JP5195927B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5195927B2 JP5195927B2 JP2010546531A JP2010546531A JP5195927B2 JP 5195927 B2 JP5195927 B2 JP 5195927B2 JP 2010546531 A JP2010546531 A JP 2010546531A JP 2010546531 A JP2010546531 A JP 2010546531A JP 5195927 B2 JP5195927 B2 JP 5195927B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- deceleration
- change
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
Description
技術分野
［０００１］
本発明は、車両に対して渋滞の発生を抑制するための制御を行う車両制御装置に関する。
背景技術
［０００２］
上記技術分野における従来の車両制御装置としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置は、第１区間における平均交通量と平均速度とから渋滞緩和情報を作成し、第１区間より下流の第２区間を走行する車両に対して、この渋滞緩和情報を提供する。
特許文献１：特開２００６−３０９７３５号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
［０００３］
上記特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置においては、渋滞緩和情報は、所定区間を走行する複数台の車両の平均速度に基づいて作成される情報であって、特定の車両の速度に関する情報ではない。このため、特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置においては、所定の車両の減速が後続車両に伝播することにより発生する渋滞を抑制することが困難である。
［０００４］
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００５］
上記目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出装置は、車両が走行する道路上の所定区間内の交通量情報を取得する交通量情報取得手段と、所定区間内における先行車両の減速度を取得する減速度取得手段と、交通量情報取得手段によって取得された交通量情報、及び減速度取得手段によって取得された減速度に基づいて、車線変更が必要であるか否かを判断する判断手段と、判断手段によって、減速度が第１所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、車両に対して車線変更を指示すると共に、判断手段によって、減速度が第１所定値より大きい第２所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、車両及び後続車両に対して車線変更を指示する指示手段と、を備える、ことを特徴とする。
［０００６］
この車両制御装置においては、所定区間内の交通量情報に加えて先行車両の減速度を取得して車線変更を指示する。このため、先行車両の減速が後続車両に伝播することを抑制可能であるので、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。
［０００７］
また、本発明に係る車両制御装置においては、先行車両の減速度が比較的小さい場合には自車両のみに対して車線変更を指示し、先行車両の減速度が比較的大きい場合には自車両に加えて後続車両に対しても車線変更を指示する。このため、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。
［０００８］
また、本発明に係る車両制御装置においては、交通量情報は、所定区間内における単位時間当たりの車両通過台数であって、判断手段は、単位時間当たりの車両通過台数が所定値以上である場合に、車線変更が必要であると判断する、ことが好ましい。この場合、判断手段は、単位時間当たりの車両通過台数に基づいて、車線変更が必要であるか否かを容易に判断することができる。
［０００９］
また、本発明に係る車両制御装置においては、指示手段は、判断手段によって車線変更が必要であると判断された場合において、隣接車線に車線変更可能なスペースが存在するときに、車両に対して車線変更を指示する、ことが好ましい。この場合、指示手段は、車線変更が必要であり、且つ、可能である場合に車線変更の指示をするので、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。
［００１０］
また、本発明に係る車両制御手段においては、指示手段は、後続車両に車線変更を指示する場合には、車車間通信機を搭載した後続車両に対して、車車間通信により車線変更を指示する、ことが好ましい。この場合、指示手段は、車車間通信によって、後続車両に対して車線変更の指示を確実に行うことができる。
発明の効果
【００１１】
本発明によれば、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御装置の使用例を説明するための図である。
【図３】図１に示した車両制御装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１３】
１…車両制御装置、２…路車間通信機（交通量情報取得手段）、３…ＥＣＵ、３ａ…減速度取得部（減速度取得手段）、３ｂ…判断部（判断手段）、３ｃ…指示部（指示手段）、３ｄ…走行状態検出部、４…車車間通信機（指示手段）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１は、路車間通信機（交通量情報取得手段）２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３及び車車間通信機（指示手段）４を備えている。また、ＥＣＵ３は、減速度取得部（減速度取得手段）３ａ、判断部（判断手段）３ｂ、指示部（指示手段）３ｃ及び走行状態検出部３ｄを含む。なお、本実施形態において、車両制御装置１は、自車両に搭載されている。
【００１６】
路車間通信機２は、道路に設置されたトラフィックカウンタ等の送信機からの情報を受信するための受信機である。路車間通信機２は、自車両が走行する道路上の所定区間内の交通量情報を、道路に設置されたトラフィックカウンタ等の送信機から受信して取得する。そして、路車間通信機２は、この交通量情報をＥＣＵ３の判断部３ｂに送信する。この交通量情報は、例えば、上記所定区間内における単位時間当たりの車両通過台数についての情報である。
【００１７】
ＥＣＵ３は、図示しないＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶装置、通信モジュール及び各種センサ等から構成され、これらが共働することにより、減速度取得部３ａ、判断部３ｂ、指示部３ｃ及び走行状態検出部３ｄ等の機能をはたしている。
【００１８】
減速度取得部３ａは、例えば、車間距離センサ等を含み、順次自車両と先行車両との車間距離を測定することによって、先行車両の減速度（加速度）を検出する。このように、減速度取得部３ａは、上記所定区間内における、自車両の先行車両の減速度を検出して取得し、この減速度についての情報を判断部３ｂに送信する。
【００１９】
判断部３ｂは、路車間通信機２によって取得された交通量情報、及び減速度取得部３ａによって取得された先行車両の減速度についての情報に基づいて、自車両及び後続車両において車線変更が必要であるか否かを判断し、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。具体的には、判断部３ｂは、先ず、路車間通信機２からの交通量情報に基づいて渋滞直前状態を検知する。ここで、渋滞直前状態は、上記所定区間内における単位時間当たりの通過車両台数が所定値以上である場合に検知される。続いて、判断部３ｂは、渋滞直前状態が検知された場合であって、先行車両の減速度が第１所定値以上であるときには、自車両において車線変更が必要であると判断し、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。また、判断部３ｂは、渋滞直前状態が検知された場合であって、先行車両の減速度が上記第１所定値よりも大きい第２所定値以上である場合には、自車両及び後続車両において車線変更が必要であると判断して、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。
【００２０】
なお、判断部３ｂは、自車両が走行する道路にトラフィックカウンタ等の送信機が設置されていない場合、走行状態検出部３ｄから送信される走行状態情報に基づいて渋滞直前状態を検知する。走行状態検出部３ｄは、所定の時間間隔における自車両の平均速度、及びこの所定の時間間隔における平均車間距離を測定し、これらの測定値についての情報（走行状態情報）を判断部３ｂに送信する。判断部３ｂは、これらの測定値がそれぞれ各所定値以下である場合に、渋滞直前状態を検知する。
【００２１】
指示部３ｃは、判断部３ｂから送信される信号が、自車両において車線変更が必要であることを示す信号である場合には、自車両に対して車線変更を指示する。また、指示部３ｃは、判断部３ｂから送信される信号が、後続車両においても車線変更が必要であることを示す信号である場合には、自車両に対して車線変更を指示すると共に、車車間通信機４に対して、後続車両に車線変更を指示するための信号を送信する。指示部３ｃは、判断部３ｂから自車両において車線変更が必要であることを示す信号を受けた場合においては、自車両が走行する車線と隣接する車線に自車両が車線変更可能なスペースが存在するときに、自車両に対して車線変更を指示する。
【００２２】
車車間通信機４は、車両間において情報の送受信を行うための送受信機である。車車間通信機４は、指示部３ｃから送信される後続車両に車線変更を指示するための信号を受けて、車車間通信機を搭載する後続車両に対して、車車間通信によって車線変更を指示する。
【００２３】
次に、図２及び図３を用いて、車両制御装置１の使用例について説明する。図２は車両制御装置１の使用例を説明するための図である。図２の直線Ｆは、車線１及び車線２の勾配を模式的に表している。図２に示されるように、車両制御装置１を搭載する自車両Ｃ１は車線Ｒ１を走行している。車線Ｒ１は追い越し車線であり、車線Ｒ２は車線Ｒ１に隣接する走行車線である。車線Ｒ１及び車線Ｒ２は、位置Ｘにおいて、サグ部Ｓを有する。ここで、サグ部Ｓは、図２の直線Ｆによって示されるように、自車両Ｃ１の進行方向に向かって、下りから上りへと勾配が変化する地点である。このようなサグ部Ｓを走行する車両においては、減速が生じやすい。このため、サグ部Ｓにおいては、先行車両の減速が後続車両に伝播することにより、渋滞が発生しやすいと考えられる。車線Ｒ２の路側には、トラフィックカウンタＴが設けられている。トラフィックカウンタＴは、車線Ｒ１及び車線Ｒ２において、サグ部ＳのＬ０ｍ（例えば２０００ｍ程度）手前の地点を単位時間当たりに通過する車両台数をカウントして、カウントした値についての情報（交通量情報）を路車間通信により、自車両Ｃ１の路車間通信機２に送信する。
【００２４】
図３は、この使用例において車両制御装置１が行う処理の手順を示したフローチャートである。図３を用いて車両制御装置１が行う処理の手順を説明する。先ず、自車両Ｃ１は、ＧＰＳ等を用いて自車両Ｃ１の位置を測位し、自車両Ｃ１がサグ部Ｓからサグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点までの区間（区間Ｌ０）にいるか否かを判定する（ステップＳ１）。その結果、自車両Ｃ１がこの区間Ｌ０内にいると判定された場合には、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、トラフィックカウンタＴから路車間通信機２を介して送信される交通量情報に基づいて、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが、所定値ＮＲ（例えば１００台〜３００台／５分）以上か否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
ステップＳ２の結果、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが所定値ＮＲ以上である場合、ＧＰＳ等を用いて自車両Ｃ１の位置を測位し、自車両Ｃ１がサグ部Ｓからサグ部ＳのＬ１ｍ（例えば５００ｍ程度）手前の地点までの区間（区間Ｌ１：Ｌ１＜Ｌ０）にいるかどうかを判定する（ステップＳ３）。その結果、自車両Ｃ１がこの区間Ｌ１内にいると判定された場合、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、減速度取得部３ａにより取得されて送信される先行車両Ｃ３の減速度が、所定値Ｇ２（例えば３ｍ／ｓ２程度）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００２６】
ステップＳ４の結果、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２以上であると判断された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、車線Ｒ２において自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かは、例えば、次のように判定することができる。即ち、当該判定時の自車両Ｃ１の中心位置をＸｔｎ、自車両Ｃ１が単位時間当たりに進む距離をｄ１とした場合、車線Ｒ２において、Ｘｔｎ−ｄ１からＸｔｎ＋２ｄ１＋ｋαまでスペースがあるとき、指示部３ｃは車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定する。ここで、ｋは余裕係数である。また、αは、α＝（Ｖｘ−Ｖｙｓ）×Ｔｒ、として定義される量であり、車線変更中に自車両Ｃ１が移動する距離を表している。Ｖｘは自車両Ｃ１の速度、Ｖｙｓは車線Ｒ２の制限速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）、Ｔｒは車線変更に必要な時間、をそれぞれ表している。
【００２７】
ステップＳ５の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、自車両Ｃ１に車線変更を指示する（ステップＳ６）。この場合、例えば、音声や映像等により運転者に車線変更を指示してもよいし、車線変更の方向に弱いトルクを発生させて自車両Ｃ１を誘導して車線変更を指示してもよい。
【００２８】
ステップＳ６に続いて、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車車間通信機４を介して後続車両Ｃ２に車線変更を指示し（ステップＳ７）、処理を終了する。また、ステップＳ５の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがないと判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車車間通信機４を介して後続車両Ｃ２に車線変更を指示し（ステップＳ８）、処理を終了する。ここで、指示部３ｃは、車車間通信機を搭載した複数の後続車両に対して、車車間通信機４を介して車線変更を指示することができる。
【００２９】
ステップＳ２の結果において、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが所定値ＮＲより小さい場合、車線Ｒ１は渋滞が発生し易い状態ではない（渋滞直前状態でない）として、処理を終了する。
【００３０】
また、ステップＳ４の結果において、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２よりも小さいと判断された場合、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２よりも小さい所定値Ｇ１（例えば１．５ｍ／ｓ２程度）以上であるか否かを判断する（ステップＳ９）。その結果、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ１以上であると判断された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３１】
ステップＳ１０の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、自車両Ｃ１に車線変更を指示し（ステップＳ１１）処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ９の結果において、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ１よりも小さいと判断された場合、この先行車両Ｃ３の減速は、渋滞の発生の原因にならないとして、処理を終了する。また、ステップＳ１０の結果において、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがないと判定された場合についても、処理を終了する。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１においては、所定区間（例えば、区間Ｌ０）内の交通量情報に加えて先行車両の減速度を取得し、車線変更を指示する。そして、車線変更を指示された自車両が車線変更を実施することにより、自車両が走行していた車線に、先行車両の減速を緩和するためのスペースを創出することができる。このため、先行車両の減速が後続車両に伝播することを抑制可能である。よって、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。さらに、車両制御装置１においては、先行車両の減速度が比較的小さい場合には自車両のみに対して車線変更を指示し、先行車両の減速度が比較的大きい場合には自車両に加えて後続車両に対しても車線変更を指示する。このため、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。さらに、車両制御装置１においては、判断部３ｂは、走行状態検出部３ｄから送信される走行状態情報、及び減速度取得部３ａから送信される減速度についての情報に基づいて、車線変更が必要であるか否かの判断をすることができる。このため、車両制御装置１は、トラフィックカウンタ等の交通量情報を送信する送信機が設置されていない道路においても、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。
【００３４】
なお、車両制御装置１は、先行車両の減速度に基づいて車線変更を指示するので、サグ部に限らず、減速の発生原因となる種々の道路環境に対して適用可能である。例えば、車両制御装置１は、勾配が平坦から上りに変化する地点、急な下り勾配が緩やかな下り勾配に変化する地点、緩やかな上り勾配が急な上り勾配に変化する地点、或いはカーブ等の減速が発生しやすい種々の箇所に対して適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明によれば、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することができる。
［０００１］
本発明は、車両に対して渋滞の発生を抑制するための制御を行う車両制御装置に関する。
背景技術
［０００２］
上記技術分野における従来の車両制御装置としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置は、第１区間における平均交通量と平均速度とから渋滞緩和情報を作成し、第１区間より下流の第２区間を走行する車両に対して、この渋滞緩和情報を提供する。
特許文献１：特開２００６−３０９７３５号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
［０００３］
上記特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置においては、渋滞緩和情報は、所定区間を走行する複数台の車両の平均速度に基づいて作成される情報であって、特定の車両の速度に関する情報ではない。このため、特許文献１に記載の交通渋滞緩和装置においては、所定の車両の減速が後続車両に伝播することにより発生する渋滞を抑制することが困難である。
［０００４］
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００５］
上記目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出装置は、車両が走行する道路上の所定区間内の交通量情報を取得する交通量情報取得手段と、所定区間内における先行車両の減速度を取得する減速度取得手段と、交通量情報取得手段によって取得された交通量情報、及び減速度取得手段によって取得された減速度に基づいて、車線変更が必要であるか否かを判断する判断手段と、判断手段によって、減速度が第１所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、車両に対して車線変更を指示すると共に、判断手段によって、減速度が第１所定値より大きい第２所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、車両及び後続車両に対して車線変更を指示する指示手段と、を備える、ことを特徴とする。
［０００６］
この車両制御装置においては、所定区間内の交通量情報に加えて先行車両の減速度を取得して車線変更を指示する。このため、先行車両の減速が後続車両に伝播することを抑制可能であるので、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。
［０００７］
また、本発明に係る車両制御装置においては、先行車両の減速度が比較的小さい場合には自車両のみに対して車線変更を指示し、先行車両の減速度が比較的大きい場合には自車両に加えて後続車両に対しても車線変更を指示する。このため、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。
［０００８］
また、本発明に係る車両制御装置においては、交通量情報は、所定区間内における単位時間当たりの車両通過台数であって、判断手段は、単位時間当たりの車両通過台数が所定値以上である場合に、車線変更が必要であると判断する、ことが好ましい。この場合、判断手段は、単位時間当たりの車両通過台数に基づいて、車線変更が必要であるか否かを容易に判断することができる。
［０００９］
また、本発明に係る車両制御装置においては、指示手段は、判断手段によって車線変更が必要であると判断された場合において、隣接車線に車線変更可能なスペースが存在するときに、車両に対して車線変更を指示する、ことが好ましい。この場合、指示手段は、車線変更が必要であり、且つ、可能である場合に車線変更の指示をするので、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。
［００１０］
また、本発明に係る車両制御手段においては、指示手段は、後続車両に車線変更を指示する場合には、車車間通信機を搭載した後続車両に対して、車車間通信により車線変更を指示する、ことが好ましい。この場合、指示手段は、車車間通信によって、後続車両に対して車線変更の指示を確実に行うことができる。
発明の効果
【００１１】
本発明によれば、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御装置の使用例を説明するための図である。
【図３】図１に示した車両制御装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１３】
１…車両制御装置、２…路車間通信機（交通量情報取得手段）、３…ＥＣＵ、３ａ…減速度取得部（減速度取得手段）、３ｂ…判断部（判断手段）、３ｃ…指示部（指示手段）、３ｄ…走行状態検出部、４…車車間通信機（指示手段）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１は、路車間通信機（交通量情報取得手段）２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３及び車車間通信機（指示手段）４を備えている。また、ＥＣＵ３は、減速度取得部（減速度取得手段）３ａ、判断部（判断手段）３ｂ、指示部（指示手段）３ｃ及び走行状態検出部３ｄを含む。なお、本実施形態において、車両制御装置１は、自車両に搭載されている。
【００１６】
路車間通信機２は、道路に設置されたトラフィックカウンタ等の送信機からの情報を受信するための受信機である。路車間通信機２は、自車両が走行する道路上の所定区間内の交通量情報を、道路に設置されたトラフィックカウンタ等の送信機から受信して取得する。そして、路車間通信機２は、この交通量情報をＥＣＵ３の判断部３ｂに送信する。この交通量情報は、例えば、上記所定区間内における単位時間当たりの車両通過台数についての情報である。
【００１７】
ＥＣＵ３は、図示しないＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶装置、通信モジュール及び各種センサ等から構成され、これらが共働することにより、減速度取得部３ａ、判断部３ｂ、指示部３ｃ及び走行状態検出部３ｄ等の機能をはたしている。
【００１８】
減速度取得部３ａは、例えば、車間距離センサ等を含み、順次自車両と先行車両との車間距離を測定することによって、先行車両の減速度（加速度）を検出する。このように、減速度取得部３ａは、上記所定区間内における、自車両の先行車両の減速度を検出して取得し、この減速度についての情報を判断部３ｂに送信する。
【００１９】
判断部３ｂは、路車間通信機２によって取得された交通量情報、及び減速度取得部３ａによって取得された先行車両の減速度についての情報に基づいて、自車両及び後続車両において車線変更が必要であるか否かを判断し、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。具体的には、判断部３ｂは、先ず、路車間通信機２からの交通量情報に基づいて渋滞直前状態を検知する。ここで、渋滞直前状態は、上記所定区間内における単位時間当たりの通過車両台数が所定値以上である場合に検知される。続いて、判断部３ｂは、渋滞直前状態が検知された場合であって、先行車両の減速度が第１所定値以上であるときには、自車両において車線変更が必要であると判断し、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。また、判断部３ｂは、渋滞直前状態が検知された場合であって、先行車両の減速度が上記第１所定値よりも大きい第２所定値以上である場合には、自車両及び後続車両において車線変更が必要であると判断して、この判断結果を示す信号を指示部３ｃに送信する。
【００２０】
なお、判断部３ｂは、自車両が走行する道路にトラフィックカウンタ等の送信機が設置されていない場合、走行状態検出部３ｄから送信される走行状態情報に基づいて渋滞直前状態を検知する。走行状態検出部３ｄは、所定の時間間隔における自車両の平均速度、及びこの所定の時間間隔における平均車間距離を測定し、これらの測定値についての情報（走行状態情報）を判断部３ｂに送信する。判断部３ｂは、これらの測定値がそれぞれ各所定値以下である場合に、渋滞直前状態を検知する。
【００２１】
指示部３ｃは、判断部３ｂから送信される信号が、自車両において車線変更が必要であることを示す信号である場合には、自車両に対して車線変更を指示する。また、指示部３ｃは、判断部３ｂから送信される信号が、後続車両においても車線変更が必要であることを示す信号である場合には、自車両に対して車線変更を指示すると共に、車車間通信機４に対して、後続車両に車線変更を指示するための信号を送信する。指示部３ｃは、判断部３ｂから自車両において車線変更が必要であることを示す信号を受けた場合においては、自車両が走行する車線と隣接する車線に自車両が車線変更可能なスペースが存在するときに、自車両に対して車線変更を指示する。
【００２２】
車車間通信機４は、車両間において情報の送受信を行うための送受信機である。車車間通信機４は、指示部３ｃから送信される後続車両に車線変更を指示するための信号を受けて、車車間通信機を搭載する後続車両に対して、車車間通信によって車線変更を指示する。
【００２３】
次に、図２及び図３を用いて、車両制御装置１の使用例について説明する。図２は車両制御装置１の使用例を説明するための図である。図２の直線Ｆは、車線１及び車線２の勾配を模式的に表している。図２に示されるように、車両制御装置１を搭載する自車両Ｃ１は車線Ｒ１を走行している。車線Ｒ１は追い越し車線であり、車線Ｒ２は車線Ｒ１に隣接する走行車線である。車線Ｒ１及び車線Ｒ２は、位置Ｘにおいて、サグ部Ｓを有する。ここで、サグ部Ｓは、図２の直線Ｆによって示されるように、自車両Ｃ１の進行方向に向かって、下りから上りへと勾配が変化する地点である。このようなサグ部Ｓを走行する車両においては、減速が生じやすい。このため、サグ部Ｓにおいては、先行車両の減速が後続車両に伝播することにより、渋滞が発生しやすいと考えられる。車線Ｒ２の路側には、トラフィックカウンタＴが設けられている。トラフィックカウンタＴは、車線Ｒ１及び車線Ｒ２において、サグ部ＳのＬ０ｍ（例えば２０００ｍ程度）手前の地点を単位時間当たりに通過する車両台数をカウントして、カウントした値についての情報（交通量情報）を路車間通信により、自車両Ｃ１の路車間通信機２に送信する。
【００２４】
図３は、この使用例において車両制御装置１が行う処理の手順を示したフローチャートである。図３を用いて車両制御装置１が行う処理の手順を説明する。先ず、自車両Ｃ１は、ＧＰＳ等を用いて自車両Ｃ１の位置を測位し、自車両Ｃ１がサグ部Ｓからサグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点までの区間（区間Ｌ０）にいるか否かを判定する（ステップＳ１）。その結果、自車両Ｃ１がこの区間Ｌ０内にいると判定された場合には、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、トラフィックカウンタＴから路車間通信機２を介して送信される交通量情報に基づいて、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが、所定値ＮＲ（例えば１００台〜３００台／５分）以上か否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
ステップＳ２の結果、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが所定値ＮＲ以上である場合、ＧＰＳ等を用いて自車両Ｃ１の位置を測位し、自車両Ｃ１がサグ部Ｓからサグ部ＳのＬ１ｍ（例えば５００ｍ程度）手前の地点までの区間（区間Ｌ１：Ｌ１＜Ｌ０）にいるかどうかを判定する（ステップＳ３）。その結果、自車両Ｃ１がこの区間Ｌ１内にいると判定された場合、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、減速度取得部３ａにより取得されて送信される先行車両Ｃ３の減速度が、所定値Ｇ２（例えば３ｍ／ｓ２程度）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００２６】
ステップＳ４の結果、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２以上であると判断された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、車線Ｒ２において自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かは、例えば、次のように判定することができる。即ち、当該判定時の自車両Ｃ１の中心位置をＸｔｎ、自車両Ｃ１が単位時間当たりに進む距離をｄ１とした場合、車線Ｒ２において、Ｘｔｎ−ｄ１からＸｔｎ＋２ｄ１＋ｋαまでスペースがあるとき、指示部３ｃは車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定する。ここで、ｋは余裕係数である。また、αは、α＝（Ｖｘ−Ｖｙｓ）×Ｔｒ、として定義される量であり、車線変更中に自車両Ｃ１が移動する距離を表している。Ｖｘは自車両Ｃ１の速度、Ｖｙｓは車線Ｒ２の制限速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）、Ｔｒは車線変更に必要な時間、をそれぞれ表している。
【００２７】
ステップＳ５の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、自車両Ｃ１に車線変更を指示する（ステップＳ６）。この場合、例えば、音声や映像等により運転者に車線変更を指示してもよいし、車線変更の方向に弱いトルクを発生させて自車両Ｃ１を誘導して車線変更を指示してもよい。
【００２８】
ステップＳ６に続いて、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車車間通信機４を介して後続車両Ｃ２に車線変更を指示し（ステップＳ７）、処理を終了する。また、ステップＳ５の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがないと判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車車間通信機４を介して後続車両Ｃ２に車線変更を指示し（ステップＳ８）、処理を終了する。ここで、指示部３ｃは、車車間通信機を搭載した複数の後続車両に対して、車車間通信機４を介して車線変更を指示することができる。
【００２９】
ステップＳ２の結果において、サグ部ＳのＬ０ｍ手前の地点の単位時間当たりの車両通過台数Ｎが所定値ＮＲより小さい場合、車線Ｒ１は渋滞が発生し易い状態ではない（渋滞直前状態でない）として、処理を終了する。
【００３０】
また、ステップＳ４の結果において、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２よりも小さいと判断された場合、自車両Ｃ１の判断部３ｂは、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ２よりも小さい所定値Ｇ１（例えば１．５ｍ／ｓ２程度）以上であるか否かを判断する（ステップＳ９）。その結果、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ１以上であると判断された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３１】
ステップＳ１０の結果、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがあると判定された場合、自車両Ｃ１の指示部３ｃは、自車両Ｃ１に車線変更を指示し（ステップＳ１１）処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ９の結果において、先行車両Ｃ３の減速度が所定値Ｇ１よりも小さいと判断された場合、この先行車両Ｃ３の減速は、渋滞の発生の原因にならないとして、処理を終了する。また、ステップＳ１０の結果において、車線Ｒ２に自車両Ｃ１が車線変更可能なスペースがないと判定された場合についても、処理を終了する。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１においては、所定区間（例えば、区間Ｌ０）内の交通量情報に加えて先行車両の減速度を取得し、車線変更を指示する。そして、車線変更を指示された自車両が車線変更を実施することにより、自車両が走行していた車線に、先行車両の減速を緩和するためのスペースを創出することができる。このため、先行車両の減速が後続車両に伝播することを抑制可能である。よって、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。さらに、車両制御装置１においては、先行車両の減速度が比較的小さい場合には自車両のみに対して車線変更を指示し、先行車両の減速度が比較的大きい場合には自車両に加えて後続車両に対しても車線変更を指示する。このため、渋滞の発生を一層効率良く抑制可能である。さらに、車両制御装置１においては、判断部３ｂは、走行状態検出部３ｄから送信される走行状態情報、及び減速度取得部３ａから送信される減速度についての情報に基づいて、車線変更が必要であるか否かの判断をすることができる。このため、車両制御装置１は、トラフィックカウンタ等の交通量情報を送信する送信機が設置されていない道路においても、渋滞の発生を効率良く抑制可能である。
【００３４】
なお、車両制御装置１は、先行車両の減速度に基づいて車線変更を指示するので、サグ部に限らず、減速の発生原因となる種々の道路環境に対して適用可能である。例えば、車両制御装置１は、勾配が平坦から上りに変化する地点、急な下り勾配が緩やかな下り勾配に変化する地点、緩やかな上り勾配が急な上り勾配に変化する地点、或いはカーブ等の減速が発生しやすい種々の箇所に対して適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明によれば、渋滞の発生を効率良く抑制可能な車両制御装置を提供することができる。
Claims (4)
- 車両が走行する道路上の所定区間内の交通量情報を取得する交通量情報取得手段と、
前記所定区間内における先行車両の減速度を取得する減速度取得手段と、
前記交通量情報取得手段によって取得された前記交通量情報、及び前記減速度取得手段によって取得された前記減速度に基づいて、車線変更が必要であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、前記減速度が第１所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、前記車両に対して車線変更を指示すると共に、前記判断手段によって、前記減速度が前記第１所定値より大きい第２所定値以上であって車線変更が必要であると判断された場合に、前記車両及び前記後続車両に対して車線変更を指示する指示手段と、を備える、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記交通量情報は、前記所定区間内における単位時間当たりの車両通過台数であって、
前記判断手段は、前記単位時間当たりの車両通過台数が所定値以上である場合に、車線変更が必要であると判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 - 前記指示手段は、前記判断手段によって車線変更が必要であると判断された場合において、隣接車線に車線変更可能なスペースが存在するときに、前記車両に対して車線変更を指示する、
ことを特徴とする請求項１又は４に記載の車両制御装置。 - 前記指示手段は、前記後続車両に車線変更を指示する場合には、車車間通信機を搭載した前記後続車両に対して、車車間通信により車線変更を指示する、
ことを特徴とする請求項１，４，５の何れか一項に記載の車両制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2009/050670 WO2010082353A1 (ja) | 2009-01-19 | 2009-01-19 | 車両制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2010082353A1 JPWO2010082353A1 (ja) | 2012-06-28 |
| JP5195927B2 true JP5195927B2 (ja) | 2013-05-15 |
Family
ID=42339620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010546531A Active JP5195927B2 (ja) | 2009-01-19 | 2009-01-19 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8775061B2 (ja) |
| JP (1) | JP5195927B2 (ja) |
| CN (1) | CN102282600B (ja) |
| DE (1) | DE112009004307B4 (ja) |
| WO (1) | WO2010082353A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200058163A (ko) * | 2018-11-19 | 2020-05-27 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 안전 주행 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5501209B2 (ja) * | 2010-12-15 | 2014-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行支援装置 |
| US9607519B2 (en) * | 2011-06-22 | 2017-03-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving control system |
| WO2013112793A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Zeus Industrial Products, Inc. | Electrospun porous media |
| WO2014071341A1 (en) * | 2012-11-05 | 2014-05-08 | First Solar, Inc | Solar modules and methods of forming the same |
| PL2894616T3 (pl) * | 2014-01-14 | 2016-05-31 | Kapsch Trafficcom Ag | Urządzenie pokładowe i sposób informowania kierowcy |
| US9079587B1 (en) * | 2014-02-14 | 2015-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous control in a dense vehicle environment |
| EP3114574A4 (en) | 2014-03-03 | 2018-03-07 | Inrix, Inc. | Traffic obstruction detection |
| JP6303838B2 (ja) * | 2014-06-06 | 2018-04-04 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行余裕度算出装置 |
| CN104376729B (zh) * | 2014-09-11 | 2016-11-23 | 同济大学 | 一种基于车车通信的高速公路对向车道拥塞提示方法 |
| EP3273422A4 (en) * | 2015-03-18 | 2018-12-19 | Nec Corporation | Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system |
| CN104900080A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-09 | 四川大学 | 一种交通态势智能感知的方法和装置 |
| MY191084A (en) | 2015-07-28 | 2022-05-30 | Nissan Motor | Method for controlling travel control device, and travel control device |
| CN107851389B (zh) | 2015-07-28 | 2020-11-13 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制方法及行驶控制装置 |
| BR112018001589A2 (ja) | 2015-07-28 | 2018-09-18 | Nissan Motor Co., Ltd. | The control method of a running control device, and a running control device |
| MX364031B (es) | 2015-07-28 | 2019-04-11 | Nissan Motor | Metodo para controlar el dispositivo de control de viaje y dispositivo de control de viaje. |
| WO2017017797A1 (ja) | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 |
| JP6623906B2 (ja) * | 2015-09-08 | 2019-12-25 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示装置及び車両用表示方法 |
| US9928746B1 (en) | 2016-09-16 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-to-vehicle cooperation to marshal traffic |
| CN106494408A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-03-15 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆上坡路的提示方法及装置 |
| CN110087964B (zh) * | 2017-01-24 | 2022-05-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
| US10821976B2 (en) * | 2017-01-30 | 2020-11-03 | Telenav, Inc. | Navigation system with dynamic speed setting mechanism and method of operation thereof |
| CN107591024B (zh) * | 2017-08-26 | 2020-11-24 | 圣码智能科技（深圳）有限公司 | 车辆防撞方法 |
| CN108955707A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-12-07 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 拥堵路况车道选择方法及导航终端、服务器 |
| US11016999B2 (en) | 2018-08-31 | 2021-05-25 | Here Global B.V. | Use of geographic database comprising lane level information for traffic parameter prediction |
| US11035686B2 (en) * | 2018-08-31 | 2021-06-15 | Here Global B.V. | Use of geographic database comprising lane level information for traffic parameter prediction |
| US11046321B2 (en) * | 2019-03-13 | 2021-06-29 | GM Global Technology Operations LLC | Adaptive control of automated lane change in vehicle |
| JP7222782B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-02-15 | 株式会社Subaru | 交通管理システム |
| JP7310748B2 (ja) | 2019-12-27 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両情報取得装置、車両情報取得システム、車両情報取得方法及び車両情報取得プログラム |
| US11302183B2 (en) * | 2019-12-27 | 2022-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle information acquisition apparatus, vehicle information acquisition system, vehicle information acquisition method, and vehicle information acquisition program |
| CN112652176B (zh) * | 2020-12-09 | 2022-05-10 | 东风汽车集团有限公司 | 基于相邻车辆运动状态的预警方法、系统及车辆 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
| JP2002334393A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車線選択装置 |
| JP2005266844A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載情報処理装置 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6445308B1 (en) * | 1999-01-12 | 2002-09-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
| JP2002123894A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-26 | Hitachi Ltd | プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム |
| US7016783B2 (en) * | 2003-03-28 | 2006-03-21 | Delphi Technologies, Inc. | Collision avoidance with active steering and braking |
| KR100559870B1 (ko) * | 2003-11-04 | 2006-03-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행차로 변경방법 |
| WO2006092431A1 (de) * | 2005-03-03 | 2006-09-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zum vermeiden einer kollision bei einem spurwechsel eines fahrzeugs |
| JP4912007B2 (ja) | 2005-03-28 | 2012-04-04 | 株式会社Ｉｈｉ | 交通渋滞緩和装置および方法 |
| JP4764753B2 (ja) | 2005-03-28 | 2011-09-07 | 株式会社Ｉｈｉ | 交通渋滞緩和装置および方法 |
| CN2793840Y (zh) * | 2005-05-09 | 2006-07-05 | 陈琳 | 一种多功能车道指示牌 |
| JP2007011557A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 渋滞検出システム、車載情報端末、および情報センター、および渋滞検出方法 |
| US20070038361A1 (en) * | 2005-08-10 | 2007-02-15 | Yavitz Edward Q | System and method for improving traffic flow |
| US20070135989A1 (en) * | 2005-12-08 | 2007-06-14 | Honeywell International Inc. | System and method for controlling vehicular traffic flow |
| JP2007240338A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム |
| US7443284B2 (en) * | 2006-05-09 | 2008-10-28 | International Business Machines Corporation | Method and system for sending events between vehicles |
| DE102006039183A1 (de) * | 2006-08-21 | 2008-03-20 | Siemens Ag | Fahrerassistenzsystem zur lokalen und zeitlichen Bewertung und Prädiktion der Fahrdynamik eines Fahrzeugs |
| US8355852B2 (en) * | 2007-05-04 | 2013-01-15 | GM Global Technology Operations LLC | Slow or stopped vehicle ahead advisor with digital map integration |
| US20080291051A1 (en) * | 2007-05-23 | 2008-11-27 | Hyslop William J | Relay warning system for a motor vehicle |
-
2009
- 2009-01-19 JP JP2010546531A patent/JP5195927B2/ja active Active
- 2009-01-19 CN CN200980154880.5A patent/CN102282600B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-01-19 WO PCT/JP2009/050670 patent/WO2010082353A1/ja active Application Filing
- 2009-01-19 US US13/132,175 patent/US8775061B2/en active Active
- 2009-01-19 DE DE112009004307.0T patent/DE112009004307B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
| JP2002334393A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車線選択装置 |
| JP2005266844A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載情報処理装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200058163A (ko) * | 2018-11-19 | 2020-05-27 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 안전 주행 시스템 및 방법 |
| KR102213675B1 (ko) * | 2018-11-19 | 2021-02-05 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 안전 주행 시스템 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102282600A (zh) | 2011-12-14 |
| DE112009004307B4 (de) | 2017-03-23 |
| WO2010082353A1 (ja) | 2010-07-22 |
| JPWO2010082353A1 (ja) | 2012-06-28 |
| US8775061B2 (en) | 2014-07-08 |
| DE112009004307T5 (de) | 2012-10-04 |
| US20120004835A1 (en) | 2012-01-05 |
| CN102282600B (zh) | 2014-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5195927B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP5979259B2 (ja) | 衝突回避制御装置 | |
| CN107305738B (zh) | 使用专用短程通信的十字路口辅助的系统和方法 | |
| KR20180053657A (ko) | 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법 | |
| JP5493780B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びそのプログラム | |
| CN104742906B (zh) | 实现自动驾驶的方法及系统 | |
| JP4867459B2 (ja) | 運転支援システム並びに該システムを構成する運転支援装置および異常状態発信装置 | |
| JP5230005B2 (ja) | 安全運転評価システム | |
| JP4748111B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| EP2827317B1 (en) | Device for determining sensitivity to prediction of unexpected situations | |
| CN106323285B (zh) | 用于求取道路区段的有效宽度的方法 | |
| JP2016524246A (ja) | 予想され得る後続衝突を回避するための、若しくは衝突の事故結果を低減させるための方法および装置 | |
| WO2012153380A1 (ja) | 車両進路推定装置 | |
| JP2007304715A (ja) | 車両減速判定システム、車載装置、路側装置、コンピュータプログラム及び車両減速判定方法 | |
| US20090212934A1 (en) | Inter-vehicle communication device for communicating other vehicles and method for communicating between vehicles | |
| JP2017087784A (ja) | 運転支援システム | |
| KR20140061180A (ko) | 차량간 통신을 통한 차로 위치 결정 장치 | |
| JP4289421B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2010176632A (ja) | エコ運転支援装置、エコ運転支援方法 | |
| KR101241516B1 (ko) | 차량간 통신을 이용한 톨게이트 최적 통과 경로 안내 시스템 | |
| JP2010055587A (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、標識部、車両用安全制御装置、安全制御システム、及び交通安全制御システム | |
| KR20170005077A (ko) | 곡선로 주행과 관련하여 도로에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템 | |
| JP5162352B2 (ja) | 円滑走行支援システム | |
| JP2004295178A (ja) | 交差点内車両間情報提供装置 | |
| JP2009009298A (ja) | 動作情報取得装置、動作情報取得方法および動作情報取得プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130121 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160215 Year of fee payment: 3 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5195927 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160215 Year of fee payment: 3 |