスでは、前記他車両を質点としたばねモデルを想定し、前記ばねモデルに基づいて前記広がり度合を予測させる請求項11に記載の走行支援プログラム。
- 前記予測プロセスでは、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両に関して、前記自車両の割り込みに対する減速度を推定させ、前記減速度に基づいて前記広がり度合を予測させる請求項11または請求項12に記載の走行支援プログラム。
- 前記予測プロセスでは、前記車間距離の変化に対する前記他車両の挙動特性に基づいて、前記減速度を推定させる請求項13に記載の走行支援プログラム。
- 前記予測プロセスでは、車線変更後に前記自車両の後続車となる前記他車両よりも前方に到達後の車線変更の開始タイミングを、前記広がり度合に基づいて決定させる請求項11から請求項14のいずれか1項に記載の走行支援プログラム。
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