KR102213675B1 - 차량의 안전 주행 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은, 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계, 상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 제1 판별 단계, 상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계, 상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 제2 판별 단계; 및 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 대형 차량과 관련한 알림 정보를 출력하는 알림 출력 단계를 포함한다.

Description

차량의 안전 주행 시스템 및 방법{Safety driving system and method of vehicle}
본 발명은 차량의 안전 주행 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히, 대형 차량과의 충돌 사고를 방지하기 위한 차량의 안전 주행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량은 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하고 있다. 즉 최근의 차량은 운전자에게 부가적으로 엔터테인먼트시스템이나 공기정화장치, 편의장치 등 많은 기능을 제공할 수 있다.
그러나, 차량의 많은 기능들은 운전을 위한 조작기구 이외의 증가된 조작 기구를 차량 운전자가 조작하게 만들어 차량 운전자의 부주의로 인한 차량 충돌 등의 위험 또한 증가시키는 문제가 있다.
이에 따라, 최근의 차량은, 수많은 센서들을 차량의 전후방에 추가 구비하고, 센서들을 이용하여 차량 주변에 사물들이 있는지를 판별함으로써 차량의 충돌 사고를 방지하고자 하는 노력이 이루어지고 있다.
또한 종래에는, 차량의 후방과 전방에 위치하는 차량 종류에 대한 판단이 힘들었으나, 복합센서로 인해 차량 종류에 대한 대략적인 판별이 가능한 수준까지 발전하였다.
그러나, 이와 관련된 응용 분야에서 부가적인 연구는 부족한 실정이다. 즉, 대형차량 대비 크기가 작은 승용 차량의 경우, 전방과 후방 모두에 대형차량이 있을 경우 사고시 굉장한 위험에 노출되고 있으나, 이에 대한 적절한 경고 및 회피 시스템이 부재하고, 운전자의 판단에 의한 회피에 의존하고 있는 실정이다.
대한민국 등록특허 제10-1328016호
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 대형 차량 사이에 차량이 위치한다고 판단되면, 이를 경고하여 차량 운전자로부터 적절한 반응을 이끌어 내거나, 주행 차선을 변경하는 등의 적절한 조치를 통해 대형차량과의 충돌 사고에 따른 큰 피해를 사전에 방지할 수 있는 차량의 안전 주행 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은, 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계; 상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 제1 판별 단계; 상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계; 상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 제2 판별 단계; 및 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 대형 차량과 관련한 알림 정보를 출력하는 알림 출력 단계;를 포함한다.
차량의 센서를 이용하여 상기 후방 차량과의 제1 이격 거리, 및 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 이격 거리 검출 단계; 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 기설정된 기준 이격 거리 이내인지 비교하는 거리 비교 단계; 및 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 상기 기준 이격 거리 이내 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하는 제1 경고 정보 출력 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 전방 차량에 장착된 센서로부터 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 가속도 수신 단계; 및 일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교 단계; 및 비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력 하는 제2 경고 정보 출력 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템은, 후방 차량과 전방 차량 각각의 영상을 촬영하는 카메라부; 상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하고, 상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 판별부; 및 상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하고, 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 전방 주시 요구와 관련한 알림을 출력하는 알림부;를 포함한다.
상기 후방 차량과의 제1 이격 거리를 검출하고, 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 검출부를 포함할 수 있다.
상기 검출부에 의해 검출된 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리를 합하고, 그 결과를 기설정된 기준 이격 거리와 비교하는 거리 비교부를 더 포함할 수 있다.
상기 알림부는, 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리를 합한 값이 상기 기준 이격 거리 이내인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력할 수 있다.
상기 전방 차량에 장착된 센서와 통신하여 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 송수신부를 포함할 수 있다.
일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교부를 더 포함할 수 있다.
상기 알림부는, 상기 가속도 비교부에 의한 비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력할 수 있다.
상기 알림부는, 상기 알림 또는 상기 경고 정보를 음성 또는 영상으로 출력하는 멀티미디어 장치일 수 있다.
상기 송수신부는, 차량에 착탈 가능하게 결합하는 사물일 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은, 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계; 상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 제1 판별 단계; 상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계; 상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 제2 판별 단계; 및 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동하는 조향 단계;를 포함한다.
상기 조향 단계는, 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 센서를 이용하여 상기 후방 차량과의 제1 이격 거리, 및 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 이격 거리 검출 단계; 및 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 기설정된 기준 이격 거리 이내인지 비교하는 거리 비교 단계;를 포함하고, 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 상기 기준 이격 거리 이내 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동한다.
상기 조향 단계는, 상기 전방 차량에 장착된 센서로부터 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 가속도 수신 단계; 및 일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교 단계;를 포함하고, 비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동한다.
따라서, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템 및 방법에 의하면, 차량 운전자에게 대형 차량 사이에 차량이 위치하고 있음을 알림과 더불어, 후방 차량과 전방 차량의 움직임을 주시하여 사고 발생시 심각한 피해가 우려되는 상황에 놓여있다고 판단되면 경고 정보를 통해 주행 차선 변경을 요구하고, 경고 정보에 반응한 차량 운전자가 주행 차선을 변경함으로써 대형차량과의 충돌 사고에 따른 큰 피해를 사전에 방지할 수 있다.
또한, 차량에서 대형차량 사이에 끼어서 사망하는 사고는 발생하지 않게 될 것이고, 차량 운전자도 이러한 부분을 고려하면서 운전하지 않아도 되며, 경고에 따른 차량 운전자의 전방 주시 및 주행 차선 변경으로 인해 전체적인 차량 충돌 사고가 감소될 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법에 의하면, 차량이 대형 차량 사이에 위치하는 상태에서, 후방 차량과 전방 차량의 움직임을 주시하여 사고 발생시 심각한 피해가 우려되는 상황에 놓여있다고 판단되면, 차량의 조향 장치를 구동하여 주행 차선을 변경함으로써 대형차량과의 충돌 사고에 따른 큰 피해를 사전에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 안전 주행 시스템이 적용된 차량이 대형 차량 사이에 위치하는 것을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법의 순서도이다.
도 4는 도 3의 S340 단계 이후 제1 경고 방법의 순서도이다.
도 5는 도 3의 S340 단계 이후 제2 경고 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법의 순서도이다.
도 7은 도 6의 S640 단계 이후 S651 단계와 S653 단계가 추가된 순서도이다.
도 8은 도 6의 S640 단계 이후 S655 단계와 S657 단계가 추가된 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템의 블록도이다. 도 2는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 안전 주행 시스템이 적용된 차량이 대형 차량 사이에 위치하는 것을 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템(100)은, 차량(10)이 후방 차량(20)과 전방 차량(30) 사이에 위치하고, 상기한 후방 차량(20)과 전방 차량(20)이 차량보다 큰 대형차량인 경우, 차량(10)에 구비되는 많은 센서들을 이용하여 차량(10)이 위험상황에 놓여있다는 것을 차량 운전자에게 알려줘 위험상황을 신속히 회피하도록 하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 차량의 안전 주행 시스템(100)은 상기한 알림 시스템을 위해 위험한 상황을 단계별로 가정하여 알림 로직(Logic)을 구축하고, 가장 위험한 상황일 때 알려줌으로써 실제적인 위험에서 회피할 수 있도록 지원한다.
즉, 차량의 안전 주행 시스템(100)은, 차량 사고시 후방 차량(20)이 대형차량일 때 사망률이 높게 나타나고 있는데, 후방 차량(20)을 지속적으로 모니터링하다가 후방 차량(20)이 대형차량일 경우 상기한 알림 로직을 통해 동작하게 된다.
또한, 차량의 안전 주행 시스템(100)은 후방 차량(20)이 대형차량임을 알게 되면, 그 상황이 해지될 때까지 전방 차량(30)을 지속적으로 대형차량인지 모니터링하고, 전방 차량(30)도 대형차량일 경우 1차 경고를 하게 된다.
이와 더불어, 차량의 안전 주행 시스템(100)은 1차 경고 후 전방 차량(30)과 후방 차량(20)의 거리를 지속적으로 모니터링하여 기준 거리 이상으로 가까워질 경우 2차 경고를 하거나, 사물인터넷(IOT: Internet of Things) 환경을 이용하여 전방 차량(30)의 가속도값을 모니터링하여 가속도값이 마이너스 임계값 미만인 경우 2차 경고를 함으로써 차량(10)이 위험상황을 벗어날 수 있도록 유도한다.
이하, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 시스템(100)의 상세 구성을 설명하면, 차량의 안전 주행 시스템(100)은 카메라부(110), 검출부(120), 판별부(130), 거리 비교부(140), 가속도 비교부(150), 송수신부(160), 및 알림부(170)를 포함한다.
카메라부(110)는, 차량(10)의 후방과 전방 각각에 장착되어, 후방 차량(20)과 전방 차량(30)의 영상을 촬영하는 후방 카메라와 전방 카메라를 포함할 수 있다. 카메라부(110)는, 촬영한 후방 차량(20)의 영상과 전방 차량(30)의 영상을 판별부(130)에 전송한다.
검출부(120)는, 차량(10)의 후방과 전방 각각에 장착되어, 후방 차량(20)과의 이격 거리와 전방 차량(30)과의 이격 거리를 검출하는 후방 거리 센서와 전방 거리 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 후방 차량(20)과의 이격 거리는 제1 이격 거리(D1)로 정의하고, 전방 차량(30)과의 이격 거리는 제2 이격 거리(D2)로 정의한다. 또한, 후방 거리 센서와 전방 거리 센서는 초음파 센서일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 검출부(120)는 검출한 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 거리 비교부(140)에 전송한다.
판별부(130)는 카메라부(110)로부터 전달받은 후방 차량(20)의 영상을 처리하여 후방 차량(20)의 크기를 판별한다. 또한, 판별부(130)는 카메라부(110)로부터 전달받은 전방 차량(20)의 영상을 처리하여 전방 차량(30)의 크기를 판별한다. 여기서, 차량의 크기 판별 방법은 이미 알려진 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.
예컨대, 판별부(130)는 촬영된 영상의 차량과 미리 마련된 차량 정보 테이블을 비교 분석함으로써 촬영된 영상의 차량의 종류를 분류하고, 분류된 차량이 소형 차량, 중형 차량, 및 대형 차량 중 어디에 해당하는지 판별할 수 있다. 여기서, 차량은 폭, 길이, 및 높이를 기준으로 소형, 중형, 및 대형으로 적절히 분류된다.
판별부(130)는 후방 차량(20)이 대형 차량에 해당하고, 전방 차량(30)이 대형 차량에 해당하는 것으로 판별되면, 차량(10)이 대형 차량 사이에 위치하고 있음을 알리기 위해 알림부(170)를 구동한다. 또한 판별부(130)는 후방 차량(20)이 대형 차량에 해당하고, 전방 차량(30)이 대형 차량에 해당하는 것으로 판별되면, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보가 필요한지를 판단하도록 거리 비교부(140) 또는 가속도 비교부(150)를 구동한다.
거리 비교부(140)는, 판별부(130)에 의해 동작하면, 검출부(120)에 의해 검출된 후방 차량(20)과의 제1 이격 거리(D1)와 전방 차량(30)과의 제2 이격 거리(D2)를 합하고, 그 결과를 기설정된 기준 이격 거리와 비교한다. 여기서, 기준 이격 거리는 대략 100m 일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
거리 비교부(140)는, 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 합한 값이 기준 이격 거리 이내인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하도록 알림부(170)를 구동한다.
가속도 비교부(150)는, 판별부(130)에 의해 동작하면, 일정 시간 동안 전방 차량(30)의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교한다. 여기서, 일정 시간은 수 초 이내로 설정되고, 임계값은 마이너스 가속도값으로 적절히 설정된다. 가속도 비교부(150)는 비교 결과 전방 차량(30)의 가속도값이 임계값 미만으로 마이너스 가속도값을 가지는 경우, 전방 차량(30)의 급감속인 것으로 판단하고, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하도록 알림부(170)를 구동한다.
송수신부(160)는, 전방 차량(30)에 장착된 센서(31)와 통신하여 전방 차량(30)의 가속도값을 수신한다. 송수신부(160)는 차량(10)에 착탈 가능하게 결합하는 일종의 사물일 수 있으며, 사물인터넷 환경을 통해 전방 차량(30)에 장착된 센서(31)와 통신한다. 송수신부(160)는 전방 차량(30)의 가속도값을 가속도 비교부(150)에 전달한다.
알림부(170)는, 대형 차량과 관련한 알림 정보 또는 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 음성 또는 영상으로 출력하는 멀티미디어 장치일 수 있다.
알림부(170)는, 후방 차량(20)의 크기가 대형 차량에 대응하고, 전방 차량(30)의 크기가 대형 차량에 대응하면, 판별부(130)에 의해 구동되어 대형 차량과 관련한 알림 정보를 출력한다. 즉, 알림부(170)는 대형 차량 사이에 차량(10)이 위치하고 있음을 차량 운전자에게 알릴 수 있다.
또한, 알림부(170)는 제1 이격 거리와 제2 이격 거리를 합한 값이 기준 이격 거리 이내인 경우, 거리 비교부(140)에 의해 구동되어 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력한다.
또한, 알림부(170)는 전방 차량(30)의 가속도값이 임계값 미만인 경우, 가속도 비교부(150)에 의해 구동되어 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력한다.
이와 같이, 상기한 구성으로 이루어진 차량의 안전 주행 시스템은(100)은 차량 운전자에게 대형 차량 사이에 차량(10)이 위치하고 있음을 알림과 더불어, 후방 차량(20)과 전방 차량(30)의 움직임을 주시하여 사고 발생시 심각한 피해가 우려되는 상황에 놓여있다고 판단되면 경고 정보를 통해 주행 차선 변경을 요구할 수 있다. 이를 통해 차량의 안전 주행 시스템은(100)은 차량 충돌 사고에 따른 큰 피해를 사전에 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법의 순서도이다.
도 3을 참고하면, 차량의 안전 주행 방법은 제1 영상 획득 단계(S310), 제1 판별 단계(S320), 제2 영상 획득 단계(S330), 제2 판별 단계(S340), 알림 출력 단계(S350)를 포함한다.
먼저 제1 영상 획득 단계(S310)에서, 카메라부(110)는 차량(10)의 후방에 장착된 후방 카메라를 이용하여 후방 차량(20)의 영상을 촬영한다. 카메라부(110)는 촬영된 후방 차량(20)의 영상을 판별부(130)에 전송한다. 판별부(130)는 카메라부(110)로부터 후방 차량(20)의 영상을 획득한다.
그런 다음 제1 판별 단계(S320)에서, 판별부(130)는 후방 차량(20)의 영상을 처리한다(S321). 여기서, 차량의 영상 처리 방법은 도 1 및 도 2를 통해 상술한 바와 같다. 또한, 판별부(130)는 후방 차량(20)의 크기가 대형 차량에 대응하는지 판별한다(S323).
그런 다음 제2 영상 획득 단계(S330)에서, 카메라부(110)는, 판별부(130)에 의해 후방 차량(20)이 대형 차량인 것으로 판별되면, 차량(10)의 전방에 장착된 전방 카메라를 이용하여 전방 차량(30)의 영상을 촬영한다. 카메라부(110)는 촬영된 전방 차량(30)의 영상을 판별부(130)에 전송한다. 판별부(130)는 카메라부(110)로부터 전방 차량(30)의 영상을 획득한다.
그런 다음 제2 판별 단계(S340)에서, 판별부(130)는 전방 차량(30)의 영상을 처리한다(S341). 여기서, 차량의 영상 처리 방법은 도 1 및 도 2를 통해 상술한 바와 같다. 또한 판별부(130)는 전방 차량(30)의 크기가 대형 차량에 대응하는지 판별한다(S343).
그런 다음 알림 출력 단계(S350)에서, 알림부(170)는, 판별부(130)에 의해 후방 차량(20)이 대형 차량이고 전방 차량(30)이 대형 차량임이 판별되면, 알림 정보를 출력하여 차량(10)이 대형 차량 사이에 위치하고 있음을 차량 운전자에게 알릴 수 있다. 여기서, 알림 정보는 음성 또는 영상으로 나타나게 된다. 차량 운전자는 알림 정보를 들음으로써 전방 주시를 더욱 강화하게 되고, 차량(10)의 충돌 사고는 감소하게 된다.
도 4는 도 3의 S340 단계 이후 제1 경고 방법의 순서도이다. 도 4를 참고하면, 차량의 안전 주행 방법은 이격 거리 검출 단계(S360), 거리 비교 단계(S370), 제1 경고 정보 출력 단계(S380)를 더 포함한다.
이격 거리 검출 단계(S360)는 도 3의 제2 판별 단계(S340)에서 전방 차량(30)이 대형 차량인 것으로 판별된 이후에 수행된다. 이격 거리 검출 단계(S360)에서, 검출부(120)는 차량(10)의 후방에 장착되는 후방 거리 센서를 이용하여 후방 차량(20)과의 제1 이격 거리(D1)를 검출한다. 또한, 검출부(120)는 차량(10)의 전방에 장착되는 전방 거리 센서를 이용하여 전방 차량(30)과의 제2 이격 거리(D2)를 검출한다. 검출부(120)는 검출한 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 거리 비교부(140)에 전송한다.
그런 다음 거리 비교 단계(S370)에서, 거리 비교부(140)는 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 합한 후 이를 기설정된 기준 이격 거리와 비교한다. 여기서, 기준 이격 거리는 100m 로 설정될 수 있다.
그런 다음 제1 경고 정보 출력 단계(S380)에서, 알림부(170)는 거리 비교부(140)에 의해 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 합한 값이 기준 이격 거리 이내인 것으로 판단되면, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력한다. 알림부(170)는 경고 정보를 음성 또는 영상으로 차량 운전자에게 알릴 수 있다. 차량 운전자는 경고 정보를 들음으로써 충돌 사고에 따른 막대한 피해를 사전에 방지하고자 주행 중인 차선을 변경하게 된다.
도 5는 도 3의 S340 단계 이후 제2 경고 방법의 순서도이다. 도 5를 참고하면, 차량의 안전 주행 방법은 가속도 수신 단계(S390), 가속도 비교 단계(S400), 제2 경고 정보 출력 단계(S410)를 더 포함한다.
가속도 수신 단계(S390)는 도 3의 제2 판별 단계(S340)에서 전방 차량(30)이 대형 차량인 것으로 판별된 이후에 수행된다. 가속도 수신 단계(S390)에서, 송수신부(160)는 전방 차량(30)에 장착된 센서로부터 전방 차량(30)의 가속도값을 수신한다. 여기서, 송수신부(160)의 가속도값 수신은 사물인터넷 환경을 이용한다. 송수신부(160)는 전방 차량(30)의 가속도값을 가속도 비교부(150)에 전달한다.
그런 다음 가속도 비교 단계(S400), 가속도 비교부(150)는 일정 시간 동안 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교한다. 가속도 비교부(150)는 전방 차량의 가속도값이 임계값 미만인 경우 전방 차량(30)의 급감속으로 판단한다.
그런 다음 제2 경고 정보 출력 단계(S410), 알림부(170)는 가속도 비교부(150)에 의해 전방 차량(30)의 가속도값이 임계값 미만인 것으로 판단되면, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력한다. 알림부(170)는 경고 정보를 음성 또는 영상으로 차량 운전자에게 알릴 수 있다. 차량 운전자는 경고 정보를 들음으로써 충돌 사고에 따른 막대한 피해를 사전에 방지하고자 주행 중인 차선을 변경하게 된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법의 순서도이다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은, 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계(S610), 후방 차량의 영상을 처리(S621)하여, 후방 차량의 크기를 판별(S623)하는 제1 판별 단계(S620), 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계(S630), 전방 차량의 영상을 처리(S641)하여 전방 차량의 크기를 판별(S643)하는 제2 판별 단계(S640), 및 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동하는 조향 단계(S650)를 포함한다.
이하, S610 단계에서 S640 단계까지는 도 1 내지 도 5의 S310단계에서 S340 단계와 동일하므로 상세 설명을 생략한다.
조향 단계(S650)에서, 차량 조향 장치를 구동하는 것은 차량의 제어 유닛이다. 여기서, 차량 조향 장치는 차량의 진행 방향을 변경하기 위한 것으로서, 차량의 바퀴에 연결되어 있는 조향 링크 기구, 상기 조향 링크 기구에 연결되는 조향 기어 기구, 및 상기 조향 기어 기구에 연결되는 조향 조작 기구 등을 포함한다.
차량의 제어 유닛은 전방 차량 또는 후방 차량과의 거리를 더욱 고려하여 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동한다. 이는 도 7을 통해 확인할 수 있다.
한편, 차량의 제어 유닛은 전방 차량의 급감속 여부에 따라 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동할 수 있다. 이는 도 8을 통해 확인할 수 있다.
도 7을 참고하면, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은 이격 거리 검출 단계(S651)과 거리 비교 단계(S653)를 더 포함할 수 있다.
이격 거리 검출 단계(S651)는 도 6의 제2 판별 단계(S640)에서 전방 차량이 대형 차량인 것으로 판별된 이후에 수행된다. 이격 거리 검출 단계(S651)는, 차량(10)의 후방에 장착되는 후방 거리 센서를 이용하여 후방 차량(20)과의 제1 이격 거리(D1)를 검출한다(도 2 참조). 또한, 이격 거리 검출 단계(S651)는, 차량(10)의 전방에 장착되는 전방 거리 센서를 이용하여 전방 차량(30)과의 제2 이격 거리(D2)를 검출한다(도 2 참조).
그런 다음 거리 비교 단계(S653)는, 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)를 합한 후 이를 기설정된 기준 이격 거리와 비교한다. 여기서, 기준 이격 거리는 100m 로 설정될 수 있다.
이후 조향 단계(S650)에서, 차량 제어 유닛은, 제1 이격 거리(D1)와 제2 이격 거리(D2)의 합이 기준 이격 거리 이내인 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동한다.
도 8을 참고하면, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 차량의 안전 주행 방법은 가속도 수신 단계(S655)와 가속도 비교 단계(S657)를 더 포함한다.
가속도 수신 단계(S655)는 도 6의 제2 판별 단계(S340)에서 전방 차량(30)이 대형 차량인 것으로 판별된 이후에 수행된다. 가속도 수신 단계(S655)는 전방 차량(30)에 장착된 센서로부터 전방 차량(30)의 가속도값을 수신한다. 여기서, 가속도값 수신은 사물인터넷 환경을 이용한다.
그런 다음 가속도 비교 단계(S657)는 일정 시간 동안 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교한다. 가속도 비교 단계(S657)는 전방 차량의 가속도값이 임계값 미만인 경우 전방 차량(30)의 급감속으로 판단한다.
이후 조향 단계(S650)에서, 차량 제어 유닛은, 비교 결과 전방 차량의 가속도값이 임계값 미만인 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
110: 카메라부
120: 검출부
130: 판별부
140: 거리 비교부
150: 가속도 비교부
160: 송수신부
170: 알림부

Claims (15)

  1. 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계;
    상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 제1 판별 단계;
    상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계;
    상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 제2 판별 단계; 및
    상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 대형 차량과 관련한 알림 정보를 출력하는 알림 출력 단계;
    를 포함하고,
    상기 전방 차량과 상기 후방 차량이 모두 대형 차량으로 판단된 경우에 있어서,
    차량의 센서를 이용하여 상기 후방 차량과의 제1 이격 거리, 및 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 이격 거리 검출 단계;
    상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 기설정된 기준 이격 거리 이내인지 비교하는 거리 비교 단계; 및
    상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 상기 기준 이격 거리 이내인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하는 제1 경고 정보 출력 단계;를 더 포함하고,
    상기 거리 비교 단계 이후에, 상기 전방 차량에 장착된 센서로부터 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 가속도 수신 단계;
    일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교 단계; 및
    비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하는 제2 경고 정보 출력 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 후방 차량과 전방 차량 각각의 영상을 촬영하는 카메라부;
    상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하고, 상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 판별부; 및
    상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하고, 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 전방 주시 요구와 관련한 알림 정보를 출력하는 알림부;
    를 포함하고,
    상기 전방 차량과 상기 후방 차량이 모두 대형 차량으로 판단된 경우에 있어서, 상기 후방 차량과의 제1 이격 거리를 검출하고, 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 검출부,
    상기 검출부에 의해 검출된 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리를 합하고, 그 결과를 기설정된 기준 이격 거리와 비교하는 거리 비교부,
    상기 거리 비교부의 비교 이후에, 상기 전방 차량에 장착된 센서와 통신하여 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 송수신부, 및 일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교부를 더 포함하고,
    상기 알림부는,
    상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리를 합한 값이 상기 기준 이격 거리 이내인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하고,
    상기 가속도 비교부에 의한 비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 주행 차선 변경과 관련한 경고 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 알림부는, 상기 알림 정보 또는 상기 경고 정보를 음성 또는 영상으로 출력하는 멀티미디어 장치인 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 시스템.
  12. 제 4 항에 있어서,
    상기 송수신부는, 차량에 착탈 가능하게 결합하는 사물인 것은 특징으로 하는 차량의 안전 주행 시스템.
  13. 차량의 카메라를 이용하여 후방 차량의 영상을 획득하는 제1 영상 획득 단계;
    상기 후방 차량의 영상을 처리하여 상기 후방 차량의 크기를 판별하는 제1 판별 단계;
    상기 후방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 카메라를 이용하여 전방 차량의 영상을 획득하는 제2 영상 획득 단계;
    상기 전방 차량의 영상을 처리하여 상기 전방 차량의 크기를 판별하는 제2 판별 단계; 및
    상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동하는 조향 단계;
    를 포함하고,
    상기 전방 차량과 상기 후방 차량이 모두 대형 차량으로 판단된 경우에 있어서, 상기 전방 차량의 크기가 대형 차량에 대응하는 경우, 차량의 센서를 이용하여 상기 후방 차량과의 제1 이격 거리, 및 상기 전방 차량과의 제2 이격 거리를 검출하는 이격 거리 검출 단계;
    상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 기설정된 기준 이격 거리 이내인지 비교하는 거리 비교 단계;
    상기 거리 비교 단계 이후에, 상기 전방 차량에 장착된 센서로부터 상기 전방 차량의 가속도값을 수신하는 가속도 수신 단계; 및
    일정 시간 동안 상기 전방 차량의 가속도값과 기설정된 임계값을 비교하는 가속도 비교 단계;를 더 포함하고,
    상기 조향 단계는,
    상기 거리 비교 단계에서 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리의 합이 상기 기준 이격 거리 이내인 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동하고,
    상기 가속도 비교 단계의 비교 결과 상기 전방 차량의 가속도값이 상기 임계값 미만인 경우, 차량의 주행 차선을 변경하도록 차량 조향 장치를 구동하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 방법.
  14. 삭제
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