JP6881001B2 - 自動走行制御装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す自動運転車両1は、運転者による運転操作が行われなくても自動的に走行するための自動走行制御が可能な車両である。自動運転車両1は、信号機2が設置された交差点を通過する際に、信号機2の表示状態、具体的には赤、青及び黄のうちいずれの表示状態であるかに基づいて自動走行制御を行う。信号機2の表示状態は、道路に設けられた情報発信源である路側通信機4から発信される信号情報に基づいて特定される。本実施形態の自動運転車両1は、信号機2が設置された交差点における移動体の通行状況を表す通行状況情報に基づいて、路側通信機4から発信される信号機2の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断する機能を有する。移動体には、車両の他に、例えば横断歩道を横断する横断者が含まれる。横断者には、歩行者や自転車等が含まれる。
方位センサ11eは、自車両の走行方向を検出するセンサである。本実施形態では、方位センサ11eとして、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープが用いられる。
ここで、車車間通信のための通信機を有する車両の一例である他車両3は、車載センサ31と、車車間通信機32と、制御装置33と、を備える。
制御装置33は、車載センサ31を用いて検出された各種情報を車車間通信機32を介して定期的に送信する。このように他車両3から車車間通信により送信される情報を、以下「他車両情報」という。他車両情報には、他車両3が検出した信号機の表示状態、他車両3が検出した通行状況情報、並びに、他車両3の走行位置、走行速度及び走行方向が含まれる。なお、他車両情報には、検出誤差等に基づく、それぞれの情報の信頼度も含まれる。
[2.処理]
次に、自動運転判断装置14が実行する自動運転判断処理について、図4〜図7のフローチャートを用いて説明する。この自動運転判断処理は、イグニッションスイッチがオンである間、定期的に、例えば100ms周期で実行される。
S111で、自動運転判断装置14は、自車両情報に信号機2の表示状態である第2の表示状態が含まれるか否かを判定する。自動運転判断装置14は、S111で自車両情報に第2の表示状態が含まれると判定した場合には、処理をS112へ移行する。
また、自動運転判断装置14は、S111で自車両情報に第2の表示状態が含まれないと判定した場合にも、処理をS116に移行する。例えば、逆光や積雪などでカメラ11aにより信号機2の表示状態を検出できない場合、自車両情報に第2の表示状態が含まれないと判定される。
(A1)他車両3の種別が先行車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。
一方、次の(A3)又は(A4)の条件を満たす場合、第3の表示状態は、他車両情報に含まれる信号機の表示状態とは逆であると推測される。具体的には、他車両情報に含まれる信号機の表示状態が赤である場合、第3の表示状態は青又は黄と推測され、他車両情報に含まれる信号機の表示状態が青又は黄である場合、第3の表示状態は赤と推測される。
(A4)他車両3の種別が交差点左側から交差点に接近する左接近車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。
S122で、自動運転判断装置14は、第2の表示状態の信頼度と第3の表示状態の信頼度との二乗和平方根を、第1の合計信頼度として算出する。具体的には、自車両により取得される自車両情報の信頼度は、他車両3により取得される他車両情報の信頼度よりも高いと一般的に考えられる。このため、重み付け係数、例えば1.1を掛けた第2の表示状態の信頼度と、第3の表示状態の信頼度と、の二乗和平方根である第1の合計信頼度が算出される。当該第3の表示状態の信頼度は、前述したように複数の他車両3から他車両情報を受信している場合には、複数の第3の表示状態の信頼度の合計値である。
また、自動運転判断装置14は、S120で複数の第3の表示状態の少なくとも一つが一致しないと判定した場合にも、処理をS127へ移行する。
移動体の種別とは、移動体が車両の場合、先行車両3a、対向車両3b、右接近車両3c、右通過車両3d、左接近車両3e及び左通過車両3fの6種類であり、移動体が横断者の場合、前横断者、後横断者、右横断者及び左横断者の4種類である。前横断者、後横断者、右横断者及び左横断者とは、それぞれ、図9に示す前横断歩道a、後横断歩道b、右横断歩道c及び左横断歩道dに存在する横断者である。
また、自動運転判断装置14は、S130で成立特有移動体状態が推測されなかったと判定した場合にも、自動運転判断処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(3a)本実施形態では、自動運転判断処理において、第1の表示状態と、第2の表示状態及び第3の表示状態のうち少なくとも一方と、を比較する。これにより、カメラ11aによる検出時に逆光等の状況で第2の表示状態の信頼性が低くなってしまっても、第1の表示状態を第3の表示状態と比較することができる。したがって、第2の表示状態の信頼性が低い場合にも、第1の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(4f)前述した自動運転判断装置14の他、当該自動運転判断装置14を構成要素とする車載システム、自動運転判断処理をコンピュータに実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、第1の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判定する方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Claims (9)
- 道路に設けられた情報発信源である路側通信機(4)と無線通信するための路車間通信機(13)と、周辺状況を検出するための車載センサ(11)と、他車両(3)と無線通信するための車車間通信機(12)と、を備える車両に搭載された自動走行制御装置(14)であって、
前記車両が通過する予定の交差点に設置された信号機(2)の表示状態であって前記路側通信機から発信される前記信号機の表示状態を含む第1の取得情報を、前記路車間通信機を介して取得する第1取得部(S101,S107)と、
前記車載センサにより検出される前記信号機の表示状態を特定可能な第2の取得情報を、前記車載センサから取得する第2取得部(S103)と、
前記他車両により検出される前記信号機の表示状態を含む第3の取得情報を、前記車車間通信機を介して取得する第3取得部(S105)と、
前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第2の取得情報及び前記第3の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態のうち少なくとも一方と比較することにより、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する判断部(S113,S124, S134)と、
を備える、自動走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動走行制御装置であって、
前記第1取得部、前記第2取得部及び前記第3取得部のうち少なくとも1つにより取得される前記交差点における移動体の通行状況情報に基づいて前記信号機の表示状態を含む表示情報を推測する推測部(S127〜S129)を更に備え、
前記判断部は、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第2の取得情報及び前記第3の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態のうち少なくとも一方、並びに、前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態、のうち少なくとも一方と比較することにより、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。 - 請求項2に記載の自動走行制御装置であって、
前記判断部は、前記第1取得部、前記第2取得部及び前記第3取得部のうち少なくとも1つにより取得される前記通行状況情報に基づいて前記交差点に移動体が存在しないと判断した場合、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であると判断する、自動走行制御装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の自動走行制御装置であって、
前記第2の取得情報、前記第3の取得情報及び前記表示情報には、前記信号機の表示状態の信頼度が含まれる、自動走行制御装置。 - 請求項4に記載の自動走行制御装置であって、
前記判断部(S124)は、前記第2の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の信頼度が第1の既定値未満であると判定した場合、前記第2の取得情報及び前記第3の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態の信頼度を合計した第1の合計信頼度を算出し、前記第1の合計信頼度が第2の既定値以上であると判定した場合、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第3の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態と比較することにより、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。 - 請求項5に記載の自動走行制御装置であって、
前記判断部(S134)は、前記第1の合計信頼度が前記第2の既定値未満であると判定した場合、前記第1の合計信頼度及び前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態の信頼度を合計した第2の合計信頼度を算出し、前記第2の合計信頼度が第3の既定値以上であると判定した場合、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態と比較することにより、前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。 - 請求項2から請求項6までのいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
前記通行状況情報には、移動体ごとの位置及び移動状態を表す移動体情報が含まれており、
前記推測部は、前記信号機の表示状態を特定可能な条件であって1つ以上の前記移動体情報に基づく条件である推測条件が成立した場合、前記推測条件に基づき前記表示情報を推測する、自動走行制御装置。 - 請求項7に記載の自動走行制御装置であって、
前記推測部は、前記推測条件が複数成立した場合、成立した前記推測条件により特定される前記信号機の表示状態の信頼度を合成する、自動走行制御装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
前記判断部(S124、S134)は、複数の前記他車両からの前記第3の取得情報を受信した場合、複数の前記第3の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態が一致しないと判定した場合、前記第3の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を前記第1の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態との比較に用いない、自動走行制御装置。
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