JP2010039919A - 注意喚起装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両を安全に停止させることができる注意喚起装置を提供する。
【解決手段】 注意喚起装置1では、カメラ2,4及びECU3,5によって、運転者の視線を含む運転者状態が検知されると共に、センサ6,7及びECU8によって、車速を含む車両状態が検知される。そして、ECU8によって、運転者状態及び車両状態に応じた空走距離、並びに車両状態に応じた実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離が算出され、運転者の脇見や意識低下等のよって運転者の視線が停止位置の前方以外の方向に停滞した場合には、運転者の視線を停止位置の前方に移すように、メータ11、ブザー12、振動子13によって、運転者に対し注意が喚起される。これにより、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせて早期に障害物等を運転者に認知させることができ、車両を安全に停止させることが可能となる。
【選択図】 図1
【解決手段】 注意喚起装置1では、カメラ2,4及びECU3,5によって、運転者の視線を含む運転者状態が検知されると共に、センサ6,7及びECU8によって、車速を含む車両状態が検知される。そして、ECU8によって、運転者状態及び車両状態に応じた空走距離、並びに車両状態に応じた実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離が算出され、運転者の脇見や意識低下等のよって運転者の視線が停止位置の前方以外の方向に停滞した場合には、運転者の視線を停止位置の前方に移すように、メータ11、ブザー12、振動子13によって、運転者に対し注意が喚起される。これにより、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせて早期に障害物等を運転者に認知させることができ、車両を安全に停止させることが可能となる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両を運転する運転者に対し注意を喚起する注意喚起装置に関する。
例えば、特許文献1には、レーザ光の送受信によって自車両と先行車両との車間距離を求め、その車間距離が、自車両の空走距離及び実制動距離に基づいて定めた所定の距離よりも短くなった場合に、自車両の運転者に対し警報を発する装置が記載されている。
特開平5−174296号公報
しかしながら、車両の空走距離は、視線等の運転者状態に応じて変化するので、車両が停止し得る所定の距離も、車速等の車両状態だけでなく、視線等の運転者状態に応じて変化し得る。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両を安全に停止させることができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る注意喚起装置は、車両を運転する運転者に対し注意を喚起する注意喚起装置であって、運転者の視線を含む運転者状態を検知する運転者状態検知手段と、運転者状態に応じた空走距離及び実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離を算出する停止距離算出手段と、視線が停止位置の前方以外の方向に停滞した場合に、運転者に対し注意を喚起する注意喚起手段と、を備えることを特徴とする。
この注意喚起装置では、運転者の視線を含む運転者状態が検知され、その運転者状態に応じた空走距離及び実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離が算出される。そして、運転者の脇見や意識低下等によって運転者の視線が停止位置の前方以外の方向に停滞した場合には、運転者に対し注意が喚起される。これにより、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせて早期に障害物等を運転者に認知させることができ、車両を安全に停止させることが可能となる。
本発明に係る注意喚起装置においては、停止位置の前方に位置する障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、注意喚起手段は、障害物検知手段によって障害物が検知された場合に、運転者に対し注意を喚起することが好ましい。この構成によれば、停止位置の前方に位置する障害物をより確実に運転者に認知させることができる。
本発明に係る注意喚起装置においては、運転者状態検知手段は、運転者の意識状態を検知し、停止距離算出手段は、意識状態に応じて空走距離を補正することが好ましい。この構成によれば、例えば運転者の意識低下時に、正常時よりも空走距離を長くして、障害物等を回避するのに十分な停止距離を確保することができる。
本発明に係る注意喚起装置においては、注意喚起手段は、視線が向けられる位置が車両に近いほど、運転者に対し高いレベルで注意を喚起することが好ましい。この構成によれば、例えば運転者の意識低下が著しく、視線が車両に近い位置に向けられているような場合にも、運転者の意識を正常化させて、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせることができる。
本発明によれば、車両を安全に停止させることができる。
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、本発明に係る注意喚起装置の一実施形態を示すブロック図である。図1に示されるように、注意喚起装置1は、顔検知カメラ2、ドライバ意識推定ECU(Electric Control Unit)3、視線検知カメラ4、視線認識ECU5、各種センサ6、周囲測距センサ7及び衝突判定ECU8を備えている。更に、注意喚起装置1は、警報処理ECU9、メータ11、ブザー12及び振動子13を備えている。注意喚起装置1は、自動車等の車両に搭載されて、車両を運転する運転者に対し注意を喚起する装置である。
顔検知カメラ2は、運転者の顔を撮像し、その画像データをドライバ意識推定ECU3に送信する。ドライバ意識推定ECU3は、顔検知カメラ2から受信した画像データに基づいて運転者のまばたきの状態を検出することにより運転者の覚醒度を推定し、その覚醒度データを警報処理ECU9に送信する。運転者の覚醒度(眠気度合いのレベル)は、例えばD0〜D5の6段階に区分される。D0は、最も高い覚醒状態(眠気が最も弱い状態)であり、D5は、最も低い覚醒状態(眠気が最も強い状態)である。
視線検知カメラ4は、運転者の顔を撮像し、その画像データを視線認識ECU5に送信する。視線認識ECU5は、視線検知カメラ4から受信した画像データに基づいて運転者の視線を認識し、その視線データを警報処理ECU9に送信する。
各種センサ6は、例えばPCS(Pre-Crash Safety system)に用いられる車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ等であり、車速データ、前輪の操舵角データ、車両の回転速度データ等の車両状態データを衝突判定ECU8に送信する。周囲測距センサ7は、例えばミリ波を送受信することで、車両とその周囲に存在する対象物との距離を測定し、その距離データを衝突判定ECU8に送信する。衝突判定ECU8は、各種センサ6から受信した車両状態データ、及び周囲測距センサ7から受信した距離データに基づいて、車両の走行に伴い車両が衝突するおそれがある対象物を警報対象物として検出し、その警報対象物データを警報処理ECU9に送信する。
なお、顔検知カメラ2、ドライバ意識推定ECU3、視線検知カメラ4及び視線認識ECU5によって、運転者の視線を含む運転者状態を検知する運転者状態検知手段が構成されている。また、各種センサ6、周囲測距センサ7及び衝突判定ECU8によって、停止位置(走行する車両を運転者が停止させようと判断したときに、車両が実際に停止し得ると想定される位置)の前方に位置する障害物を検知する障害物検知手段が構成されている。更に、メータ11、ブザー12及び振動子13によって、運転者に対し注意を喚起する注意喚起手段が構成されている。
続いて、警報処理ECU9について説明する。警報処理ECU9は、覚醒度や脇見等の運転者状態及び車速等の車両状態に応じた空走距離、並びに車速等の車両状態に応じた実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離を算出する停止距離算出手段を構成している。
図2は、車両と停止位置との関係を示す図である。図2に示されるように、走行する車両Vから停止位置Pまでの停止距離Lは、空走距離Rと実制動距離Bとからなる。空走距離Rは、運転者が車両を停止させようと判断してから運転者がブレーキ操作を開始するまでに車両が走行する距離である。実制動距離Bは、運転者がブレーキ操作を開始してから車両が停止するまでに車両が走行する距離である。
停止距離Lは、図3に示されるように、運転者が意識正常状態にある場合(例えば、運転者の覚醒度がD0である場合)であっても、車速が高いほど長くなる。これは、車速の増加に伴って、空走距離R及び実制動距離Bが長くなるからである。そして、図4に示されるように、運転者が意識低下状態にある場合(例えば、運転者の覚醒度がD2である場合)の停止距離L(実線)は、運転者が意識正常状態にある場合の停止距離L(二点鎖線)に比べて長くなる。これは、運転者が意識低下状態にある場合には、運転者が意識正常状態にある場合に比べて、主に空走距離Rが長くなるからである。
警報処理ECU9は、運転者状態に応じて(例えば、D0〜D5の覚醒度毎に)、車速と停止距離との関係を示すデータテーブルを有している。警報処理ECU9は、そのデータテーブルを用い、ドライバ意識推定ECU3から受信した覚醒度データ、視線認識ECU5から受信した視線データ、及び各種センサ6から衝突判定ECU8を介して受信した車速データ等の車両状態データに基づいて、車両の走行中、常時リアルタイムで停止距離Lを算出する。
図5は、車両から停止位置までの停止距離と運転者の視線との関係を示す図であり、図6は、警報処理ECUの処理手順を示すフローチャートである。以下、図5,6を参照しつつ、警報処理ECU9の処理手順について説明する。
警報処理ECU9は、衝突判定ECU8から受信した警報対象物データに基づいて、停止位置Pの前方に警報対象物が検出されたか否かを判断する(ステップS01)。その結果、警報対象物が検出された場合には、警報処理ECU9は、視線認識ECU5から受信した視線データに基づいて、視線方向のクラスタリングを行う(ステップS02)。また、警報処理ECU9は、ドライバ意識推定ECU3から受信した覚醒度データに応じて空走距離を補正し、視線認識ECU5から受信した視線データ、及び各種センサ6から衝突判定ECU8を介して受信した車速データ等の車両状態データに基づいて、停止距離Lを算出する(ステップS03)。
ステップS02,03に続いて、警報処理ECU9は、見落としされている警報対象物の有無を判断する(ステップS04)。つまり、警報処理ECU9は、ステップS02で検出した視線方向が、ステップS03で算出した停止位置Pの先のエリアAにあるか、手前のエリアBにあるかを判断する。その結果、視線方向が停止位置Pの手前のエリアBに例えば所定の時間停滞していた場合には、警報処理ECU9は、見落としされている警報対象物があると判断して、警報手段Xを決定し(ステップS05)、その警報を出力する(ステップS06)。一方、視線方向が停止位置Pの先のエリアAにあれば、警報処理ECU9は、見落としされている警報対象物がないと判断して、警報手段Yを決定し(ステップS07)、その警報を出力する(ステップS06)。
また、ステップS01の結果、警報対象物が検出されない場合には、警報処理ECU9は、視線認識ECU5から受信した視線データに基づいて、視線方向のクラスタリングを行う(ステップS08)。また、警報処理ECU9は、ドライバ意識推定ECU3から受信した覚醒度データに応じて空走距離を補正し、視線認識ECU5から受信した視線データ、及び各種センサ6から衝突判定ECU8を介して受信した車速データ等の車両状態データに基づいて、停止距離Lを算出する(ステップS09)。
ステップS08,09に続いて、警報処理ECU9は、視線エリアが適切か否かを判断する(ステップS10)。つまり、警報処理ECU9は、ステップS08で検出した視線方向が、ステップS09で算出した停止位置Pの先のエリアAにあるか、手前のエリアBにあるかを判断する。その結果、視線方向が停止位置Pの手前のエリアBに例えば所定の時間停滞していた場合には、警報処理ECU9は、視線エリアが適切でないと判断して、警報手段Zを決定し(ステップS11)、その警報を出力する(ステップS06)。一方、視線方向が停止位置Pの先のエリアAにあれば、警報処理ECU9は、視線エリアが適切であると判断して、警報を出力することはない。
なお、警報手段X,Y,Zとしては、メータ11によって運転者の視覚に訴える手段、ブザー12によって運転者の聴覚に訴える手段、振動子13によって運転者の触覚に訴える手段等がある。そして、これらの手段を単独で用いてもよいし、これらの手段を複数組み合わせて用いてもよい。
また、緊急度が高い順に(一例として、警報対象物があるにも拘らず運転者の視線が停止位置Pの手前にある場合(警報手段X)、警報対象物はないが運転者の視線が停止位置Pの手前にある場合(警報手段Z)、運転者の視線が停止位置Pの先にあるが警報対象物がある場合(警報手段Y)の順に)、運転者に対し高いレベルで警報を出力することが好ましい。加えて、運転者の視線が向けられる位置が車両に近いほど、運転者の意識がより低下した状態にあると想定されるため、運転者に対し高いレベルで警報を出力することが好ましい。ここで、高いレベルでの警報の出力とは、例えば、ブザー12や振動子13の鳴動を大きくしたり、メータ11、ブザー12及び振動子13を複数組み合わせたりすることを意味する。
以上説明したように、注意喚起装置1においては、運転者の視線を含む運転者状態が検知され、その運転者状態及び車両状態に応じた空走距離、並びに車両状態に応じた実制動距離に基づいて、車両から停止位置までの停止距離が算出される。そして、運転者の脇見や意識低下等のよって運転者の視線が停止位置の前方以外の方向に停滞した場合には、運転者の視線を停止位置の前方に移すように(図5において、運転者の視線を視線Bから視線Aに誘導するように)、運転者に対し注意が喚起される。これにより、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせて早期に障害物等を運転者に認知させることができ、車両を安全に停止させることが可能となる。
また、注意喚起装置1においては、運転者の視線が停止位置の前方以外の方向に停滞しているか否かに拘わらず、停止位置の前方に位置する障害物が検知された場合に、運転者に対し注意が喚起される。これにより、停止位置の前方に位置する障害物をより確実に運転者に認知させることができる。
また、注意喚起装置1においては、運転者の意識状態が検知され、その意識状態に応じて空走距離が補正される。これにより、例えば運転者の意識低下時に、正常時よりも空走距離を長くして、障害物等を回避するのに十分な停止距離を確保することができる。
更に、注意喚起装置1においては、運転者の視線が向けられる位置が車両に近いほど、運転者に対し高いレベルで注意が喚起される。これにより、例えば運転者の意識低下が著しく、運転者の視線が車両に近い位置に向けられているような場合にも、運転者の意識を正常化させて、停止位置よりも前方に運転者の視線を向けさせることができる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、運転者に対し注意を喚起する注意喚起手段は、メータ11、ブザー12及び振動子13に限定されず、運転者に対し音声によって注意を喚起するものであってもよい。
1…注意喚起装置、2…顔検知カメラ(運転者状態検知手段)、3…ドライバ意識推定ECU(運転者状態検知手段)、4…視線検知カメラ(運転者状態検知手段)、5…視線認識ECU(運転者状態検知手段)、6…各種センサ(障害物検知手段)、7…周囲測距センサ(障害物検知手段)、8…衝突判定ECU(障害物検知手段)、9…警報処理ECU(停止距離算出手段)、11…メータ(注意喚起手段)、12…ブザー(注意喚起手段)、13…振動子(注意喚起手段)。
Claims (4)
- 車両を運転する運転者に対し注意を喚起する注意喚起装置であって、
前記運転者の視線を含む運転者状態を検知する運転者状態検知手段と、
前記運転者状態に応じた空走距離及び実制動距離に基づいて、前記車両から停止位置までの停止距離を算出する停止距離算出手段と、
前記視線が前記停止位置の前方以外の方向に停滞した場合に、前記運転者に対し注意を喚起する注意喚起手段と、を備えることを特徴とする注意喚起装置。 - 前記停止位置の前方に位置する障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、
前記注意喚起手段は、前記障害物検知手段によって前記障害物が検知された場合に、前記運転者に対し注意を喚起することを特徴とする請求項1記載の注意喚起装置。 - 前記運転者状態検知手段は、前記運転者の意識状態を検知し、
前記停止距離算出手段は、前記意識状態に応じて前記空走距離を補正することを特徴とする請求項1又は2記載の注意喚起装置。 - 前記注意喚起手段は、前記視線が向けられる位置が前記車両に近いほど、前記運転者に対し高いレベルで注意を喚起することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の注意喚起装置。
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