CN106323285B - 用于求取道路区段的有效宽度的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于求取道路(1)的区段的有效宽度(20)的方法，所述方法具有以下步骤：沿第一行驶方向(A)行驶所述道路(1)并且根据在求取车辆(10)中布置的求取装置(12)的回波轮廓来求取停车位(15)；求取所述求取装置(12)与在两个道路边缘上的停放车辆(11)之间的横向间距(13、14)，其中，在所述求取车辆(10)右侧实施停车位(15)和横向间距(13)的至少一次求取以及在所述求取车辆(10)左侧实施所述停车位(15)和横向间距(14)的至少一次求取；以及由所求取的横向间距(13、14)求取有效宽度(20)。

Description

用于求取道路区段的有效宽度的方法
技术领域
本发明涉及一种用于求取道路区段的有效宽度的方法。本发明还涉及一种用于求取道路区段的有效宽度的设备。
背景技术
在现有技术中已知不同方法，用于借助于基于距离的传感器(例如超声传感器、雷达传感器、激光传感器、视频传感器、激光雷达传感器)探测停车位。用于半自动化地停放到这样探测的停车位中的驾驶员辅助系统是已知的。
车位数据到服务器的传输例如由文献DE 10 2004 062 021 A1、DE 10 2009 028024 A1以及DE 10 2008 028 550 A1已知。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种用于求取道路的区段的有效宽度的方法。
根据第一方面，所述任务借助用于求取道路的区段的有效宽度的方法解决，所述方法具有以下步骤：
沿第一行驶方向行驶所述道路并且根据在求取车辆中布置的求取装置的回波轮廓来求取停车位；
求取所述求取装置与在两个道路边缘上的停放车辆之间的横向间距，其中，在所述求取车辆右侧实施停车位和横向间距的至少一次求取以及在所述求取车辆左侧实施所述停车位和横向间距的至少一次求取；以及
由所求取的横向间距求取有效宽度。
根据第二方面，所述任务借助用于求取道路的至少一个区段的有效宽度的设备解决，所述设备具有：求取车辆，所述求取车辆具有求取装置，其中，借助于所述求取装置在停放车辆之间的停车位是可求取的，其中，借助于所述求取装置在所述求取装置与所述停放在道路边缘上的车辆之间的横向间距是可求取的，其中，所述有效宽度由所求取的横向间距可求取。
有利地，由此可以应用停车位求取装置，以便求取道路区段的有效宽度。借助于所求取的有效宽度可以给驾驶员有利地提出特定的路线引导，所述路线引导避免狭窄的道路。此外，可以求取空闲的停车区并且以停放空间地图的形式提供给驾驶员。有利地，所述有效宽度求取的求解
Figure GDA0003101194940000021
可任意调节，从而有效宽度在分别限定长的道路路段上是可求取的。
以下给出了方法的优选实施方式。
所述方法的一个有利的扩展方案的特征在于，对于仅仅在所述求取车辆右侧求取停车位并且由行驶的数量与所求取的停车位的数量构成的商超过限定阈值的情况，由以下关系求取所述有效宽度：有效宽度＞在所述求取车辆左侧所述求取装置的作用范围+所述求取车辆的宽度+在所述求取车辆右侧所求取的横向间距的平均值。通过这种方式可以在以下情况下——车位探测仅仅沿相对于求取车辆的横向方向存在——估计道路区段的大约有效宽度。所述商可以代表例如噪声阈值，在该噪声阈值之下不实施有效宽度的求取。
所述方法的另一有利的扩展方案的特征在于，对于在所述求取车辆两侧求取停车位并且由行驶与所求取的停车位的数量构成的商超过限定阈值的情况，由以下关系求取所述有效宽度：有效宽度＝在所述求取车辆左侧所求取的横向间距的平均值+所述求取车辆的宽度+在所述求取车辆右侧所求取的横向间距的平均值。通过这种方式可以准确求取有效宽度。在所述情况下所述商也可以限定用于噪声的限定阈值，在所述阈值之下不进行有效宽度的求取。
所述方法的一个有利的扩展方案设置，由所述求取装置求取所述有效宽度。通过这种方式，有效宽度已经在求取车辆中求取并且可以例如提供给车辆内部的辅助系统。通过这种方式支持高度的数据真实性。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，将求取数据传送给服务器装置。通过这种方式，有效宽度的求取可以由求取车辆转移到服务器装置上，所述服务器装置通常具有较大的运算能力并且相比求取车辆具有更大的数据量。
所述方法的一个有利的扩展方案设置，将求取数据自动传送给服务器装置。通过这种方式可以在服务器装置上长期聚集大的“历史”数据量，所述数据量具有高度真实性和精度。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，将所述有效宽度传送给所述服务器装置，或者其中，将所述横向间距传送给所述服务器装置，其中，借助于所述服务器装置求取所述有效宽度。通过这种方式可以有利地单个地处理数据材料，由此作为结果有效宽度的求取还可更精确地实施。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，由所述道路的区段的限定数量的行驶求取所述有效宽度。通过这种方式，可以有利地根据道路区段的行驶的数量求取有效宽度，由此随着上升的行驶数量有效宽度求取的精度提高。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，沿不同行驶方向实施所述道路的区段的行驶，其中，使沿不同行驶方向的行驶的求取数据相关。通过这种方式，可以基于道路区段的相反定向的行驶有利地还更精确地实施有效宽度的求取。
所述方法的另一有利的扩展方案的特征在于，在所述道路的区段的限定长度上求取所述有效宽度。通过这种方式可以提供用于有效宽度的选择性值，由此可以有利地考虑例如突然的道路变窄或者变宽。
附图说明
在下文中以另外的特征和优点根据两个附图详细描述本发明。在此，所有所公开的特征独立于其在权利要求中的引用关系地以及独立于其在说明书中和附图中的表示地形成本发明的主题。附图尤其旨在阐明发明本质的原理。
附图示出：
图1：用于阐明根据本发明的方法的功能原理的原理草图；以及
图2：根据本发明的方法的一种实施方式的原理流程。
具体实施方式
道路的所谓的“有效宽度”或者“可行驶的行驶宽度”或者“可行驶的车道”或者“真实的道路宽度”基本上通过道路由路边石棱边到路边石棱边的物理宽度减去在每个道路边缘上各一个停放的车辆的宽度来限定。所述有效宽度对于机动车驾驶员是在道路上运动中的一个重要的有用参数，这还由以下决定：机动车和驾驶员的驾驶技术技能不同地构成，由此道路行驶的能力和/或意图可以单个地不同。小的有效宽度对于驾驶员而言经常是不行驶道路的动机，因为驾驶操纵和/或停车操纵在那儿仅仅在困难的情况下才是可能的。
图1示出所提出的用于求取道路区段的有效宽度的方法的原则上的功能原理。可以看出求取车辆10，该求取车辆在右侧交通中沿行驶方向A行驶道路1。在道路1上可以看出在两个道路边缘上停放的车辆11，其中，在停放车辆11之间存在停车位15，例如以自由空间、地皮上的驶入区域、房屋驶入区域等的形式。求取车辆10具有用于检测停车位15的求取装置12，其中，求取装置12具有超声传感器、雷达传感器或其他适合的用于求取与对象的距离的传感器。
设置，在行驶中探测停车位15并且在探测停车位15的过程中求取与停放车辆11的横向间距13、14。在道路1的限定区段的行驶中通过这种方式检测求取车辆10与停放车辆11之间的尽可能多的横向间距13、14，其中，沿两个横向方向在求取车辆10右侧和左侧基本上以直角实施至少一次测量。由所求取的横向间距13、14如下求取道路1的有效宽度20，其中，两种不同的情况是可能的：
对于由求取车辆10向左不进行停车位15的探测或与停放车辆11的横向间距14的探测的情况，可以根据以下公式(1)求取或估计有效宽度20：
有效宽度＞向左的传感器作用范围+车辆宽度+与停放车辆的横向右间距的平均值 (1)
对于在求取车辆10不仅左侧而且右侧实施停车位15的探测或横向间距14(左侧)的和横向间距13(右侧)的探测的情况，可以根据以下公式(2)准确地求取有效宽度20：
有效宽度＝与停放车辆的横向左间距的平均间距+车辆宽度+与停放车辆的横向右间距的平均值(2)
对于所述两种情况考虑：要分析处理的道路区段的行驶的数量与停车位15的或横向间距13、14的探测的数量的商必须超过预先确定的限定的阈值，以便视为“真实的”停车位探测。例如所述阈值的值可以位于大于0.1、优选大约0.05、更优选大约0.01的数量级上。如果商位于限定值之下，则从以下出发：涉及信号噪声以及非真实的停车位探测，从而作为结果不实施有效宽度20的求取。
根据求取装置12的所应用的传感器技术可以实现求取装置12的不同传感器作用范围，由此根据所应用的技术可求取不同的有效宽度20。可求取的有效宽度20的数量级在超声的情况下为大约10米至大约15米、可求取的有效宽度20的数量级在雷达的情况下为大约20米-大约30米。在道路1在行驶中沿行驶方向变得越来越窄的情况下，左侧探测是越来越可能的，因为由此如下概率提高，即求取装置12足够远地发射，以便产生在求取车辆10的左侧上的反射。
有效宽度20的求取的精度和可靠性随着相应道路区段的驶过的数量而提高，因为那样实施具有提高的数量的测量值的求平均。
有利地，有效宽度20的求取可以已经在求取车辆10自身上例如借助于求取装置12或者为此设置的控制装置来实施。替代地或附加地，也可以考虑，将所检测的全部数据借助于求取车辆10的未示出的基于无线电的通信装置(例如基于GSM、EDGE、UMTS、LTE、WLAN等)传送到服务器装置上，其中，在该情况下有效宽度20的求取由通常性能显著更强的服务器装置实施。
在另一替代方案中也可以设置，将横向间距13、14的仅仅所有所测量的单个值(“原始数据”)传送给服务器装置。在该情况下无涉及停车位15的数据传送给服务器装置。
借助于停车位探测因此实施一种类型的预滤波，所述预滤波用于求取道路区段的有效宽度20。有利地，所述方法可以在现有停车位求取装置中实现。
作为结果，通过这种方式可以将有效宽度20传送给车辆使用者，例如以在导航设备上的显示的形式。此外，可以通过这种方式实施将数据聚集成停车空间地图，由停车空间地图清楚可见的是，道路1的哪些区域完全适合作为停车区并且可以被利用。因此例如也可以创建特定的具有在限定的时间空闲停车处的可用性概率的停车空间地图。
优选地设置，在道路1的可自由限定的任意长的区段上求取有效宽度20。通过这种方式可能的是，求取并且相应地根据数据准备具有大幅不同的有效宽度20(例如基于建筑工地、交通改道等)的道路区段。通过这种方式能够不复杂地实现以下区段的求解：在所述区段中求取道路1的有效宽度20。
有利地也可以设置，所述探测也沿道路1的第二行驶方向B实施并且与道路1的沿行驶方向A实施的行驶的测量值相关或均衡。通过这种方式还可以进一步改善横向间距13、14的数据质量或由此求取的有效宽度20的精度。
有利地，借助于所述用于求取有效宽度20的方法不需要车辆的高度精确的自定位，例如使用GPS位置检测装置。
有利地，本发明可以以不同技术实现，例如借助于超声或雷达，由此也可以考虑成本有关的方面。
优选地，所述方法可以实现为软件，由此支持所述方法的容易的可适应性或可更新性。
图2示出根据本发明的方法的一种实施方式的原理流程图。
在步骤200中，沿第一行驶方向A行驶道路1并且根据在求取车辆10中布置的求取装置12的回波轮廓来求取停车位15。
在步骤210中，求取所述求取装置12与在两个道路边缘上的停放车辆11之间的横向间距13、14，其中，在求取车辆10右侧实施停车位15和横向间距13的至少一次求取以及在求取车辆10左侧实施求取停车位15和横向间距14的至少一次求取。
在步骤220中，由所求取的横向间距13、14求取有效宽度20。
总而言之，借助本发明提出用于求取道路的有效宽度的方法和设备。在此设置，如此功能化停车位探测装置，使得停车位探测装置提供另外的以可行驶的车道或道路区段的有效宽度形式的信息。结果，在此实施停车位探测的一种类型的“Data-Mining：数据挖掘”，其利用以下事实，即在宽道路的情况下左侧探测与右侧探测不同地形成。这相应于在右侧交通中的事实，其中，在左侧行驶交通中的事实正好相反地存在。
尽管以上根据具体实施例描述了本发明，但本领域技术人员也可以实现以上未公开或仅仅部分公开的实施方式，而不偏离本发明的核心。

Claims (12)

1.一种用于求取道路（1）的区段的有效宽度（20）的方法，所述方法具有以下步骤：
沿第一行驶方向（A）行驶所述道路（1）并且根据在求取车辆（10）中布置的求取装置（12）的回波轮廓来求取停车位（15）；
求取所述求取装置（12）与在两个道路边缘上的停放车辆（11）之间的横向间距，其中，在所述求取车辆（10）右侧实施停车位（15）和横向间距的至少一次求取以及在所述求取车辆（10）左侧实施所述停车位（15）和横向间距的至少一次求取；以及
由所求取的横向间距求取有效宽度（20），
其中，沿不同行驶方向（A、B）实施所述道路（1）的区段的行驶，其中，使沿不同行驶方向（A、B）的行驶的所求取的横向间距相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对于仅仅在所述求取车辆（10）右侧求取停车位（15）并且由行驶的数量与所求取的停车位（15）的数量构成的商超过限定阈值的情况，由以下关系求取所述有效宽度（20）：有效宽度＞在所述求取车辆左侧所述求取装置的作用范围+所述求取车辆的宽度+在所述求取车辆右侧所求取的横向间距的平均值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，对于在所述求取车辆（10）两侧求取停车位（15）并且由行驶与所求取的停车位（15）的数量构成的商超过限定阈值的情况，由以下关系求取所述有效宽度（20）：有效宽度=在所述求取车辆左侧所求取的横向间距的平均值+所述求取车辆的宽度+在所述求取车辆右侧所求取的横向间距的平均值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，由所述求取装置（12）求取所述有效宽度（20）。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所求取的横向间距传送给服务器装置。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述有效宽度（20）传送给所述服务器装置，或者其中，将所述横向间距传送给所述服务器装置，其中，借助于所述服务器装置求取所述有效宽度（20）。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，由所述道路（1）的区段的限定数量的行驶求取所述有效宽度（20）。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述道路（1）的区段的限定长度上求取所述有效宽度（20）。
9.一种用于求取道路（1）的至少一个区段的有效宽度（20）的设备，所述设备具有：
求取车辆（10），所述求取车辆具有求取装置（12），其中，借助于所述求取装置（12）在停放车辆（11）之间的停车位（15）是可求取的，其中，借助于所述求取装置（12）在所述求取装置（12）与在道路边缘上的停放车辆（11）之间的横向间距是可求取的，其中，所述有效宽度（20）由所求取的横向间距可求取，其中，沿不同行驶方向（A、B）实施所述道路（1）的区段的行驶，其中，使沿不同行驶方向（A、B）的行驶的所求取的横向间距相关。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述求取车辆（10）具有基于无线电的通信装置，其用于传送所述求取装置（12）的所求取的横向间距给服务器装置。
11.根据权利要求9或10所述的设备，其中，所述求取装置（12）具有超声传感器或雷达传感器。
12.一种计算机可读的数据载体，在所述数据载体上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当所述计算机程序在求取装置（12）上运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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