JP2005266844A - 車載情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 見通しの悪い場所でも好適に危険回避可能な車載情報処理装置を提供する。
【解決手段】 制御部１２は、車両の異常減速を検出する。アドホック送受信部２０は、アドホックネットワーク１００に接続される通信端末の機能を提供する。制御部１２は、アドホック送受信部２０を制御して他車両との間で通信を行わせる。アドホック送受信部２０は、異常減速が検出されたとき、異常減速の情報をアドホックネットワーク１００に送出する。また、アドホック送受信部２０は、アドホックネットワーク１００から異常減速の情報を受信したときは、異常減速の情報を転送する。制御部１２は、アドホック送受信部２０が受信した異常減速の情報に応じて危険回避処理を行う。例えば、アラームが出力される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、中継機能付き無線通信端末間ネットワークを応用した車載情報処理装置に関し、特に、追突等の危険回避に適した装置に関するものである。中継機能付き無線通信端末間ネットワークは、例えばアドホックネットワークである。

従来、車載情報処理装置として、前方車両への追突を有効に防止する装置が提案されている。例えば、特許文献１では、車載装置が、カメラにより前方の車両を撮影し、前方車両との距離を画像処理により計算し、前方車両が急激に接近したと判定したときにはアラームを発する。
特開平７−２２５８９２号公報（第３−４ページ、図１）

しかしながら、従来の車載情報処理装置は、前方に見えている車両へと車間距離の検出対象が限られているので、見通しの悪い場所では機能しないという問題があった。

本発明は上記背景の下でなされたものであり、その目的は、見通しの悪い場所でも好適に機能する車載情報処理装置を提供することにある。

本発明の車載情報処理装置は、車両の異常減速を検出する異常減速検出手段と、中継機能付き無線端末間ネットワークに接続される中継機能付き送受信手段と、前記中継機能付き送受信手段を制御して他車両との間で通信を行わせる制御手段と、を備え、前記中継機能付き送受信手段は、前記異常減速検出手段によって検出された異常減速の情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出し、かつ、前記中継機能付き無線端末間ネットワークから異常減速の情報を受信したときは、該異常減速の情報を転送すると共に前記制御手段に提供し、前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が受信した異常減速の情報に応じて危険回避処理を行う。

この構成により、中継機能付き送受信手段が、各時点で周囲を走行している他の車両の中継機能付き送受信手段と共に、中継機能付き無線端末間ネットワークを形成する。中継機能付き無線端末間ネットワークは例えばアドホックネットワークであり、アドホックネットワークは各端末が中継機能をもつことで簡易なネットワークを形成する。このようなネットワークを介して、異常減速の情報が車両間で伝達され、異常減速の情報を受信した車両では、危険回避処理が行わる。前方車両が見えない場所で前方車両が急減速した場合でも、そのときに形成されているネットワークを介して異常減速の情報を伝達できるので、見通しの悪い場所でも好適に危険を回避することができる。

また、本発明において、前記制御手段は、前記危険回避処理として、出力手段に異常減速の情報を出力させて、運転者に異常減速を通知させる。この構成により、他車両の異常減速の発生を運転者に通知することで、好適に危険を回避できる。

また、本発明において、前記制御手段は、前記危険回避処理として、減速装置に減速を行わせる。この構成により、車両を減速させることで、好適に危険を回避できる。

また、本発明の車載情報処理装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記異常減速検出手段が異常減速を検出したときは、異常減速とともに現在位置および走行方向の情報を前記中継機能付き送受信手段に送出させ、さらに、前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が異常減速とともに現在位置および走行方向の情報を受信したときは、受信された現在位置および走行方向と自車両の現在位置および走行方向の比較処理を行い、自車両が後方に位置し、走行方向が同じ場合に危険回避処理を行う。

この構成により、危険回避処理の実行を、異常減速を発生した車両に自車両が後続している場合に制限できる。

また、本発明において、前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が他車両の異常減速の情報を受信して転送するときに、前記他車両の異常減速の情報に、自車両の現在位置および走行方向の情報を付加する。

この構成により、異常減速を行った車両以外にも、近くにいる車両の位置をネットワーク経由で好適に提供できる。車載情報処理装置は、急減速を行った車両に後続する車両の位置情報も入手できるので、例えば、後続車両との車間距離に応じたアラームを出力するといった危険回避処理ができ、玉突き事故の防止に寄与できる。

また、本発明において、前記制御手段は、車両が停止したときに自車両の停止を示す停止情報と共に自車両の位置情報を前記中継機能付き送受信手段に送信させ、かつ、他車両の停止情報と共に自車両より後方の位置情報を前記中継機能付き送受信手段が受信したときに前記中継機能付き送受信手段に自車両の停止情報の送出を終了させる。

この構成により、自車両が渋滞の最後尾にいるときは自車両の位置を通知し、最後尾でなくなると自車両の通知を終了できる。したがって、ネットワークを形成する車両は、渋滞最後尾の位置情報を互いに好適に提供できる。

また、本発明の車載情報処理装置は、運転者による車両停止通知の指示の入力を受け付ける通知指示受付手段を備え、前記制御手段は、前記車両停止通知が受け付けられたとき、車両停止の情報を前記中継機能付き送受信手段に送出させる。

この構成により、例えば高速道路で走行不能になったとき、周囲の車両に停止車両の存在を好適に伝えられる。

また、本発明の別態様の車両情報処理装置は、車両に関する事象を検出する車両事象検出手段と、中継機能付き無線端末間ネットワークに接続される中継機能付き送受信手段と、前記中継機能付き送受信手段を制御して他車両との間で通信を行わせる制御手段と、を備え、前記中継機能付き送受信手段は、前記車両事象検出手段によって検出された事象の情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出し、かつ、前記中継機能付き無線端末間ネットワークから事象の情報を受信したときは、該事象の情報を転送すると共に前記制御手段に提供し、前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が受信した事象の情報に応じた制御処理を行う。上記の事象は、例えば、異常減速である。また、事象は、車両の環境情報でもよい。環境情報は、例えば、降雨、霧及び路面凍結の少なくとも一つである。また、事象は、前方車両の異常減速でもよく、これはレーダにより検出されてもよい。また例えば、事象は、交通事故でもよい。

この構成により、中継機能付き無線端末間ネットワークを介して、車両に関する事象の情報が車両間で伝達され、事象の情報を受信した車両では、受信した事象の情報に応じた処理ができる。前方車両が見えない場所で検出された事象が、そのときに形成されているネットワークを介して伝達されるので、見通しの悪い場所の事象に車両が好適に対処できる。

本発明は、中継機能付き無線端末間ネットワークに接続される中継機能付き送受信手段を車載情報処理装置に設け、上記ネットワークを介して異常減速の情報を提供するように構成したことで、見通しの悪い場所でも異常減速に伴う危険を好適に回避できるという効果を有する車載情報処理装置を提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態の車載情報処理装置について、図面を用いて説明する。本実施の形態では、中継機能付き無線端末間ネットワークがアドホックネットワークである。アドホックネットワークは、無線で接続できる端末で構成されたネットワークであり、多数の端末を相互に接続するマルチホップ通信の形態の中継機能を有するネットワークである。

図１は、本発明の第１の実施の形態の車載情報処理装置を示しており、図２は、図１の車載情報処理装置によって形成されるネットワークシステムを示している。

まず、図２を参照すると、本実施の形態では、複数の車両が、それぞれ、車載情報処理装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ・・・を搭載している。車載情報処理装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ・・・は、無線端末機能を備えており、アドホックネットワーク１００を形成している。

アドホックネットワーク１００では、複数の端末が、他の端末のための中継機能をもっており、これら複数の端末により簡便にネットワークが形成される。本実施の形態では、車載情報処理装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ・・・がアドホックネットワーク１００の通信機能をもつことで、近くを走行している車両の間でアドホックネットワーク１００が形成される。以下、車載情報処理装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ・・・を総称するときは、車載情報処理装置１０という。

図１を参照すると、車載情報処理装置１０は、制御部１２を備えている。制御部１２はコンピュータ装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。下記の制御部１２の機能に対応するプログラムをＣＰＵが実行することで、制御部１２が実現される。

制御部１２はブレーキ１４および車速センサ１６と接続されている。ブレーキ１４から制御部１２へは、ブレーキ操作を示す信号が入力される。より詳細には、制御部１２が、ブレーキ１４を構成するブレーキＥＣＵ（electric contorol unit）に接続され、ブレーキＥＣＵから信号が入力される。また、車速センサ１６からは、車速を示す信号が制御部１２に入力される。制御部１２においては、異常減速判定部１８が、異常減速が発生したか否かを判定する。異常減速は、典型的には急ブレーキである。ブレーキ１４がオンであり、減速度が所定のしきい減速度以上のとき、異常減速判定部１８は、異常減速が発生したと判定する。減速度は、車速センサ１６から得られる車速情報から求められる。

制御部１２は、さらに、アドホック送受信部２０およびアラーム発信部２２と接続されており、これらを制御している。アドホック送受信部２０は、アドホックネットワーク１００に接続され、アドホックネットワーク１００に情報を送出し、また、アドホックネットワーク１００から情報を受信する。さらに、アドホック送受信部２０は、アドホックネットワーク１００の一部として、他の無線端末のために情報を転送する。

本実施形態では、制御部１２の異常減速判定部１８で異常減速が検出されると、アドホック送受信部２０は、制御部１２に制御されて、異常減速の情報をアドホックネットワーク１００に送出する。

異常減速の情報の送出は、高速走行中に異常減速が発生したときに好適に行われる。この場合、制御部１２は、車速せンサ１６からの入力信号に基づき、車速が所定のしきい車速（例えば８０ｋｍ／ｈ）以上であるときに、ブレーキ１４が操作され、減速度が所定のしきい減速度以上であると、異常減速の情報をアドホック送受信部２０に送出させる。

また、アドホック送受信部２０は、アドホックネットワーク１００を介して異常減速の情報を受信したときは、異常減速の情報を制御部１２に提供し、かつ、異常減速の情報アドホックネットワーク１００内で転送する。これにより、異常減速の情報は、アドホックネットワーク１００を形成する複数の車両に次々と伝達され、各車両で利用されることになる。

また、アラーム発信部２２は、本実施の形態では、スピーカである。制御部１２のアラーム発信処理部２４は、アドホック送受信部２０が他車両の異常減速の情報を受信すると、この情報を受け取り、アラーム発信部２２にアラーム音を出力させる。また、アラーム発信部２２が、ＬＥＤまたはディスプレイ等の表示器であり、アラームが表示されてもよい。アラームの出力は、異常減速の情報に応じた危険回避処理の一形態である。

図３は、車載情報処理装置１０の動作を示している。同図は、複数の車載情報処理装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ・・・による連携動作を示している。

図３において、車載情報処理装置１０ａにて異常減速が検出されたとする（Ｓ１０）。異常減速の情報は、車載情報処理装置１０ａから送出される（Ｓ１２）。

車載情報処理装置１０ｂは、車載情報処理装置１０ａから異常減速の情報を受信すると（Ｓ１４）、異常減速の情報を転送し（Ｓ１６）、また、アラームを出力する（Ｓ１８）。さらに、車載情報処理装置１０ｃは、車載情報処理装置１０ｂから異常減速の情報を受信すると（Ｓ２０）、異常減速の情報を転送し（Ｓ２２）、また、アラームを出力する（Ｓ２４）。

このような転送とアラーム出力が繰り返される。したがって、ある車両で異常減速が発生したときにアドホックネットワーク１００を形成している複数の車両に異常減速の情報が提供され、各車両でアラームが発信される。

本実施の形態では、アドホックネットワーク１００でのホップ数を適当に制限してもよい。例えば、ホップ数が１０に制限されると、転送が１０回しか行われない。カウント値が送信情報に付加され、このカウント値が転送時に減算され、カウント値が０になったら転送が終了されてもよい。このような構成により、異常減速の情報の提供範囲を適当に制限できる。

また、異常減速の情報が受信されたとき、上記の実施の形態では、アラームが出力された。これに対し、制御部１２は、アラームの出力の代わりに、ブレーキ１４を制御して、減速を行わせてもよい。より詳細には、例えば、制御部１２がブレーキ１４のブレーキＥＣＵに減速を指示し、これに応えてブレーキＥＣＵがブレーキ油圧を制御する。この減速制御も、異常減速の情報に応じた危険回避処理の好適な一形態である。減速制御とアラーム発信の両方が行われてもよい。

以上に説明したように、本発明の第１の実施の形態の車載情報処理装置１０は、アドホック送受信部２０を備えており、アドホック送受信部２０が周囲の車両と共にアドホックネットワーク１００を形成する。そして、アドホックネットワーク１００を介して、異常減速の情報が車両間で伝達され、異常減速の情報を受信した車両では、危険回避処理が行わる。

このように、本実施の形態によれば、周囲の端末と簡便にネットワークを作れるアドホックネットワーク１００の特性を活かして、各時点で近くに居合わせる車両の間で作るネットワークを介して異常減速の情報を伝達できる。したがって、前方車両が見えない場所で前方車両が急減速した場合でも、そのときに形成されているネットワークを介して異常減速の情報を伝達できるので、好適に危険を回避することができる。

また、本実施の形態の車載情報処理装置１０は、危険回避処理として、異常減速を示す情報であるアラームを出力しており、これにより、他車両の異常減速の発生を運転者に通知でき、好適に危険を回避できる。

また、本実施の形態の車載情報処理装置１０は、上述のように、危険回避処理として、減速装置に減速を行わせてもよく、この処理によっても、好適に危険を回避できる。

また、本実施の形態の車載情報処理装置１０は、異常減速以外に、車両に関連する事象を検出し、他の車両にアドホックネットワーク１００を介して提供してもよい。

例えば、車両関連事象は、車両の環境情報でもよい。環境情報は、例えば、降雨、霧または路面凍結であり、検出対象に応じたセンサ等を使って検出される。この情報が、アドホックネットワーク１００を介して提供される。受信側では、制御部１０が、走行にとって不利な環境情報、すなわち、降雨、霧、路面凍結等の情報を取得すると、アラーム発信部２２にアラームを出力させる。

また、例えば、車両関連事象は、前方車両の異常減速でもよく、これはレーダにより検出されてもよい。この情報もアドホックネットワーク１００を介して提供される。これにより、玉突き等の危険を好適に回避できる。

また、例えば、車両関連事象は、交通事故でもよい。交通事故の発生は、例えば、エアバッグシステムからの信号により検出される。すなわち、エアバッグが作動したことを示す信号が入力され、これにより、ナビゲーション装置３０は、事故発生を検知する。そして、事故発生を示す情報がアドホックネットワーク１００へ送出される。

このように、本発明では、異常減速以外の車両関連事象がアドホックネットワーク１００を介して伝達され、危険回避に利用されてもよく、この点は下記の第２の実施の形態でも同様である。

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。

図４は、本実施の形態の車載情報処理装置を示している。本実施の形態では、ナビゲーション装置３０が、ナビゲーションのための各種構成および機能とともに、本実施の形態の車載情報処理装置の構成および機能を備えている。

図４において、ナビゲーション装置３０は、ナビゲーション制御部３２を備える。ナビゲーション制御部３２は、コンピュータ装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。下記のナビゲーション制御部３２の機能に対応するプログラムをＣＰＵが実行することで、ナビゲーション制御部３２が実現される。ナビゲーション制御部３２は、第１の実施の形態の制御部１２の機能も備えており、したがって、図示のように、異常減速判定部３４およびアラーム発信処理部３６の機能も備える。

ナビゲーション制御部３２には、ＧＰＳ部４０および地図記憶部４２が接続されている。ナビゲーション制御部３２は、ＧＰＳ部４０の出力情報と地図記憶部４２の地図データを利用して現在位置を求める。現在位置情報は、ナビゲーションに使われる他、本実施の形態の情報処理にも使われる。

ナビゲーション制御部３２には、さらに、ブレーキ４４、車速センサ４６および方向センサ４８と接続されている。ブレーキ４４からは、第１の実施の形態と同様にブレーキ操作を示す情報が入力される。また、ナビゲーション制御部３２には、車速センサ４６から車速を表す信号が入力され、方向センサ４８から走行方向を表す信号が入力される。方向センサ４８は例えばジャイロセンサである。方向センサ４８の検出信号に基づいて、ナビゲーション制御部３２は、車両の走行方向を求めることができ、すなわち、地図データ上の道路をどちらむきに走行しているかの情報が得られる。

なお、方向センサ４８を備える代わりに、現在位置の軌跡から走行方向が求められてもよい。

また、車速センサ４６および方向センサ４８からの入力信号は、現在位置の検出にも使われよい。好適には、車速と走行方向の情報を使って自律航法の現在位置検出が行われる。そして、自律航法とＧＰＳとが併用される。

ナビゲーション制御部３２には、さらに、入力部５０および出力部５２が接続されている。出力部５２はディスプレイおよびスピーカを含む。出力部５２は、第１の実施の形態のアラーム発信部としても機能する。また、入力部５０は、スイッチ、ボタン等である。入力部５０は、ディスプレイに設けられるタッチスイッチを含んでもよい。また、入力部５０は、音声入力用のマイクを含んでもよい。

ナビゲーション制御部３２は、さらに、アドホック送受信部５４と接続されている。アドホック送受信部５４は、第１の実施の形態と同様に、ナビゲーション制御部３２に制御されて、異常減速の情報を送出する。ただし、本実施の形態では、ナビゲーション制御部３２は、アドホック送受信部５４に、異常減速の情報と共に、車両の現在位置および走行方向の情報を送出させる。これら情報は、上述したようにナビゲーション制御部３２で逐次求められている。異常減速の情報に、現在位置および走行方向が含まれてもよい。

そして、アドホック送受信部５４は、アドホックネットワーク１００を介して他の車両から異常減速と現在位置、走行方向の情報を受信すると、これらをナビゲーション制御部３２に渡し、かつ、アドホックネットワーク１００内で転送する。

ナビゲーション制御部３２のアラーム発信処理部３６は、異常減速の情報と共に受け取った現在位置および走行方向の情報を下記のように処理する。

ナビゲーション制御部３２は、受け取った現在位置および走行方向（すなわち、異常減速の情報を発信した車両の現在位置および走行方向）を、自車両の現在位置および走行方向と比較する。そして、ナビゲーション制御部３２は、自車両が異常減速車両の後方に位置し、かつ、両車両の走行方向が一致するとき、出力部５２にアラームを出力させる。例えば、アラーム音がスピーカから出力される。

走行方向の判定に関しては、地図データが参照されてよい。自車両と他車両の位置する道路が求められる。この道路に沿って同じ向きに自車両と他車両が走行しているとき、走行方向が一致していると判定される。これにより、カーブの前後に他車両と自車両がいるときでも、走行方向の一致を適切に判定できる。

図５は、ナビゲーション装置３０の動作を示している。同図は、複数のナビゲーション装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ・・・による連携動作を示している。

図５において、ナビゲーション装置３０ａにて異常減速が検出されたとする（Ｓ３０）。異常減速の情報は、ナビゲーション装置３０ａから送出される（Ｓ３２）。このとき、異常減速の情報とともに、自車両の現在位置および走行方向の情報が送出される。

また、異常情報の送信は、自車両が高速走行中である場合に行われる。車速センサ４６の検出信号に基づき、車速が所定のしきい車速以上であるときに異常減速が発生したときに、異常減速の情報が送出されてもよい。また、ナビゲーション装置３０ａは、現在位置と地図データから自車両が高速道路を走行中であるか否かを判定し、高速道路走行中に異常減速が発生したとき、異常減速の情報を送出してもよい。

ナビゲーション装置３０ｂは、ナビゲーション装置３０ａから異常減速、現在位置および走行方向の情報を受信すると（Ｓ３４）、これらの情報を転送する（Ｓ３６）。また、ナビゲーション装置３０ｂは、受信した走行方向と自車両の走行方向が一致するか否かを判定し（Ｓ３８）、走行方向が一致すれば、受信した車両位置と比べて自車位置が走行方向に沿って後ろ側か否かを判定する（Ｓ４０）。自車両が後方に位置するとき、ナビゲーション装置３０ｂはアラームを出力する（Ｓ４２）。

一方、ナビゲーション装置３０ｃは、ナビゲーション装置３０ｂから異常減速、現在位置および走行方向の情報を受信する（Ｓ４４）。現在位置および走行方向は、ナビゲーション装置３０ａが発した情報である。ナビゲーション装置３０ｃは、受信情報を転送する（Ｓ４６）。また、ナビゲーション装置３０ｃは、ナビゲーション装置３０ｂと同様のアラーム発信処理を行う。すなわち、受信した走行方向と自車両の走行方向が一致し（Ｓ４８）、かつ、受信した現在位置に比べて自車両の位置が後方の場合（Ｓ５０）、アラームを出力する（Ｓ５２）。

このような転送とアラーム出力が繰り返される。したがって、ある車両で異常減速が発生したときにアドホックネットワーク１００を形成している複数の車両に異常減速の情報が提供され、各車両でアラームが発信される。

本実施の形態の応用例として、ナビゲーション装置３０は、アドホックネットワーク１００の一端末として異常減速の情報を転送するとき、自車両の現在位置および走行方向も異常減速の情報と併せて転送してもよい。以下、この場合の処理を説明する。

この応用例では、図５において、ナビゲーション装置３０ｂは、ナビゲーション装置３０ａから受信した異常減速、現在位置および走行方向を転送するとき、自車両の現在位置および走行方向を付加する。さらに、ナビゲーション装置３０ｃが転送時に自車両の現在位置および走行方向を付加する。

そして、各ナビゲーション装置では、下記のような危険回避処理が行われる。すなわち、ナビゲーション制御部３２は、異常減速情報を発した車両に加えて、転送に関与した他の車両の現在位置および走行方向を取得する。そこで、ナビゲーション制御部３２は、受信された最も近い現在位置と、自車両の現在位置とから、車間距離を求める。車間距離が所定しきい距離以下の時、ナビゲーション制御部３２は、停車を指示するアラームを出力装置５２に出力させ、また、ブレーキ４４に強制的に減速を行わせる。このような危険回避処理により、異常減速車両の後方の車両への追突も防止でき、玉突き事故の防止に寄与できる。

なお、転送時の現在位置および走行方向の付加は、異常減速を行った車両に自車両が後続しているときにのみ行われてもよい。自車両が後続車両であるか否かの判定は、前述のように、走行方向と現在位置の比較処理によって行われる。この場合、転送処理が、後続車両の判定の後に行われることが好適である。

次に、図６は、本実施の形態のナビゲーション装置３０が行うもう一つの処理を示している。図６は、高速道路で車両が停止したときの処理である。車両が高速道路上にいるか否かは、例えば、ナビゲーション機能を用いて判定可能である。すなわち、ナビゲーション制御部３２は、ナビゲーション機能により、現在位置と地図データから、車両が高速道路上に位置することを判定する。このとき、図６の処理が行われる。なお、ナビゲーション制御部３２は、上述の図５の処理と同様に、車速センサ４６の検出信号に基づき、車速が所定のしきい車速以上のとき、車両が高速走行中と判定し、下記の処理を行ってもよい。

図６において、ナビゲーション制御部３２は、車速センサ４６の検出信号に基づき、車両が停止したか否かを判定する（Ｓ６０）。車速が所定の停止基準速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下のとき、車両が停止したと判定される。

ナビゲーション制御部３２は、車両が停止したとき、自車両が渋滞の最後尾か否かを判定する（Ｓ６２）。この判定処理については後述する。自車両が最後尾であるとき、ナビゲーション装置３２は、自車両が停止したことを示す停止情報と共に、自車両の現在位置と走行方向を、アドホック送受信部５２にアドホックネットワーク１００へ送出させる（Ｓ６４）。

そして、ナビゲーション制御部３２は、他の車両の停止情報が受信されたか否かを判定する（Ｓ６６）。Ｓ６６の判断がＮｏであれば、ナビゲーション制御部３２は、再度、自車両の停止情報を現在位置および走行方向と共にアドホックネットワーク１００に送出する。Ｓ６６の判断がＹＥＳになると、ナビゲーション制御部３２は、自車両の停止情報の送出を終了する（Ｓ６８）。また、アドホック送受信部５２は、アドホックネットワーク１００の一員として、他車両の停止情報、現在位置および走行方向を転送する。

ここで、最後尾の判定（Ｓ６２）は、下記のようにして行われる。まず、自車両が最初に高速道路で停止した場合、他の車両の停止情報は取得されておらず、ナビゲーション制御部３２のメモリに記憶されていない。そこで、ナビゲーション制御部３２は、自車両が渋滞の最後尾（かつ先頭）であると判定する。

他の車両が既に停止している場合、その車両が、上述の停止情報を位置および走行方向と共に既にアドホックネットワーク１００に送出している。この情報は、アドホック送受信部５２に受信され、ナビゲーション制御部３２のメモリに記憶されている。この情報が読み出され、自車両の現在位置および走行方向と比較される。記憶されている全部の情報が、自車両の情報と比較され、これにより、ナビゲーション制御部３２は、自車両の現在位置が、同方向を向く車両のうちで最も後ろであるか否かを判定する。自車両が最も後ろに位置すれば、ナビゲーション制御部３２は、自車両が渋滞の最後尾にいると判定する。

また、上記の図６の処理は、ナビゲーション制御部３２が、自車両の停止情報を送出するための処理である。これに対して、ナビゲーション制御部３２は、他の車両の停止情報を取得したときは、危険回避処理を行う。危険回避処理は、上述したように、例えば、アラームを発信する処理であり、また例えば、ブレーキ５４に減速を行わせる処理である。

次に、図７は、本実施の形態のナビゲーション装置３０が行うもう一つの処理を示している。図７も高速道路上に車両が位置するときの処理である。ここでは、車両が高速道路上で走行不能になり、停止したとする。入力部５２（図４）には、緊急停止を通知するためのスイッチが備えられている。運転者は、高速道路上で車両が停止したとき、緊急停止のスイッチを押す。ナビゲーション制御部３２は、このスイッチ操作を示す信号を受け付けたか否かを判定する（Ｓ７０）。この信号は、車両停止通知の指示の入力として受け付けられるる。スイッチ操作の信号が入力されると（Ｓ７０、ＹＥＳ）、ナビゲーション制御部３２は、車両停止の情報をアドホック送受信部５２にアドホックネットワーク１００へ送出させる（Ｓ７２）。これにより、周囲の車両のナビゲーション装置３０は、高速道路上の停止車両の存在の通知を受け、アラームを出力部５２に出力させる。

図示のように、停止情報は、車両の現在位置および走行方向と共に送出されてもよい。これにより、受信側は、上述したように、受信した現在位置と走行方向を自車両の位置および走行方向と比較して、好適な危険回避処理を行える。

以上に説明したように、本発明の第２の実施の形態の車載情報処理装置によれば、異常減速の情報と共に、異常減速を行った車両の現在位置および走行方向の情報が、アドホックネットワーク１００を介して伝達される。そして、受信側では、受信された現在位置および走行方向と自車両の現在位置および走行方向の比較処理を行い、自車両が後方に位置し、走行方向が同じ場合に危険回避処理を行う。このようにして、現在位置および走行方向を伝達および処理することで、危険回避処理の実行を、異常減速を発生した車両に自車両が後続している場合に制限できる。

また、上述したように、第２の実施の形態では、異常減速の情報の転送時に、転送端末が搭載される車両の現在位置と走行方向を付加することが好適であり、これにより、異常減速を行った車両以外にも、近くにいる車両の位置情報をネットワーク経由で好適に提供でき、こうして得られる情報を利用することで危険回避を好適に行える。

また、第２の実施の形態のナビゲーション装置３０は、自車両が渋滞の最後尾にいるときは自車両の位置を通知し、最後尾でなくなると自車両の通知を終了できる。したがって、ネットワークを形成する車両は、渋滞最後尾の位置情報を互いに好適に提供しあえる。

また、第２の実施の形態のナビゲーション装置３０は、運転者による車両停止通知の指示の入力を受け付け、車両停止の情報をアドホックネットワーク１００に送出するので、高速道路等で車両が走行不能になったとき、周囲の車両に停止車両の存在を好適に伝えられる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明した。しかし、本発明は上述の実施の形態に限定されず、当業者が本発明の範囲内で上述の実施の形態を変形可能なことはもちろんである。

本発明は、見通しの悪い場所でも異常減速に伴う危険を好適に回避するための情報処理が可能であるという効果を有し、車載情報処理装置等として有用である。

本発明の第１の実施の形態における車載情報処理装置のブロック図 車載情報処理装置が形成するアドホックネットワークを示す図 本発明の第１の実施の形態における車載情報処理装置の動作を示すフロー図 本発明の第２の実施の形態における車載情報処理装置であるナビゲーション装置のブロック図 本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図 本発明の第１の実施の形態における車載情報処理装置の動作を示すフロー図 本発明の第１の実施の形態における車載情報処理装置の動作を示すフロー図

符号の説明

１０ 車載情報処理装置
１２ 制御部
１４ ブレーキ１４
１６ 車速センサ
１８ 異常減速判定部
２０ アドホック送受信部
２２ アラーム発信部
３０ ナビゲーション装置
３２ ナビゲーション制御部
３４ 異常減速判定部
３６ アラーム発信処理部
４０ ＧＰＳ部
４２ 地図記憶部
４４ ブレーキ
４６ 車速センサ
４８ 方向センサ４８
５０ 入力部
５２ 出力部

Claims (8)

1. 車両の異常減速を検出する異常減速検出手段と、
   中継機能付き無線端末間ネットワークに接続される中継機能付き送受信手段と、
   前記中継機能付き送受信手段を制御して他車両との間で通信を行わせる制御手段と、
   を備え、
   前記中継機能付き送受信手段は、前記異常減速検出手段によって検出された異常減速の情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出し、かつ、前記中継機能付き無線端末間ネットワークから異常減速の情報を受信したときは、該異常減速の情報を転送すると共に前記制御手段に提供し、
   前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が受信した異常減速の情報に応じて危険回避処理を行うことを特徴とする車載情報処理装置。
2. 前記制御手段は、前記危険回避処理として、出力手段に異常減速の情報を出力させて、運転者に異常減速を通知させることを特徴とする請求項１に記載の車載情報処理装置。
3. 前記制御手段は、前記危険回避処理として、減速装置に減速を行わせることを特徴とする請求項１に記載の車載情報処理装置。
4. 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記異常減速検出手段が異常減速を検出したときは、異常減速とともに現在位置および走行方向の情報を前記中継機能付き送受信手段に送出させ、
   さらに、前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が異常減速とともに現在位置および走行方向の情報を受信したときは、受信された現在位置および走行方向と自車両の現在位置および走行方向の比較処理を行い、自車両が後方に位置し、走行方向が同じ場合に危険回避処理を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車載情報処理装置。
5. 前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が他車両の異常減速の情報を受信して転送するときに、前記他車両の異常減速の情報に、自車両の現在位置および走行方向の情報を付加することを特徴とする請求項４に記載の車載情報処理装置。
6. 前記制御手段は、車両が停止したときに自車両の停止を示す停止情報と共に自車両の位置情報を前記中継機能付き送受信手段に送信させ、かつ、他車両の停止情報と共に自車両より後方の位置情報を前記中継機能付き送受信手段が受信したときに前記中継機能付き送受信手段に自車両の停止情報の送出を終了させることを特徴とする請求項４に記載の車載情報処理装置。
7. 運転者による車両停止通知の指示の入力を受け付ける通知指示受付手段を備え、
   前記制御手段は、前記車両停止通知が受け付けられたとき、車両停止の情報を前記中継機能付き送受信手段に送出させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車載情報処理装置。
8. 車両に関する事象を検出する車両事象検出手段と、
   中継機能付き無線端末間ネットワークに接続される中継機能付き送受信手段と、
   前記中継機能付き送受信手段を制御して他車両との間で通信を行わせる制御手段と、
   を備え、
   前記中継機能付き送受信手段は、前記車両事象検出手段によって検出された事象の情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出し、かつ、前記中継機能付き無線端末間ネットワークから事象の情報を受信したときは、該事象の情報を転送すると共に前記制御手段に提供し、
   前記制御手段は、前記中継機能付き送受信手段が受信した事象の情報に応じた制御処理を行うことを特徴とする車載情報処理装置。

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