JP6881001B2 - 自動走行制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両に搭載される自動走行制御装置に関する。

特許文献１には、信号機の表示状態に関する信号情報を車両に対して提供する交通システムが開示されている。この交通システムにおいては、道路に設けられた路側通信機が、信号機の表示状態及び表示サイクルの情報等を含む信号情報を無線通信により発信する。車両は、路側通信機から発信される信号情報に基づいて、車両の運転者に対して停止を促す警告を発する等の安全運転支援制御を行う。

特許第４８０７３０８号公報

ところで、前述した安全運転支援の技術を自動運転車両の自動走行制御に適用する場合、路側通信機から発信される信号情報に基づいて、交差点における走行の継続や停止等の自動運転車両の自動走行制御がなされることになる。このため、信号情報の表す信号機の表示状態に、より高い確からしさが要求される。したがって、当該表示状態の確からしさが車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断するため、路側通信機から発信される信号情報とは別に、信号機の表示状態をカメラなどの車載センサを用いて検出することが考えられる。しかしながら、車載センサを用いて検出される信号機の表示状態の信頼性は、逆光等の状況で低くなってしまう場合もある。

本開示の一局面は、車載センサを用いて検出される信号機の表示状態の信頼性が低い場合にも、路側通信機から発信される信号機の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断できるようにするための技術を提供することを目的としている。

本開示の一態様は、道路に設けられた情報発信源である路側通信機（４）と無線通信するための路車間通信機（１３）と、周辺状況を検出するための車載センサ（１１）と、他車両（３）と無線通信するための車車間通信機（１２）と、を備える車両に搭載された自動走行制御装置（１４）であって、第１取得部（Ｓ１０１,Ｓ１０７）と、第２取得部（Ｓ１０３）と、第３取得部（Ｓ１０５）と、判断部（Ｓ１１３,Ｓ１２４,Ｓ１３４）と、を備える。第１取得部は、車両が通過する予定の交差点に設置された信号機（２）の表示状態であって路側通信機から発信される信号機の表示状態を含む第１の取得情報を、路車間通信機を介して取得する。第２取得部は、車載センサにより検出される信号機の表示状態を特定可能な第２の取得情報を、車載センサから取得する。第３取得部は、他車両により検出される信号機の表示状態を含む第３の取得情報を、車車間通信機を介して取得する。判断部は、第１の取得情報に含まれる信号機の表示状態を、第２の取得情報及び第３の取得情報のそれぞれに含まれる信号機の表示状態のうち少なくとも一方と比較することにより、第１の取得情報に含まれる信号機の表示状態の確からしさが車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する。

このような構成によれば、路車間通信機から発信される信号機の表示状態と、車載センサを用いて検出される信号機の表示状態、及び、他車両により検出される信号機の表示状態のうち少なくとも一方と、を比較することができる。したがって、車載センサを用いて検出される信号機の表示状態の信頼性が低い場合にも、路側通信機から発信される信号機の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。

自動運転車両及びその周辺の状況を示す図である。 自動運転車両の構成を示すブロック図である。 自動運転車両、他車両及び路側通信機が各種情報を検出可能な範囲を示す図である。 自動運転判断処理のフローチャート（１／４）である。 自動運転判断処理のフローチャート（２／４）である。 自動運転判断処理のフローチャート（３／４）である。 自動運転判断処理のフローチャート（４／４）である。 他車両情報に含まれる信号機の表示状態に基づき推測される第３の表示状態を示す図である。 通行状況情報が検出される交差点の範囲を示す図である。 通行状況パターンの分類を示す図である。 青信号特有移動体状態を示す図である。 赤信号特有移動体状態を示す図である。 成立特有移動体状態が推測される推測条件が成立する通行状況パターンの一例を示す図である。 特有移動体状態の重み付け係数の例を示す図である。 成立特有移動体状態の信頼度の算出に用いられる図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す自動運転車両１は、運転者による運転操作が行われなくても自動的に走行するための自動走行制御が可能な車両である。自動運転車両１は、信号機２が設置された交差点を通過する際に、信号機２の表示状態、具体的には赤、青及び黄のうちいずれの表示状態であるかに基づいて自動走行制御を行う。信号機２の表示状態は、道路に設けられた情報発信源である路側通信機４から発信される信号情報に基づいて特定される。本実施形態の自動運転車両１は、信号機２が設置された交差点における移動体の通行状況を表す通行状況情報に基づいて、路側通信機４から発信される信号機２の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断する機能を有する。移動体には、車両の他に、例えば横断歩道を横断する横断者が含まれる。横断者には、歩行者や自転車等が含まれる。

図２に示すように、自動運転車両１は、車載センサ１１と、車車間通信機１２と、路車間通信機１３と、自動運転判断装置１４と、走行制御装置１５と、記憶装置１６と、を備える。以下では、これらの装置が搭載された自動運転車両１を「自車両」という。

車載センサ１１は、自車両に搭載されるセンサ類である。車載センサ１１には、カメラ１１ａ、測距センサ１１ｂ、位置センサ１１ｃ、車速センサ１１ｄ及び方位センサ１１ｅ等が含まれる。

カメラ１１ａは、自車両の前方を撮像する。具体的には、カメラ１１ａは、自車両が通過する予定の交差点、つまり自車両の前方の交差点に設置された信号機２と、自車両の周辺、具体的には自車両の前方に存在する移動体と、を撮像可能に構成されている。そして、信号機２が撮像された画像に基づき、信号機２の表示状態が自動運転判断装置１４により検出される。また、移動体が撮像された画像に基づき、自車両を基準とした周辺の移動体の相対位置及び相対速度が自動運転判断装置１４により検出される。

測距センサ１１ｂは、自車両の周辺、具体的には自車両の前方に存在する移動体の、自車両を基準とした相対位置及び相対速度を検出するセンサである。本実施形態では、測距センサ１１ｂとしてミリ波レーダが用いられる。ミリ波レーダは、自車両の前方における所定の範囲へミリ波を発信し、前方の移動体からの反射波を受信する。ミリ波レーダは、受信結果に基づき自車両の前方に存在する移動体の相対位置及び相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダに代えて、又はミリ波レーダとともに、例えばレーザレーダ等を用いてもよい。

つまり、自動運転車両１では、カメラ１１ａ及び測距センサ１１ｂを用いて、前述した通行状況情報が検出される。通行状況情報には、移動体ごとの位置及び移動状態を表す移動体情報として、移動体ごとの相対位置及び相対速度が含まれる。また、通行状況情報には、検出誤差等に基づく、それぞれの情報の信頼度も含まれる。本実施形態において、通行状況情報が検出される交差点の範囲は、交差点内の移動体に加え、交差点に進入しようとする移動体を検出可能な範囲、つまり交差点の周辺も含む範囲であり、少なくとも横断歩道が含まれる所定の範囲である。

位置センサ１１ｃは、自車両の走行位置、具体的には緯度及び経度で表される絶対位置を検出するセンサである。本実施形態では、位置センサ１１ｃは、ＧＰＳ用の人工衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて走行位置を検出する。

車速センサ１１ｄは、自車両の走行速度を検出するセンサである。
方位センサ１１ｅは、自車両の走行方向を検出するセンサである。本実施形態では、方位センサ１１ｅとして、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープが用いられる。

車車間通信機１２は、車車間通信のための通信機を有する他の車両と車車間通信をするための通信機である。
ここで、車車間通信のための通信機を有する車両の一例である他車両３は、車載センサ３１と、車車間通信機３２と、制御装置３３と、を備える。

車載センサ３１は、他車両３に搭載されるセンサ類である。上述した車載センサ１１と同様に、車載センサ３１には、カメラ３１ａ、測距センサ３１ｂ、位置センサ３１ｃ、車速センサ３１ｄ及び方位センサ３１ｅ等が含まれる。なお、上述したカメラ１１ａ及び測距センサ１１ｂと同様に、カメラ３１ａ及び測距センサ３１ｂを用いて通行状況情報が検出される。

車車間通信機３２は、車車間通信のための通信機を有する他の車両と車車間通信をするための通信機である。
制御装置３３は、車載センサ３１を用いて検出された各種情報を車車間通信機３２を介して定期的に送信する。このように他車両３から車車間通信により送信される情報を、以下「他車両情報」という。他車両情報には、他車両３が検出した信号機の表示状態、他車両３が検出した通行状況情報、並びに、他車両３の走行位置、走行速度及び走行方向が含まれる。なお、他車両情報には、検出誤差等に基づく、それぞれの情報の信頼度も含まれる。

路車間通信機１３は、路側通信機４と路車間通信するための通信機である。路側通信機４は、交差点に設置された路側センサ５により検出された通行状況情報を定期的に発信する。本実施形態では、路側センサ５としてカメラが用いられる。また、路側通信機４は、当該交差点に設置された信号機２の表示状態及び表示サイクルの情報等を含む信号情報を定期的に発信する。信号情報は、信号機を統括制御する交通管制センタ６の信号情報管理装置６１から路側通信機４を介して提供される。表示サイクルの情報とは、例えば、信号機の表示が一巡するサイクル長や１サイクルで各灯色に与えられる時間の比率、残りの予定秒数等の情報である。

信号機２は、信号表示装置２１と、信号制御装置２２と、を備える。信号表示装置２１は、赤、青及び黄のうちいずれかの表示状態で表示を行う装置である。信号制御装置２２は、信号情報管理装置６１により提供される表示サイクルの情報に基づいて、信号表示装置２１の表示状態の切替制御を行う。

自動運転判断装置１４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。

自動運転判断装置１４は、車載センサ１１を用いて、自車両についての各種情報である自車両情報を検出する。自車両情報には、自車両が検出した信号機２の表示状態、自車両が検出した通行状況情報、並びに、自車両の走行位置、走行速度及び走行方向が含まれる。なお、自車両情報には、検出誤差等に基づく、それぞれの情報の信頼度も含まれる。

また、自動運転判断装置１４は、自車両の周辺に存在する他車両３から、車車間通信機１２を介して他車両情報を定期的に受信する。また、自動運転判断装置１４は、自車両が通過しようとする交差点に設置された路側通信機４から、路車間通信機１３を介して信号情報及び通行状況情報を受信する。

本実施形態においては、図３に示すように、自車両は、カメラ１１ａ及び測距センサ１１ｂにより検出可能な範囲である自車検出範囲１Ｒにおいて自車両情報、具体的には信号機２の表示状態及び通行状況情報を取得する。また、自車両は、他車両３がカメラ３１ａ及び測距センサ３１ｂにより検出可能な範囲である他車検出範囲３Ｒにおいて検出した他車両情報を取得する。そして、自車両は、路側通信機４が検出可能な範囲である路側検出範囲４Ｒにおいて検出した信号情報及び通行状況情報を取得する。

走行制御装置１５は、自動運転判断装置１４が後述する自動運転判断処理を実行することで得られる判断結果に基づき、自車両のアクセルやブレーキや操舵装置等を作動させるアクチュエータを制御する。これにより走行制御装置１５は、自車両の自動走行制御を行う。

記憶装置１６は、信号情報、通行状況情報、自車両情報及び他車両情報などを記憶する装置である。
［２．処理］
次に、自動運転判断装置１４が実行する自動運転判断処理について、図４〜図７のフローチャートを用いて説明する。この自動運転判断処理は、イグニッションスイッチがオンである間、定期的に、例えば１００ｍｓ周期で実行される。

まず、Ｓ１０１で、自動運転判断装置１４は、路側通信機４から定期的に発信される信号情報を受信したか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１０１で信号情報を受信したと判定した場合には、処理をＳ１０２へ移行し、記憶装置１６に信号情報を時刻情報とともに記憶させる。時刻情報とは、記憶した時刻を表す情報である。その後、処理をＳ１０３に移行する。なお、記憶されてから既定された時間以上経過した信号情報は、記憶装置１６から消去される。このように記憶装置１６から情報が消去される点は、以下で説明する信号情報以外の情報についても同様である。また、後述するＳ１０９以降の処理には、記憶装置１６に記憶された情報が用いられる。具体的には、記憶した時刻の異なる同一の情報が記憶装置１６に複数記憶されている場合には、Ｓ１１８の処理を除き、最新の情報のみが用いられる。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１０１で信号情報を受信していないと判定した場合には、Ｓ１０２をスキップして処理をＳ１０３へ移行する。本実施形態では、自車両が、交差点の近傍、具体的には路側通信機４との間で通信が可能な通信エリア内にいない場合、信号情報を受信していないと判定される。

Ｓ１０３で、自動運転判断装置１４は、車載センサ１１を用いて自車両情報を検出したか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１０３で自車両情報を検出したと判定した場合には、処理をＳ１０４へ移行し、記憶装置１６に自車両情報を時刻情報とともに記憶させる。その後、処理をＳ１０５に移行する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１０３で自車両情報を検出していないと判定した場合には、Ｓ１０４をスキップして処理をＳ１０５へ移行する。本実施形態では、自車両の交差点からの距離が既定距離以上である場合、自車両情報を検出していないと判定される。なお、既定距離は、例えば、カメラ１１ａを用いて信号機２の表示状態を正確に検出しにくい距離に設定され、カメラ１１ａの性能や自車両の走行環境により変化し得る。

Ｓ１０５で、自動運転判断装置１４は、他車両３から他車両情報を受信したか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１０５で他車両情報を受信したと判定した場合には、処理をＳ１０６へ移行し、記憶装置１６に他車両情報を時刻情報とともに記憶させる。その後、処理をＳ１０７に移行する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１０５で他車両情報を受信していないと判定した場合には、Ｓ１０６をスキップして処理をＳ１０７へ移行する。本実施形態では、自車両の周辺に他車両３がいない場合、他車両情報を受信していないと判定される。

Ｓ１０７で、自動運転判断装置１４は、路側通信機４から定期的に発信される通行状況情報を受信したか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１０７で通行状況情報を受信したと判定した場合には、処理をＳ１０８へ移行し、記憶装置１６に通行状況情報を時刻情報とともに記憶させる。その後、処理をＳ１０９に移行する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１０７で通行状況情報を受信していないと判定した場合には、Ｓ１０８をスキップして処理をＳ１０９へ移行する。本実施形態では、自車両が、路側通信機４との間で通信が可能な通信エリア内にいない場合、通信状況情報を受信していないと判定される。

Ｓ１０９で、自動運転判断装置１４は、自車両情報に含まれる通行状況情報と、他車両情報に含まれる通行状況情報と、路側通信機４からの通行状況情報と、に基づいて、交差点に移動体が存在するか否かを判定する。本実施形態では、これらの通行状況情報のすべてが、移動体が存在しないことを表している場合、交差点に移動体が存在しないと判定する。自動運転判断装置１４は、交差点に移動体が存在しないと判定した場合には、処理をＳ１１０へ移行し、信号情報に含まれる信号機２の表示状態である第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分であると判断する。交差点に移動体が存在しない場合は、自車両が交差点において移動体と接触する可能性が極めて低いからである。その後、自動運転判断処理を終了する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１０９で交差点に移動体が存在すると判定した場合には、処理をＳ１１１へ移行する。
Ｓ１１１で、自動運転判断装置１４は、自車両情報に信号機２の表示状態である第２の表示状態が含まれるか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１１で自車両情報に第２の表示状態が含まれると判定した場合には、処理をＳ１１２へ移行する。

Ｓ１１２で、自動運転判断装置１４は、自車両情報に含まれる第２の表示状態の信頼度が第１の既定値以上であるか否かを判定する。第２の表示状態の信頼度は、０．０〜１．０の可変値であり、例えば、撮像画像から信号機２の表示状態を解析した際の基準画像との一致度などに基づき可変する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１２で第２の表示状態の信頼度が第１の既定値、例えば０．９以上であると判定した場合、つまり第２の表示状態が十分信頼できると判定した場合には、処理をＳ１１３へ移行する。

Ｓ１１３で、自動運転判断装置１４は、第１の表示状態と第２の表示状態とが一致するか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１３で第１の表示状態と第２の表示状態が一致すると判定した場合には、処理をＳ１１４へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分であると判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１３で第１の表示状態と第２の表示状態とが一致しないと判定した場合には、処理をＳ１１５へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分でないと判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分でないと判断された場合は、例えば自車両を道路の左側などの安全な場所に寄せて停車させる退避走行が行われる。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１２で第２の表示状態の信頼度が第１の既定値以上でないと判定した場合には、処理をＳ１１６に移行する。
また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１１で自車両情報に第２の表示状態が含まれないと判定した場合にも、処理をＳ１１６に移行する。例えば、逆光や積雪などでカメラ１１ａにより信号機２の表示状態を検出できない場合、自車両情報に第２の表示状態が含まれないと判定される。

Ｓ１１６で、自動運転判断装置１４は、他車両情報に信号機の表示状態が含まれるか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１６で他車両情報に信号機の表示状態が含まれると判定した場合には、処理をＳ１１７へ移行する。

Ｓ１１７で、自動運転判断装置１４は、図８に示すように、他車両情報に含まれる信号機の表示状態に基づき、自車両から見た信号機２の表示状態である第３の表示状態を推測する。

具体的には、第３の表示状態は、自車両を基準とした交差点における位置に応じて判定される他車両３の種別、他車両３の通行状況、及び、他車両情報に含まれる信号機の表示状態、に基づいて次のように推測される。

次の（Ａ１）又は（Ａ２）の条件を満たす場合、第３の表示状態は、他車両情報に含まれる信号機の表示状態と同じであると推測される。
（Ａ１）他車両３の種別が先行車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。

（Ａ２）他車両３の種別が対向車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。
一方、次の（Ａ３）又は（Ａ４）の条件を満たす場合、第３の表示状態は、他車両情報に含まれる信号機の表示状態とは逆であると推測される。具体的には、他車両情報に含まれる信号機の表示状態が赤である場合、第３の表示状態は青又は黄と推測され、他車両情報に含まれる信号機の表示状態が青又は黄である場合、第３の表示状態は赤と推測される。

（Ａ３）他車両３の種別が交差点右側から交差点に接近する右接近車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。
（Ａ４）他車両３の種別が交差点左側から交差点に接近する左接近車両であって、交差点進入前の位置において走行中又は停止中である。

図９に示すように、自車両が走行中の道路である走行路において、交差点の手前側の領域を交差点前領域Ａ、交差点の奥側の領域を交差点後領域Ｂという。また、走行路と交差する交差路において、交差点の右側の領域を交差点右領域Ｃ、交差点の左側の領域を交差点左領域Ｄという。また、これらの領域に囲まれた交差点内の領域を交差点内領域Ｅという。この例では、交差点内領域Ｅは走行路及び交差路に沿った幅がそれぞれ１４ｍである。また、交差点前領域Ａ及び交差点後領域Ｂの走行路に沿った長さと、交差点右領域Ｃ及び交差点左領域Ｄの交差路に沿った長さと、がそれぞれ１０ｍである。

また、交差点に設けられた横断歩道のうち、交差点前領域Ａの横断歩道を前横断歩道ａ、交差点後領域Ｂの横断歩道を後横断歩道ｂ、交差点右領域Ｃの横断歩道を右横断歩道ｃ、交差点左領域Ｄの横断歩道を左横断歩道ｄという。

また、走行路における自車両と同じ車線において自車両の前方に位置する他の車両を先行車両３ａ、走行路における対向車線に位置する他の車両を対向車両３ｂという。また、交差点右領域Ｃにおいて交差点に接近する方向へ走行する他の車両を右接近車両３ｃ、交差点右領域Ｃにおいて交差点から離れる方向へ走行する他の車両を右通過車両３ｄという。また、交差点左領域Ｄにおいて交差点に接近する方向へ走行する他の車両を左接近車両３ｅ、交差点左領域Ｄにおいて交差点から離れる方向へ走行する他の車両を左通過車両３ｆという。

なお、本実施形態では、説明の便宜上、片側１車線の走行路と交差路とが交差する十字路の信号機が設置された交差点を前提として説明する。当該交差点は、横断歩道があり、車両用の信号機と横断歩道用の信号機とが同期しているものとする。また、当該交差点に設置された信号機には、矢印の信号表示はないものとする。

続いて、Ｓ１１８で、自動運転判断装置１４は、信頼度が第１の既定値以上である第２の表示状態のうち最新の情報と、当該第２の表示状態と同時刻における第３の表示状態と、に矛盾があるか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１８で矛盾がないと判定した場合には、処理をＳ１１９へ移行する。なお、Ｓ１１８で比較すべき第２の表示状態や第３の表示状態が存在しない場合も、処理をＳ１１９に移行する。Ｓ１１８の処理は、現周期よりも前の前周期で信頼できると判定された第２の表示状態と同時刻の第３の表示状態とを比較することで、矛盾により信頼度が低いと判断できる第３の表示状態自体をＳ１１８以降の処理で使用しないようにすることが目的だからである。

Ｓ１１９で、自動運転判断装置１４は、複数の他車両３から他車両情報を受信しているか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１１９で複数の他車両３から他車両情報を受信していると判定した場合には、処理をＳ１２０へ移行する。

Ｓ１２０で、自動運転判断装置１４は、複数の他車両３からの他車両情報のそれぞれに基づき推測された複数の第３の表示状態がすべて一致するか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１２０で複数の第３の表示状態がすべて一致、つまり完全一致すると判定した場合には、処理をＳ１２１へ移行する。Ｓ１２１で自動運転判断装置１４は、複数の第３の表示状態の各信頼度の二乗和平方根を算出することにより、信頼度を合計する。例えば、上述した（Ａ１）及び（Ａ４）の条件の各車両から信号機の表示状態が受信され、（Ａ１）における信号機の表示状態の信頼度が０．８、（Ａ４）における信号機の表示状態の信頼度が０．６であった場合、合計された信頼度は、０．８²＋０．６²の平方根、つまり１．０となる。その後、処理をＳ１２２に移行する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１９で複数の他車両３から他車両情報を受信していないと判定した場合には、処理をＳ１２２へ移行する。
Ｓ１２２で、自動運転判断装置１４は、第２の表示状態の信頼度と第３の表示状態の信頼度との二乗和平方根を、第１の合計信頼度として算出する。具体的には、自車両により取得される自車両情報の信頼度は、他車両３により取得される他車両情報の信頼度よりも高いと一般的に考えられる。このため、重み付け係数、例えば１．１を掛けた第２の表示状態の信頼度と、第３の表示状態の信頼度と、の二乗和平方根である第１の合計信頼度が算出される。当該第３の表示状態の信頼度は、前述したように複数の他車両３から他車両情報を受信している場合には、複数の第３の表示状態の信頼度の合計値である。

続いて、Ｓ１２３で、自動運転判断装置１４は、第１の合計信頼度が第２の既定値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、第３の表示状態が青又は黄である場合、自動走行制御においては判断を厳しくすべきであるため、例えば第２の既定値を１．３とする。また、第３の表示状態が赤である場合、自動走行制御においてそれ以上判断を厳しくする必要はないため、例えば第２の既定値を１．０とする。自動運転判断装置１４は、Ｓ１２３で第１の合計信頼度が第２の既定値以上であると判定した場合には、処理をＳ１２４へ移行する。

Ｓ１２４で、自動運転判断装置１４は、第１の表示状態と第３の表示状態とが一致するか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１２４で第１の表示状態と第３の表示状態とが一致すると判定した場合には、処理をＳ１２５へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分であると判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１２４で第１の表示状態と第３の表示状態とが一致しないと判定した場合には、処理をＳ１２６へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分でないと判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１２３で第１の合計信頼度が第２の既定値以上でないと判定した場合にも、処理をＳ１２７に移行する。
また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１２０で複数の第３の表示状態の少なくとも一つが一致しないと判定した場合にも、処理をＳ１２７へ移行する。

また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１８で当該第２の表示状態と、当該第２の表示状態と同時刻の第３の表示状態と、に矛盾があると判定した場合にも、処理をＳ１２７に移行する。

また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１１６で他車両情報に信号機の表示状態が含まれないと判定した場合にも、処理をＳ１２７に移行する。例えば、自車両が通過する予定の交差点を既に通過した他車両３においては、信号機の表示状態が含まれないと判定される。

Ｓ１２７で、自動運転判断装置１４は、自車両情報に含まれる通行状況情報、他車両情報に含まれる通行状況情報及び路側通信機４からの通行状況情報、のそれぞれに含まれる移動体情報を、交差点における移動体の通行状況を複数種類にパターン化した通行状況パターンに分類する。

図１０に示すように、移動体の通行状況パターンは、移動体の種別と、当該移動体が存在し得る領域と、当該領域における当該移動体の状態と、により表される。
移動体の種別とは、移動体が車両の場合、先行車両３ａ、対向車両３ｂ、右接近車両３ｃ、右通過車両３ｄ、左接近車両３ｅ及び左通過車両３ｆの６種類であり、移動体が横断者の場合、前横断者、後横断者、右横断者及び左横断者の４種類である。前横断者、後横断者、右横断者及び左横断者とは、それぞれ、図９に示す前横断歩道ａ、後横断歩道ｂ、右横断歩道ｃ及び左横断歩道ｄに存在する横断者である。

移動体が存在し得る領域は、移動体の種別によって異なる。具体的には、先行車両３ａ及び対向車両３ｂが存在し得る領域は、交差点前領域Ａ、交差点内領域Ｅ及び交差点後領域Ｂのいずれかである。右接近車両３ｃが存在し得る領域は、交差点右領域Ｃ及び交差点内領域Ｅのいずれかである。右通過車両３ｄが存在し得る領域は、交差点右領域Ｃである。左接近車両３ｅが存在し得る領域は、交差点左領域Ｄ及び交差点内領域Ｅのいずれかである。左通過車両３ｆが存在し得る領域は、交差点左領域Ｄである。前横断者、後横断者、右横断者及び左横断者が存在し得る領域は、それぞれ、前横断歩道ａ、後横断歩道ｂ、右横断歩道ｃ及び左横断歩道ｄである。

移動体の状態は、当該移動体が車両の場合、走行中、停止中、無し及び不明のいずれかに分類され、当該移動体が横断者の場合、横断中、無し及び不明のいずれかに分類される。なお、無しとは、移動体が存在しないことを意味し、不明とは、移動体が存在するか分からない状態を意味する。

続いて、Ｓ１２８で、自動運転判断装置１４は、Ｓ１２７で移動体情報が分類された通行状況パターンの中から、特有移動体状態であることを推測するための推測条件を成立させる通行状況パターンを抽出する。特有移動体状態とは、信号機２の表示状態に応じた特有の移動体の状態である。特有移動体状態は、信号機２の表示状態が青又は黄である場合の特有移動体状態である青信号特有移動体状態と、信号機２の表示状態が赤である場合の特有移動体状態である赤信号特有移動体状態と、に大別される。

図１１に示すように、青信号特有移動体状態は複数種類想定され、青信号特有移動体状態ごとに、当該青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が設定されている。推測条件は、通行状況パターンの内容又はその組合せで成立する条件である。具体的には、例えば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅで走行中である場合、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため先行車両３ａが交差点を通過中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が成立する。また例えば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中かつ別の先行車両３ａが交差点後領域Ｂで停止中である場合、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄であり走行路が渋滞中のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が成立する。また例えば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中かつ右通過車両３ｄが交差点右領域Ｃで停止中である場合、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄であり交差路の右側が渋滞中のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が成立する。また例えば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中かつ左通過車両３ｆが交差点左領域Ｄで停止中である場合、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄であり交差路の左側が渋滞中のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が成立する。なお、対向車両３ｂ、右接近車両３ｃ、左接近車両３ｅ、右横断者及び左横断者においても同様に、図１１に示すような通行状況パターンの内容又はその組合せで、青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が設定されている。

また、図１２に示すように、青信号特有移動体状態と同様、赤信号特有移動体状態も複数種類想定され、赤信号特有移動体状態ごとに、当該赤信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が設定されている。具体的には、例えば、先行車両３ａが交差点前領域Ａで停止中であって、交差点内領域Ｅ及び交差点後領域Ｂには先行車両３ａが存在しない場合、走行路における信号機２の表示状態が赤のため先行車両３ａが交差点前領域Ａで停止中であるという赤信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が成立する。なお、対向車両３ｂ、右接近車両３ｃ、左接近車両３ｅ、前横断者及び後横断者においても同様に、図１２に示すような通行状況パターンの内容又はその組合せで、赤信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件が設定されている。

続いて、Ｓ１２９で、自動運転判断装置１４は、Ｓ１２８で抽出した通行状況パターンにより成立する推測条件ごとに、当該推測条件の信頼度を算出する。ここで、推測条件が１つの通行状況パターンにより成立する場合、通行状況パターンの信頼度を推測条件の信頼度とする。一方、推測条件が複数の通行状況パターンの組合せにより成立する場合には、各通行状況パターンの信頼度を合成することにより推測条件の信頼度を算出する。

通行状況パターンの信頼度は、当該通行状況パターンを判断するために用いられた情報である判断項目の信頼度から算出される。通行状況パターンを判断するために複数の判断項目が用いられている場合、判断項目ごとの信頼度を合成、この例では乗算することにより、通行状況パターンの信頼度が算出される。各判断項目の信頼度は、０．０〜１．０の可変値である。

例えば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅを走行中であることの信頼度は、先行車両３ａが存在する信頼度と、当該先行車両３ａが交差点内領域Ｅに存在する信頼度と、当該先行車両３ａが走行している信頼度と、を乗算することにより算出される。つまり、「先行車両３ａが交差点内領域Ｅを走行中」という内容の通行状況パターンは、これら３つの判断項目に基づき判断されている。このため、当該通行状況パターンの信頼度は、これら３つの判断項目の信頼度を合成することにより算出される。この例において、各判断項目の信頼度は次のように算出される。

先行車両３ａが存在する信頼度は、例えばカメラ１１ａ又はカメラ３１ａによる撮像画像に対する画像処理により先行車両３ａを検出する場合は、その撮像画像と、後方から見た車両を表す基準画像と、の特徴の一致度である。

先行車両３ａが交差点内領域Ｅに存在する信頼度及び先行車両３ａが走行している信頼度は、例えば測距センサにより検出される移動体の相対位置及び相対速度に基づき算出される。自車両の交差点までの距離が３０ｍで、交差点内領域Ｅが１４ｍとした場合、測距センサの想定誤差を例えば０．５ｍとすると、先行車両３ａまでの距離の検出結果が３０．５〜４３．５ｍであれば、先行車両３ａが交差点内領域Ｅに存在する信頼度は１．０となる。同様に、車両が走行していると判断する基準を３ｋｍ／ｈ以上とした場合、測距センサの想定誤差を例えば３ｋｍ／ｈとすると、先行車両３ａの速度の検出結果が６ｋｍ／ｈ以上であれば、先行車両３ａが走行している信頼度は１．０となる。

例えば、撮像画像と基準画像との特徴の一致度が０．９５、先行車両３ａまでの距離の検出結果が３５ｍ、先行車両３ａの速度の検出結果が１０ｋｍ／ｈの場合、先行車両３ａが存在する信頼度は０．９５、先行車両３ａが交差点内領域Ｅに存在する信頼度は１．０、先行車両３ａが走行している信頼度は１．０となる。この場合、「先行車両３ａが交差点内領域Ｅを走行中」という内容の通行状況パターンの信頼度は０．９５×１．０×１．０＝０．９５となる。

また、前述したように、推測条件が複数の通行状況パターンの組合せにより成立する場合、推測条件の信頼度は、通行状況パターンごとの信頼度を合成、この場合は乗算することにより算出される。各通行状況パターンの信頼度は、０．０〜１．０の可変値である。具体的には、例えば、交差路における信号機の表示状態が赤のため左接近車両３ｅが交差点左領域Ｄで停止中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件は、左接近車両３ｅが交差点左領域Ｄで停止中である、左接近車両３ｅが交差点内領域Ｅには存在しない、右通過車両３ｄが交差点右領域Ｃに存在しない、という３つの通行状況パターンの組合せにより成立する。このため、例えば、左接近車両３ｅが交差点左領域Ｄで停止中である信頼度が０．９、左接近車両３ｅが交差点内領域Ｅに存在しない信頼度が０．８、右通過車両３ｄが交差点右領域Ｃに存在しない信頼度が０．７の場合、交差路における信号機の表示状態が赤のため左接近車両３ｅが交差点左領域Ｄで停止中であるという青信号特有移動体状態であることを推測するための推測条件の信頼度は、０．９×０．８×０．７＝０．５０４となる。なお、算出された推測条件の信頼度が既定値未満、例えば０．５未満の場合は、信頼度が低いため、当該推測条件は用いないものとする。

続いて、Ｓ１３０で、自動運転判断装置１４は、１つ以上の特有移動体状態が存在する状態である成立特有移動体状態が推測されたか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１３０で成立特有移動体状態が推測されたと判定した場合には、処理をＳ１３１へ移行する。例えば、図１３に示すように、青信号特有移動体状態である、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため交差点内領域Ｅを通過中の先行車両３ａと、交差路における信号機の表示状態が赤のため交差点左領域Ｄで停止中の左接近車両３ｅと、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため右横断歩道ｃを横断中の右横断者と、が推測された場合、成立特有移動体状態が推測されたと判定される。

Ｓ１３１で、自動運転判断装置１４は、成立特有移動体状態の信頼度を算出する。自動運転判断装置１４は、成立特有移動体状態に含まれる各特有移動体状態の推測条件の信頼度を合計して、成立特有移動体状態の信頼度を算出する。具体的には、推測条件が複数の通行状況パターンに基づき成立するほど信頼度が低くなると考えられるため、各特有移動体状態の推測条件の信頼度に重み付け係数を掛け、二乗和平方根を算出することにより、成立特有移動体状態の信頼度を算出する。重み付け係数は、推測条件を成立させる通行状況パターンの組合せが多いほど小さく設定されている。例えば、推測条件が１つの通行状況パターンに基づき成立する場合、重み付け係数は１．０である。また、推測条件が２つの通行状況パターンに基づき成立する場合、重み付け係数は０．７５である。また、推測条件が３つの通行状況パターンに基づき成立する場合、重み付け係数は０．５である。

具体的には、図１４に示すように、青信号特有移動体状態が、走行路青信号で先行車両３ａが交差点通過中の場合、推測条件が１つの通行状況パターンに基づき成立するため、重み付け係数は１．０である。また、青信号特有移動体状態が、走行路青信号で先行車両３ａが走行路渋滞中のため交差点内領域Ｅで停止中の場合、走行路青信号で交差路右側渋滞中のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中の場合、及び、走行路青信号で交差路左側渋滞中のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅで停止中の場合、推測条件が２つの通行状況パターンに基づき成立するため、重み付け係数は０．７５である。なお、対向車両３ｂ、右接近車両３ｃ、左接近車両３ｅ、右横断者及び左横断者、また、赤信号特有移動体状態についても同様に、推測条件を成立させる通行状況パターンの組合せの数に応じて、図１４に示すように重み付け係数が設定されている。

例えば、前述した図１３に示す例のように、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため交差点内領域Ｅを通過中の先行車両３ａと、交差路における信号機の表示状態が赤のため交差点左領域Ｄで停止中の左接近車両３ｅと、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため右横断歩道ｃを横断中の右横断者と、が推測されている場合、成立特有移動体状態の信頼度は次のように算出される。

すなわち、図１５に示すように、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため先行車両３ａが交差点内領域Ｅ通過中であることの信頼度が０．９、重み付け係数が１．０、交差路における信号機の表示状態が赤のため左接近車両３ｅが交差点左領域Ｄで停止中であることの信頼度が０．５０４、重み付け係数が０．５、走行路における信号機２の表示状態が青又は黄のため右横断者が右横断歩道ｃを横断中であることの信頼度が０．８、重み付け係数が１．０の場合、これらの特有移動体状態により特定される成立特有移動体状態の信頼度は、（０．９×１．０）²＋（０．５０４×０．５）²＋（０．８×１．０）²の平方根、つまり１．２３となる。

続いて、Ｓ１３２で、自動運転判断装置１４は、前述したＳ１２２で算出した第１の合計信頼度と、成立特有移動体状態の信頼度と、の二乗和平方根を第２の合計信頼度として算出する。具体的には、カメラにより検出される信号機の表示状態の信頼度は、通行状況情報に基づき推測される信号機の表示状態の信頼度よりも高いと一般的に考えられる、このため、重み付け係数、例えば１．２を掛けた第１の合計信頼度と、成立特有移動体状態の信頼度と、の二乗和平方根である第２の合計信頼度が算出される。ここで、青又は黄と推測される第３の表示状態と、青又は黄と推測される成立特有移動体状態と、からは第２の合計信頼度Ｂが算出されるとする。また、赤と推測される第３の表示状態と、赤と推測される成立特有移動体状態と、からは第２の合計信頼度Ｒが算出されるとする。

続いて、Ｓ１３３で、自動運転判断装置１４は、第２の合計信頼度が第３の既定値以上であるか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１３３で第２の合計信頼度が第３の既定値以上であると判定した場合には、処理をＳ１３４へ移行する。本実施形態では、青信号特有移動体状態及び赤信号特有移動体状態が、通行状況情報の検出誤差等により同時に成立し得ると考えられるため、自動走行制御の安全性を確保するために赤信号と判定される確率を高くする。具体的には、第２の合計信頼度Ｒの既定値が０．０未満でかつ第２の合計信頼度Ｂの既定値が１．８以上の場合、第２の合計信頼度が第３の既定値以上であると判定し、通行状況情報に基づき推測される信号機２の表示状態である第４の表示状態が青又は黄であると判定する。また、第２の合計信頼度Ｂの既定値が０．２未満でかつ第２の合計信頼度Ｒの既定値が１．５以上の場合、第２の合計信頼度が第３の既定値以上であると判定し、第４の表示状態が赤であると判定する。

Ｓ１３４で、自動運転判断装置１４は、第１の表示状態と第４の表示状態とが一致するか否かを判定する。自動運転判断装置１４は、Ｓ１３４で第１の表示状態と第４の表示状態とが一致すると判定した場合には、処理をＳ１３５へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分であると判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。

一方、自動運転判断装置１４は、Ｓ１３４で第１の表示状態と第４の表示状態とが一致しないと判定した場合には、処理をＳ１３６へ移行し、第１の表示状態の確からしさが自車両の自動走行制御に十分でないと判断する。その後、自動運転判断処理を終了する。

また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１３３で第２の合計信頼度が第３の既定値以上でないと判定した場合にも、自動運転判断処理を終了する。
また、自動運転判断装置１４は、Ｓ１３０で成立特有移動体状態が推測されなかったと判定した場合にも、自動運転判断処理を終了する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、自動運転判断処理において、第１の表示状態と、第２の表示状態及び第３の表示状態のうち少なくとも一方と、を比較する。これにより、カメラ１１ａによる検出時に逆光等の状況で第２の表示状態の信頼性が低くなってしまっても、第１の表示状態を第３の表示状態と比較することができる。したがって、第２の表示状態の信頼性が低い場合にも、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。

（３ｂ）本実施形態では、第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼度が低いと判断された場合、第１の表示状態と、第４の表示状態と、を比較する。これにより、カメラ１１ａ及びカメラ３１ａによる検出時に逆光等の状況で第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼性が低くなってしまっても、第１の表示状態を、自車両情報に含まれる通行状況情報と、他車両情報に含まれる通行状況情報と、路側通信機４からの通行状況情報と、に基づいて推測した第４の表示状態と比較することができる。したがって、第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼性が低い場合にも、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。

（３ｃ）本実施形態では、自車両情報に含まれる通行状況情報と、他車両情報に含まれる通行状況情報と、路側通信機４からの通行状況情報と、に基づいて交差点に移動体が存在するか否かを判断する。これにより、交差点に移動体が存在しないと判断した場合、自車両が交差点において移動体と接触する可能性が極めて低いと判断できる。したがって、他の手段により検出された信号機２の表示状態と比較することなく、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であると判断することができる。

（３ｄ）本実施形態では、車載センサ１１を用いて検出される自車両情報、他車両３により検出される他車両情報には、信号機２の表示状態の信頼度が含まれる。第２の表示状態の信頼度が第１の既定値未満であると判定された場合、第２の表示状態の信頼度及び第３の表示状態の信頼度を合計した第１の合計信頼度を算出する。そして、第１の合計信頼度が第２の既定値以上であると判定された場合、第１の表示状態を第３の表示状態と比較する。したがって、第２の表示状態の単独での信頼性が低い場合にも、第２の表示状態を加味して、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。

（３ｅ）本実施形態では、第１の合計信頼度が第２の既定値未満であると判定された場合、第１の合計信頼度及び特有移動体状態の信頼度を合計し第２の合計信頼度を算出する。そして、第２の合計信頼度が第３の既定値以上であると判定された場合、第１の表示状態を第４の表示状態と比較する。したがって、第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼性が低い場合にも、第２の表示状態及び第３の表示状態を加味して、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判断することが可能である。

（３ｆ）本実施形態では、推測条件が複数成立した場合、つまり、複数の特有移動体状態を含む成立特有移動体状態が推測されたと判定された場合、各特有移動体状態の推測条件の信頼度を合計して、成立特有移動体状態の信頼度を算出する。これにより、通行状況情報に基づき推測される第４の表示状態の信頼度を算出することができる。

（３ｇ）本実施形態では、複数の他車両３からの他車両情報のそれぞれに基づき推測された複数の第３の表示状態がすべて一致するか否かを判定する。これにより、複数の第３の表示状態がすべて一致しないと判定された場合、第３の表示状態の信頼度が低いと判断し、第１の表示状態との比較に用いない。したがって、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かの判断において、信頼度が低いと判断される第３の表示状態を除外することができる。

（３ｈ）本実施形態では、第１の合計信頼度、成立特有移動体状態の信頼度及び第２の合計信頼度を算出する際に、重み付け係数を用いる。具体的には、単にそれぞれの信頼度を合計するだけではなく、それぞれの情報の信頼度に応じた重み付けを加味して、第１の合計信頼度、成立特有移動体状態の信頼度及び第２の合計信頼度を算出する。したがって、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かをより正確に判断することが可能である。

なお、実施形態では、自動運転判断装置１４が自動走行制御装置に相当し、信号情報が第１の取得情報に相当し、自車両情報が第２の取得情報に相当し、他車両情報が第３の取得情報に相当し、成立特有移動体状態及びその信頼度が表示情報に相当する。また、Ｓ１０１及びＳ１０７が第１取得部としての処理に相当し、Ｓ１０３が第２取得部としての処理に相当し、Ｓ１０５が第３取得部としての処理に相当し、Ｓ１１３、Ｓ１２４及びＳ１３４が判断部としての処理に相当し、Ｓ１２７、Ｓ１２８及びＳ１２９が推測部としての処理に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（４ａ）上記実施形態では、第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼度を合計し第１の合計信頼度を算出する構成を例示したが、第１の合計信頼度を算出する方法はこれに限定されるものではない。例えば、第２の表示状態が存在する場合であっても、第２の表示状態の信頼度を用いない構成、つまり第３の表示状態の信頼度を第１の合計信頼度とする構成であってもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、第１の合計信頼度及び成立特有移動体状態の信頼度を合計し第２の合計信頼度を算出する構成を例示したが、第２の合計信頼度を算出する方法はこれに限定されるものではない。例えば、第２の表示状態及び第３の表示状態が存在する場合であっても、第２の表示状態及び第３の表示状態の信頼度を用いない構成、つまり成立特有移動体状態の信頼度を第２の合計信頼度とする構成であってもよい。

（４ｃ）上記実施形態では、路車間通信や車車間通信に狭域通信を用いる構成を例示したが、通信方法はこれに限定されるものではなく、狭域通信及び広域通信を用いる２重系でもよい。

（４ｄ）上記実施形態では、通行状況情報が検出される交差点の範囲を一定の範囲であるとしたが、通行状況情報が検出される交差点の範囲は、可変であってもよい。例えば、速度規制や自車両の走行速度により交差点の範囲が変化してもよい。

（４ｅ）上記実施形態において自動運転判断装置１４が実行した機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（４ｆ）前述した自動運転判断装置１４の他、当該自動運転判断装置１４を構成要素とする車載システム、自動運転判断処理をコンピュータに実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、第１の表示状態の確からしさが自動走行制御に十分であるか否かを判定する方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

（４ｊ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１…自動運転車両、２…信号機、３…他車両、４…路側通信機、５…路側センサ、１１,３１…車載センサ、１２,３２…車車間通信機、１３…路車間通信機、１４…自動運転判断装置、１５…走行制御装置、１６…記憶装置、３３…制御装置。

Claims (9)

1. 道路に設けられた情報発信源である路側通信機（４）と無線通信するための路車間通信機（１３）と、周辺状況を検出するための車載センサ（１１）と、他車両（３）と無線通信するための車車間通信機（１２）と、を備える車両に搭載された自動走行制御装置（１４）であって、
   前記車両が通過する予定の交差点に設置された信号機（２）の表示状態であって前記路側通信機から発信される前記信号機の表示状態を含む第１の取得情報を、前記路車間通信機を介して取得する第１取得部（Ｓ１０１,Ｓ１０７）と、
   前記車載センサにより検出される前記信号機の表示状態を特定可能な第２の取得情報を、前記車載センサから取得する第２取得部（Ｓ１０３）と、
   前記他車両により検出される前記信号機の表示状態を含む第３の取得情報を、前記車車間通信機を介して取得する第３取得部（Ｓ１０５）と、
   前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第２の取得情報及び前記第３の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態のうち少なくとも一方と比較することにより、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する判断部（Ｓ１１３,Ｓ１２４, Ｓ１３４）と、
   を備える、自動走行制御装置。
2. 請求項１に記載の自動走行制御装置であって、
   前記第１取得部、前記第２取得部及び前記第３取得部のうち少なくとも１つにより取得される前記交差点における移動体の通行状況情報に基づいて前記信号機の表示状態を含む表示情報を推測する推測部（Ｓ１２７〜Ｓ１２９）を更に備え、
   前記判断部は、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第２の取得情報及び前記第３の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態のうち少なくとも一方、並びに、前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態、のうち少なくとも一方と比較することにより、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。
3. 請求項２に記載の自動走行制御装置であって、
   前記判断部は、前記第１取得部、前記第２取得部及び前記第３取得部のうち少なくとも１つにより取得される前記通行状況情報に基づいて前記交差点に移動体が存在しないと判断した場合、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であると判断する、自動走行制御装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の自動走行制御装置であって、
   前記第２の取得情報、前記第３の取得情報及び前記表示情報には、前記信号機の表示状態の信頼度が含まれる、自動走行制御装置。
5. 請求項４に記載の自動走行制御装置であって、
   前記判断部（Ｓ１２４）は、前記第２の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の信頼度が第１の既定値未満であると判定した場合、前記第２の取得情報及び前記第３の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態の信頼度を合計した第１の合計信頼度を算出し、前記第１の合計信頼度が第２の既定値以上であると判定した場合、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記第３の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態と比較することにより、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。
6. 請求項５に記載の自動走行制御装置であって、
   前記判断部（Ｓ１３４）は、前記第１の合計信頼度が前記第２の既定値未満であると判定した場合、前記第１の合計信頼度及び前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態の信頼度を合計した第２の合計信頼度を算出し、前記第２の合計信頼度が第３の既定値以上であると判定した場合、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を、前記表示情報に含まれる前記信号機の表示状態と比較することにより、前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態の確からしさが前記車両の自動走行制御に十分であるか否かを判断する、自動走行制御装置。
7. 請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
   前記通行状況情報には、移動体ごとの位置及び移動状態を表す移動体情報が含まれており、
   前記推測部は、前記信号機の表示状態を特定可能な条件であって１つ以上の前記移動体情報に基づく条件である推測条件が成立した場合、前記推測条件に基づき前記表示情報を推測する、自動走行制御装置。
8. 請求項７に記載の自動走行制御装置であって、
   前記推測部は、前記推測条件が複数成立した場合、成立した前記推測条件により特定される前記信号機の表示状態の信頼度を合成する、自動走行制御装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
   前記判断部（Ｓ１２４、Ｓ１３４）は、複数の前記他車両からの前記第３の取得情報を受信した場合、複数の前記第３の取得情報のそれぞれに含まれる前記信号機の表示状態が一致しないと判定した場合、前記第３の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態を前記第１の取得情報に含まれる前記信号機の表示状態との比較に用いない、自動走行制御装置。

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